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SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE RESOLUTION DEQUATIONS DIFFERENTIELLES DU DEUXIEME ORDRE A COEFFICIENTS CONSTANTS APPLICATION EN SCIENCES PHYSIQUES

VERSION 1.0.8

I- Equations différentielles du second ordre à coefficients constants

On s’intéresse aux équations différentielles du 2 ème ordre du type :

 2 1   ◊ d g(t)  dg(t)   2  
2
1
  ◊ d g(t)
dg(t)
2
  ◊
  dt
+   2m
+
g(t)
=
g
2
dt
 
0
0

On suppose le système initialement au repos :

g(t

=

0)

=

0)

dg(t

=

dt

0

= 0

g(t) est une fonction d’une variable t

En pratique, g représente une grandeur physique (tension électrique, vitesse, température …). t désigne le temps (en seconde).

dg(t)

dt

ou g'(t) ou g

& est la dérivée de la fonction g par rapport à la variable t

2

d g(t)

dt

2

ou g''(t) ou g

&& est la dérivée deuxième de la fonction g par rapport à la variable t

m est le

coefficient d’amortissement

du système (sans unité) ; m > 0 pour un système

stable

0 est la pulsation propre

du système (en radians par seconde)

f

g est une constante : elle correspond à la valeur finale g(t

0

0

= 2

est la fréquence propre du système (en hertz)

)

Ce type d’équation est très courant en sciences physiques : il caractérise les « systèmes du 2 ème ordre ».

I-1- Résolution

1

0

2

=

2m   r +

Equation caractéristique :

+

2m

0

2

0

1

=

0

0

 

4

=

4(m

2

1)

 

2

2

0

0

1

 

=

0

(

m

+

Discriminant :

I-1-1- Premier cas : > 0

m > 1 ou bien m < -1

Racines de l’équation caractéristique :


r

1

r

2

=

2m +
2m
+

2 2m 2 m +
2
2m
2
m
+

0

2 2 0
2
2
0
) 2 m 1
)
2
m
1

0

(

0

=

=

2

2

0

m

) 2 m 1
)
2
m
1

Solution générale de l’équation différentielle :

g(t) = A e

r

1

t

+ Be

r

2

t

+ g

 

m

> 1 r 1 < 0 et r 2 < 0 système stable (régime apériodique)

m

< -1 r 1 > 0 et r 2 > 0 système instable

 
 

r

g(t

=

0)

=

0

A

+

B

+

g

=

0

A

=

g

r

2

2

r

1

dg(t

=

dt

0)

g(t)

=

=

g

= 0

r

2

1

r

2

r

r

1

2

e

e

r

1

A

r

1

t

t

r

1

+

r

+

B

r

2

=

0

g

1

e

r

r

2

2

t

r 1

r

e

1

r

2

t

B

+

g

=

g

r

2

r

1

r

1

g(t)

g

r

2

r

1

g(t)

=

 

1

+

(

m

2 m 1)
2
m
1)

e

0

(

m

+

2 m
2
m

1) t

 

(

 

m

+

2 m 1)
2
m
1)

e

0

(

m

2 m
2
m

1) t

g

 

   

2

2 m

m

2

1

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

En définitive :

(valable pour m > 1 ou bien m < -1)

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre Régime apériodique (m > 1) 1,2 1 m
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime apériodique (m > 1)
1,2
1
m
=
2
0,8
m
=
1,2
0,6
0,4
0,2
0
0
0,001
0,002
0,003
0,004
temps (s)
( 0 = 2
1000
rad/s)
N.B. On parle de « réponse indicielle » ou « réponse unitaire » quand la valeur finale est 1.

1000

900

800

700

600

500

400

300

200

100

0

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre Régime instable (m < -1) m = -1,1
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime instable (m < -1)
m =
-1,1
0
0,001
0,002
0,003
0,004
temps (s)
( 0 = 2
1000 rad/s)

I-1-2-

Deuxième cas : < 0

-1 < m < 1

L’équation caractéristique a deux racines complexes conjuguées : r 1, 2 = ± j

avec :






 

2m 0 = = m ◊ 0 2 2 0 2 2 1 m 0
2m
0
=
=
m ◊
0
2
2
0
2
2
1
m
0
2
=
= 1
m
2
2
0

0

Solution générale de l’équation différentielle :

g(t)

= e

t

0 < m < 1

(régime pseudo-périodique de pulsation :

< 0 système stable

2 1 m
2
1
m

A cos( t) + B sin( t) + g

[

]

0 )

m

= 0 = 0 système oscillant (pulsation 0 )

-1

< m < 0 > 0 système instable

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

g(t

dg(t =

=

dt

=

0

0)

 

= 0

0)

En définitive :

A

+

A

g

+

=

B

0

=

0

A

B

=

=

g

g

g(t)

=

g

=

e

1

t

e

[

t

A cos(

t)

cos(

t)

+

B sin(

t)

]

sin(

t)

  

  

