1°) MOBILITE(S)

1.1 Définitions:
une mobilité dans un mécanisme, est un ensemble de mouvements dépendant les uns
des autres.

Dans un mécanisme, il peut exister plusieurs mobilités :

• celles qui sont à l'origine des lois entrée-sortie, sont dites principales, ou "utiles" : mu
(les mobilités utiles sont aussi appelées mobilités externes)

• celles qui n'influent pas sur les lois entrée-sortie, sont dites secondaires ou "internes" : mi

On définit le degré de mobilité (ou la mobilité) d’un mécanisme :

m = mu + mi
Toutes les mobilités d'un mécanisme, sont indépendantes les unes des autres.

Les différentes mobilitésUne sont constatées soit par "observation" du mécanisme, soit par
calcul.
MECANISMES RIGIDE ET MOBILE

• si m = 0 le mécanisme est dit rigide.

• si m > 0 le mécanisme est dit mobile, m étant son degré de mobilité.

EXEMPLE DE MECANISME : Système Bielle - Manivelle

La manivelle 1 en tournant donne un mouvement de va-et-vient au piston 3.

L12
B 2
1 L23 L30
θ 3
L01 A C D

Y
X 0
Figure 1

Les liaisons L12 et L23 sont des liaisons rotules

la pièce 2 a donc une mobilité en rotation autour
de l’axe passant par le centre des deux rotules.

THEORIE DES MECANISMES / BTS - CPI -1 -

 MOBILITE DU MECANISME :

mu = 1 : elle correspond au mouvement d’entrée « rotation de la came » qui fournit le

mouvement de sortie « translation du piston »

mi = 1 : le piston 2 peut tourner sur lui même , ce qui n’influe pas sur le mouvement
de sortie, on le considère comme une mobilité interne.

Donc la mobilité du mécanisme est : m =1+1=2

2°) HYPERSTATISME D'UNE CHAINE FERMEE.

2-1 Définitions:

- Une chaîne fermée correspond à un graphe de liaison constitué de boucles fermées: (fig2a)
- Une chaine ouverte correspond à un graphe de liaison constitué de boucle ouverte: (fig2b)
- Un système mécanique hyperstatique dont Le degré d’hyperstaticité se note h correspond:
* au nombre d’inconnues statiques (Ns) du mécanisme diminué du nombre de relations
indépendantes (rs) entre ces inconnues.
*au nombre de conditions géométriques et/ou dimensionnelles qu’il faut imposer au
mécanisme pour que celui-ci fonctionne correctement.
L1

1
Bras 2 Avant-bras 3 L3
3
2 L4
L2 Poignet 4
L2 Fig2b
4
Pince 5
O Fig 2a 1 L5
Chaise 1

Socle 0
L1 L1 5
0
S0 S1
L2

INCONVENIENTS :
Un système hyperstatique est soumis à des contraintes internes, d'où une usure plus
rapide (voir très rapide) de certaines pièces. Ceci impliquant également une période
de rodage plus importante. Pour palier à ces problèmes, une mise en position
précise et une qualité d’usinage sont nécessaires, d’où un coût plus élevé.

AVANTAGES :
Un système hyperstatique est plus rigide qu’un système isostatique, il est à utiliser
dans des cas d'efforts importants, ou de recherche de grande précision (broches de
machine-outil, robots...).

CONCLUSION :
La recherche du degré d’hyperstatisme d’un mécanisme nous permet d’appréhender
sa précision, sa rigidité et de mesurer l’influence de la conception retenue sur la
cotation géométrique et donc sur le coût.

THEORIE DES MECANISMES / BTS - CPI -2 -

 2-2 Recherche du degrés d’hyperstatisme :
L2
2-2-1 - NOMBRE CYCLOMATIQUE ( µ ) 1
0 L3
µ est le nombre de chaînes fermées indépendantes. L5 L4
dit encore "nombre cyclomatique". L7 5
Si NL est le nombre de liaisons et n le nombre de solides: L6 3
2
µ = NL – n + 1 L8
L9 4
2-2-2 - DEGRES D’HYPERSTATISME ( h ) Fig 3. Chaine Complexe

On a deux possibilités pour rechercher le degré d’hyperstatisme:

- PAR L’ETUDE CINEMATIQUE DU - PAR L’ETUDE STATIQUE DU

MECANISME MECANISME
Si le graphe des liaisons comporte un Si le graphe des liaisons comporte n
nombre de boucles fermées µ, le nombre solides le nombre d’équations exploitables en
d'équations total de cinématique est 6µ. Le statique sera égales à 6(n-1). Le degré
degré d'hyperstatisme devient: d’hyperstatisme du mécanisme peut alors se
calculer par :

h =hm µµ−-I Ic
= m++ 66µ c h = m – 6(n-1) +IS
avec IC, lennombre
+ 1 d’inconnues cinématiques avec IS, le nombre d’inconnues statiques des
liaisons
des liaisons.

