UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALOGICO

FASE 1

PRESENTA:

JOHN JAIRO FIGUEROA BETANCOURT

CODIGO:1057215119

DOCENTE:

INGENIERO: FABIAN BOLIVAR MARIN

CEAD TUNJA

2017
 INTRODUCCION

En el siguiente trabajo realizamos el respectivo desarrollo a la actividad propuesta en la

guía integrada de actividades, la cual pretende hacer una muy buena exploración y
familiarización con las temáticas contenidas en la unidad uno , así dando desarrollo y
teniendo el control en los sistemas el cual es muy importante para optimizar el tiempo y
acción de los mismos.
 DESARROLLO ANEXO 1

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los

cuales el siguiente sistema es estable:

𝑦(𝑡) 𝐺(𝑠)
=
𝑟(𝑡) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑘

𝑠+1
𝑦(𝑡) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑟(𝑡) 𝑠+1
1+ 𝑘
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

𝑠+1
𝑦(𝑡) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) 𝑠+1 𝑠+1
= = 3 = 3
𝑟(𝑡) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘 𝑠 + 5𝑠 − 6𝑠 + 𝑘𝑠 + 𝑘 𝑠 + 5𝑠 + 𝑠(−6 + 𝑘) + 𝑘
2 2

𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

𝐹𝐷𝑇 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠(−6 + 𝑘) + 𝑘 = 0

Aplicamos la tabla de Routh Hurwitz y obtenemos .

𝑠3 1 −6+𝑘
𝑠2 5 𝑘
𝑠1 𝑏1 𝑏2
𝑠0 𝑐1 𝑐2
 5(−6 + 𝑘) − 1(𝑘) −30 + 4𝑘
𝑏1 = =
5 5
𝑏2 = 0
Luego reemplazamos el valor de 𝑏1 𝑦 𝑏2 en ltabla.
𝑠3 1 −6+𝑘
2
𝑠 5 𝑘
−30 + 4𝑘
𝑠1 0
5
𝑠0 𝑐1 𝑐2

−30 + 4𝑘
( 𝑘 ) − 5 ( 0)
𝑐1 = 5 =𝑘
−30 + 4𝑘
5
𝑐2 = 0
Después reemplazamos el valor de 𝑐1 y 𝑐2 en la tabla.

𝑠3 1 −6+𝑘
𝑠2 5 𝑘
−30 + 4𝑘
𝑠1 0
5
𝑠0 𝑘 0

Final mente despejamos para hallar los valores de k

𝑠1
−30 + 4𝑘
>0
5

−30 + 4𝑘 > 0(5)

4𝑘 > 30
30
𝑘>
4
𝑘 > 7.5
𝑠0
𝑘>0