+

g

 

g(t)

=

g

1

e

m

0

t

cos

( 2 1 m
(
2
1
m

0

t

)

+

m

2 1 m
2
1
m

sin

( 2 1 m
(
2
1
m

0

t

)   

  

(valable pour -1 < m < 1)

2

1,8

1,6

1,4

1,2

1

0,8

0,6

0,4

0,2

0

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre Régime pseudo périodique ( 0 < m <
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime pseudo périodique ( 0 < m < 1 )
m
= 0,1
m
= 0,4
0
0,001
0,002
0,003
0,004

temps (s)

( 0 = 2 1000 rad/s) m = 0 : système oscillant de pulsation 0
( 0 = 2
1000 rad/s)
m = 0 : système oscillant de pulsation 0
g(t)
= g
(1
cos(
t))
0 ◊
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime oscillant ( m = 0 )
2,5
m
=
0
2
1,5
1
0,5
0
0
0,001
0,002
0,003
0,004
-0,5
temps (s)
( 0 = 2
1000 rad/s)
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre Régime instable ( -1 < m < 0
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
Régime instable ( -1 < m < 0 )
5
m = -0,05
4
3
2
1
0
0
0,001
0,002
0,003
0,004
-1
-2
-3
temps (s)
( 0 = 2
1000 rad/s)
I-1-3- Troisième cas : =
0

m = 1 ou m = -1

L’équation caractéristique a une racine double réelle r :

r

=

2m

0

2

0

2

=

m

0

La solution générale est :

g(t) = (A t + B) e

r

t

+ g

m

= 1 r < 0 système stable (régime « critique »)

m

= -1 r > 0 système instable

A et B sont deux constantes qui dépendent des conditions initiales :

g(t

dg(t

=

0)

=

=

0)

dt

0

= 0

B

A

+

+

g

B

=

0

r

=

0


B

A

=

=

g

g

r

En définitive :

g(t)

=

g

=

(

1

(A

(

1

t + B)

r

t

)

e

r

e

r

t

t

+

)

g

g(t)

=

g

( 1

(

1

+

m

0

t

)

e

m

0

t

)

(valable pour m = 1 ou -1)

m = 1 (régime critique) :

( 0 ◊ t ) g(t) = g 1 ( 1 + t ) ◊
(
0 ◊ t
)
g(t)
= g
1
(
1
+
t
)
e
0 ◊

Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre Régime critique (m = 1)

1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0

0

0,001

0,002

temps (s)

( 0 = 2

1000 rad/s)

0,003

0,004

Le régime critique fait la transition entre le régime pseudo-périodique et le régime apériodique :
Le régime critique fait la transition entre le régime pseudo-périodique et le régime
apériodique :
Réponse indicielle d'un système du 2ème ordre
1,8
1,6
m
=
0,2
m
=
1,5
1,4
m
=
1
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
0,001
0,002
0,003
0,004
temps (s)
( 0 = 2
1000 rad/s)

I-2- En résumé

Coefficient d’amortissement

Régime

 
 

m

0 < m < 1

Pseudo-périodique

 

(pulsation :

2 1 m
2
1
m

0

)

m

= 1

Critique

 

m

> 1

Apériodique

 

m

= 0

Régime oscillant (pulsation 0 )

m

< 0

Instable

 

II - Exemple d’application : circuit électrique RLC

u(t) est la tension électrique aux bornes d’un condensateur C = 100 nF alimenté à travers une

résistance R = 100 constante E = 10 V :

et une bobine d’inductance L = 100 mH par une source de tension

R L E C u(t)
R
L
E
C
u(t)

Les lois de l’Electricité donnent :

d u(t)

dt

2

+

RC

du(t)

+

2 dt

LC

u(t)

=

E

On suppose le condensateur initialement déchargé et le courant nul :

u(t

=

du(t

0)

=

=

0)

dt

0

= 0

Cherchons la loi d’évolution de la tension électrique u(t) :

L’équation est du type :

1

d g(t)

2

0

2

dt

2

+

 

2m

dg(t)

dt

0

+

g(t)

=

g

Les coefficients de l’équation différentielle donnent directement :

La pulsation propre du circuit :

Le coefficient d’amortissement :

La valeur finale de la tension :

1 = 10 000 rad / s 0 = LC R C m = =
1
=
10 000 rad / s
0 =
LC
R
C
m =
=
0,05
2
L
u(t
• ) = E = 10 volts

0 < m < 1 donc nous sommes en régime pseudo-périodique. La pseudo-période est :

2 2 T = 628 µs 1 m 2 ◊ 0 0
2
2
T =
628 µs
1
m
2 ◊
0
0

Graphiquement :

u(t)

20 18 m = 0,05 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0
20
18
m =
0,05
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0
0,0005
0,001
0,0015
0,002
0,0025
0,003
0,0035
0,004
0,0045
0,005
0,0055
0,006
tension (V)

(C) Fabrice Sincère

temps (s)