2-3 Conclusion quant à l'hyperstatisme:

• si h = 0 le système est ISOSTATIQUE

• si h > 0 le système est HYPERSTATIQUE d'ordre (ou de degré) h

Interpretation relative à un hyperstatisme:

Le degré d’hyperstatisme se traduira par des conditions géométriques (cotation)

d’autant plus sévère qu’il est élevé ( parallèlisme, perpendicularité, coaxialité …)
L1
Solution géométrique: Afin d'éviter l'hyperstatisme:
1
La pièce 1 est guidée par rapport à la pièce 0 pa deux
L2 liaisons « pivot glissant ». Pour que le mécanisme
fonctionne correctement, il faut :
- que l’entraxe des deux cylindres de 1 soit le même que
O l’entraxe des deux alésages de 0. Ce qui fait 1 condition
Fig 2a
dimensionnelle.
Approche statique: Approche cinématique: - que les axes des deux alésages de 0 soient parallèles ce
µ= µ= qui fait 1 condition géométrique.
m= m= - que les axes des deux cylindres de 1 soient aussi parallèles
Is=Ns Ic=Nc ce qui fait 1 nouvell condition géométrique. Au total, il faut
h = m – 6(n-1) +Is h = h = m + 6µ - Ic
imposer 3 conditions pour que le système fonctionne
= =
correctement. Le degré d’hyperstatisme h est donc égal à 3.
h= h=
Donc: Donc:
Reprennez l'exemple de figure 1
THEORIE DES MECANISMES / BTS - CPI -3 -
 LIAISONS EQUIVALENTES
3°) LIAISONS EQUIVALENTES.
3-1 Définition.

Si deux solides (S1) et (S2) sont reliés par un ensemble de liaisons, la liaison équivalente est
une liaison théorique ayant le même comportement cinématique et statique que cette
association de liaisons.

3-2 Liaison parallèle. L1

L2
1 2
L1 L2
A Rotor B
L3 Rotor

Corps Léq Corps

d 1 2

Approche cinématique: Approche statique:

{V } = {V } = {V } = {V } {τ } + {τ } + {τ } = {τ }.
équ 1 2 3 1 2 3 équ
Tous les torseurs doivent être ramenés
au même point et au même repère
On aura intérêt à rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme particulière ont une zone commune.
On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en un point de cette zone commune.

3-3 Liaison série.

z
L1 L2
S2 S0
S1 S1 S2
y
L2

S1 Leq
L1
S0
S1 S2
O S0

Approche cinématique: Approche statique:

Tous les torseurs doivent être ramenés
{V } = {V } + {V }
équ 1 2 {τ } = {τ } = {τ }
1 2 équ au même point et au même repère

3-3 Application.

• Pour chaque mécanisme, la liaison équivalente par les deux approches

4
 4°) Loi entrée-sortie d’un mécanisme.

4-1) Chaînes de solides ouverte, fermée et complexe.

Chaîne ouverte. Chaîne fermée. Chaîne complexe.

Une chaîne de solides 0, 1, 2… est

Une chaîne de solides 0, 1, 2… est Une chaîne de solides 0, 1, 2… est
complexe si elle comporte
ouverte si les solides des extrêmes fermée si le solide initial est le
plusieurs chaînes ouvertes ou
sont différents. même que le solide final.
fermées.

0 L1 0 L1 0 L1
1 L2 L5 1 L5 1
2 L3 L6
3 L2 L2
4 4 L7
L’exemple type est le robot : 2 2
Le premier solide étant le bâti et le L4 L4
dernier, la pince. 3 L3 L3
3

4-2) Définition d’une loi entrée-sortie.

Une loi "entrée-sortie" est la relation entre les paramètres de situation (position et orientation) de la
pièce d'entrée et les paramètres de situation de la pièce de sortie du mécanisme ou leurs dérivées.
Dans l'exemple de la pompe, la pièce d'entrée est l'arbre, et la pièce de sortie le piston.
La loi entrée-sortie est donc la relation entre la vitesse de rotation de l’arbre et la vitesse de translation du piston.

4-3) Détermination d’une loi E/S.

Typologie Méthode Obtention Pour aller + loin
ouverte
Chaîne

Cinématique analytique ou graphique.

Cinématique du Exemples : Bras de robot, vérin, manège, presse, lève-glace, hayon de véhicule…
solide.

Fermeture Ce qui nous donne en projetant

géométrique Écrire la relation vectorielle de fermeture de la cette équation :
chaîne : - 3 équations scalaires pour un
liant les  mécanisme spatial,
paramètres de AB  BC  CD  ...  PA  0 . - 2 équations scalaires pour un
position. mécanisme plan.
En dérivant ces
- 1 équation scalaire pour un mécanisme plan, obtenue par :
équations, il est
( x 0 , x 1 )  ( x 1, x 2 )  ...  ( x n , x 0 )  0 . possible d’établir
Fermeture des relations entre
Chaîne fermée

géométrique les vitesses.

- 1 équation scalaire pour un mécanisme spatial, obtenue par l'intermédiaire d'un
liant les produit scalaire :
paramètres x i .x j  cons tan t (0 si ce sont 2 vecteurs orthogonaux).
d’orientation. Cette équation traduit la valeur d’un angle constant entre deux vecteurs de base (en
général ceux qui sont orthogonaux), imposé par certaines liaisons (exemple du joint
de cardan).
Cette équation torsorielle permet En intégrant ces
Écrire la relation de des d’écrire :
composition équations, il est
mouvements : - 6 équations scalaires pour un possible d’établir

Fermeture V  V
n/0  
n / n 1  ...  V  V 
2 /1  1/ 0
mécanisme spatial (3 liées aux des relations entre
vitesses linéaires et 3 liées aux les positions.
cinématique Il faudra écrire en ligne les torseurs vitesses angulaires). (En n'oubliant pas la
cinématiques des liaisons. - 3 équations scalaires pour un constante
Puis, choisir la bonne équation scalaire pour se mécanisme plan (2 liées aux d'intégration qui se
débarrasser des paramètres indésirables… vitesses linéaires et 1 liée aux détermine pour une
vitesses angulaires). position particulière).

THEORIE DES MECANISMES / BTS - CPI -5 -