3.

Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta

transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer
orden los parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de
subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros
son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final:
a) Sistema de primer orden
4
G(s) =
s+4

𝐾
Según la ecuación para un sistema de primer orden 1+𝑇𝑠 podemos deducir el valor
de 𝐾al comparar con nuestra función de transferencia.
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4
Para obtener que nuestra función de transferencia cumpla con las características
de la ecuación para sistemas de primer orden, realizamos la siguiente operación:
1
4 (4) 1 1
𝐺(𝑆) = =𝑠 =
1
(𝑠 + 4) ( ) 4 + 1 0.25𝑠 + 1
4
𝟏
𝑮(𝑺) =
𝟎. 𝟐𝟓𝒔 + 𝟏
Una obtenida nuestra función de transferencia deducimos los valores de la
ecuación:
𝐾=1 Ganancia estática
𝑇 = 0.25 Constante de Tiempo
Para hallar el tiempo de subida utilizamos la ecuación siguiente: 𝑡𝑟 = 2.2𝑇
𝑡𝑟 = 2.2 ∗ (0.25) = 0.55𝑠
Para hallar el tiempo de asentamiento utilizamos la ecuación siguiente 𝑡𝑠 = 4𝑇
𝑡𝑠 = 4 ∗ (0.25) = 1𝑠
a) Sistema de segundo orden
12
G(s) =
s 2 + 2s + 4
Procedemos a hallar la constante estática de error de posición 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑆→0
 12
𝐾𝑝 = lim
𝑆→0 s 2 + 2s + 4
𝟏𝟐 𝟏𝟐
𝑲𝒑 = = =𝟑
(𝟎)𝟐 + 𝟐(𝟎) + 𝟒 𝟒
Hallamos el error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
𝟏
𝒆𝒔𝒔 = = 𝟎. 𝟐𝟓
𝟏+𝟑
El valor final de nuestro sistema es:
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆) − 𝑒𝑠𝑠
𝑪(𝑺) = 𝟏 − 𝟎. 𝟐𝟓 = 𝟎. 𝟕𝟓

Hallamos la función de transferencia con retroalimentación negativa unitaria.

𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺(𝑆) 𝐻(𝑆)
12
𝐶(𝑆) 2 12
= s + 2s + 4 = 2
𝑅(𝑆) 1 + 12 s + 2s + 16
s 2 + 2s + 4
𝑪(𝑺) 𝟏𝟐
= 𝟐
𝑹(𝑺) 𝐬 + 𝟐𝐬 + 𝟏𝟔
Utilizamos la ecuación característica para sistemas de segundo orden para
determinar los parámetros de la respuesta transitoria.
𝑲𝝎𝒏 𝟐
𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
En este caso asumimos la función de transferencia suministrada en el ejercicio
para reemplazar los valores en la ecuación característica y determinar los
parámetros.
𝜔𝑛 2 = 16

𝜔𝑛 = √16 = 4
𝝎𝒏 = 𝟒 Frecuencia natural no amortiguada
𝐾𝜔𝑛 2 = 12
 12 12
𝐾= 2
= = 0.75
𝜔𝑛 16
𝑲 = 𝟎. 𝟕𝟓 Ganancia
2𝛿𝜔𝑛 𝑠 = 2𝑠
2𝑠 1 1
𝛿= = = = 0.25
2𝜔𝑛 𝑠 𝜔𝑛 4
𝜹 = 𝟎. 𝟐𝟓 Coeficiente de amortiguamiento

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2

𝜔𝑑 = 4√1 − (0.25)2 = 4 ∗ (0.97) = 3.88

𝝎𝒅 = 𝟑. 𝟖𝟖 Frecuencia natural amortiguada
𝛿𝜋
−
%𝑶𝑺 = 100𝑒 √1−𝛿 2

0.25𝜋 0.78
−
%𝑶𝑺 = 100𝑒 √1−0.252 = 100𝑒 −0.97 = 100𝑒 −0.80

1 1
%𝑶𝑺 = 100 ∗ = 100 ∗ = 100 ∗ 0.448 = 44.8%
𝑒 0.80 2.23

%𝑶𝑺 = 𝟒𝟒. 𝟖% Sobre impulso

𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑

𝝅
𝒕𝒑 = 𝟑.𝟖𝟖 = 𝟎. 𝟖𝟏𝒔 Tiempo de pico

𝜋 4 4
𝑡𝑠 = , 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2% 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑠 = 4𝑇 = =
𝜗 𝜗 𝛿𝜔𝑛
𝟒 𝟒
𝒕𝒔 = 𝜹𝝎 = 𝟎.𝟐𝟓(𝟒) = 𝟒 𝒔 Tiempo de establecimiento
𝒏

𝜋 − (cos−1 𝛿) 𝜋 − 1.32 1.82

𝑡𝑟 = = = = 0.47
𝜔𝑑 3.88 3.88
𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟒𝟕 𝒔 Tiempo de subida