Solución de la ecuación de estado de

sistemas lineales
Introducción.

El objetivo
bj ti es resolver
l l ecuación
la ió de
d estado
t d de
d un sistema
i t li
lineal
l
en el caso general, o sea:

x& = Ax
A + Bu
B

La solución se plantea en dos partes, a semejanza con las

ecuaciones diferenciales usuales,
usuales en dos fases: resolución de la
ecuación homogénea (aquella para la cual la entrada al sistema
se anula, entonces dicho sistema no recibe estímulo externo
alguno, por lo cual la respuesta del mismo vendrá por su
evolución libre) y resolución completa (caso no homogenea, la
ecuación contempla tanto la evolución libre como la respuesta
ante el estímulo externo).
)
Resolución de la ecuación de estado invariante en el tiempo.

Método de la transformada de Laplace

p para la solución de
p
ecuaciones de estado homogéneas.

Caso escalar:
x& = ax
Transformando en Laplace.

sX (s ) − X (0 ) = aX (s )
sX (s ) − aX (s ) = X (0 )
X (s )(s − a ) = X (0 )
X (0 )
X (s ) =
(s − a )
Antitransformando en Laplace.

x(t ) = e a t x(0 )

El término e a t está relacionado con la serie infinita

1 2 2 1 33 1
e a t = 1 + at + a t + a t +L+ aKt K
2! 3! K!

Caso matricial
x& = Ax
Transformando en Laplace.

sX (s ) − X (0 ) = AX (s )
sX (s ) − AX (s ) = X (0 )
(sI − A)X (s ) = X (0)
X (s ) = (sI − A)−1 X (0 )
Antitransformando en Laplace.
Laplace

x(t ) = ℒ -1 [(sI − A) ]X (0)

−1

Observe que la expresión (sI − A)−1

I A A 2 A3
(sI − A)−1 = + 2 + 3 + 4 +L
s s s s
Antitransformando en Laplace.

ℒ -11 [(sII − A) ]
−1 A 2 t 2 A 3t 3
= I + At + + + L = e At
2! 3!
∴ x(t ) = e x(0)
At e a t Es conocida como matriz
exponencial en el contexto de
Definiendo ϕ (t ) como e At representación de estado, se
llama matriz de transición.
ϕ (t ) = e A t = ℒ -1 [(sI − A) ]
−1

∴ x(t ) = ϕ (t )x(0)

Donde ϕ (t ) se denomina matriz de transición de estado y

contiene toda la información sobre los movimientos libres del
sistema.
i t
Si los eigenvalores λ1 , λ2 , K, λn de la matriz A son distintos,
ϕ (t ) contendrá los n exponenciales.

e λ1 t , e λ2 t , K, e λn t ,

En particular, si la martriz A es diagonal

⎡e λ1 t 0 L 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ e λ2 t L 0 ⎥
ϕ (t ) = e A t
0
=
⎢ M M O M ⎥
⎢ λn t
⎥
⎢⎣ 0 0 L e ⎥⎦

Si hay multiplicidad en los eigenvalores λ1 , λ1 , λ1 , λ4 , λ5 , K, λn

ϕ (t ) ⇒ e λ1 t , e λ4 t , e λ5 t K, e λn t , además de te λ1 t , t 2 e λ1 t
Propiedad de la matriz de transición de estado

x& = Ax ϕ (t ) = e A t

1. - ϕ (0 ) = e A 0ϕ (t )
2. - ϕ (t ) = e At
( )
= e − A t −1
= [ϕ (− t )]−1 ó ϕ −1 (t ) = ϕ (− t )
3. - ϕ (t1 + t 2 ) = e A(t1 + t 2 ) = e A t1 e A t 2 = ϕ (t1 )ϕ (t 2 ) = ϕ (t 2 )ϕ (t1 )
4. - [ϕ (t )] n = ϕ (nt )
5. - ϕ (t 2 − t1 )ϕ (t1 − t 0 ) = ϕ (t 2 − t 0 ) = ϕ (t1 − t 0 )ϕ (t 2 − t1 )
De la ecuación diferencial x& = Ax
Su solución x(t ) = ϕ (t )x(0)
Transformada de Laplace X (s ) = ϕ (s )X (0 )

ϕ (t ) = ℒ -1 [(sI − A) ]
−1

Para un sistema de 2do orden

⎡ X 1 (s )⎤ ⎡ϕ11 (s ) ϕ12 (s )⎤ ⎡ X 1 (0 )⎤
⎢ X (s )⎥ = ⎢ϕ (s ) ϕ (s )⎥ ⎢ X (0 )⎥ En Laplace
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 22 ⎦⎣ 2 ⎦
⎡ x1 (t )⎤ ⎡ϕ11 (t ) ϕ12 (t )⎤ ⎡ x1 (0 )⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ϕ (t ) ϕ (t )⎥ ⎢ x (0 )⎥ En tiempo
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 22 ⎦ ⎣ 2 ⎦
Si el sistema es invariante en el tiempo, la ecuación de estado se
puede resolver mediante la transformada de Laplace, partiendo
de la ecuación.
ecuación

x& (t ) = Ax + Bu
Transformando en Laplace.

sX (s ) − X (0 ) = AX (s ) + Bu (s )
sX (s ) − AX (s ) = X (0 ) + Bu (s )
(sI − A)X (s ) = X (0) + Bu (s )
X (s ) = (sI − A)−1 X (0 ) + (sI − A)−1 Bu (s )
Antitransformando en Laplace.

x(t ) = ℒ -1
[(sII − A)−1 ]X (0) + ℒ -1 [(sII − A)−1 BU (s )]
Esta expresión permite obtener la evolución del estado en función
de las matrices de las ecuaciones de estado y del estado inicial

La matriz de transición se puede hallar como:

ϕ (t ) = ℒ
-1
[(sI − A) ]
−1

En cuanto al segundo termino, se comprueba, por las

propiedades de la transformada de Laplace, que:

ℒ -1
[(sI − A)
−1
]
BU (s ) = ϕ (t )Bu (t )
Que corresponde con una integral de convolución en el dominio
del tiempo, convolución que aparece como segundo sumando de
la solución general de la ecuación completa.
completa

Ejemplo 1:

Hallar la evolución del estado del sistema dado por

⎡ x&1 ⎤ ⎡− 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u (t )
⎣ 2 ⎦ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣− 3⎦
⎡2⎤
t 0 = 0, x(t 0 ) = x0 = ⎢ ⎥
⎣ − 4⎦
a)) Ante una entrada nula
b) Cuando la entrada es un escalón unitario
Ejemplo 2:

Del circuito RLC mostrado,

mostrado determinar la matriz de transición de
estado ϕ (t ) Considerando como variables de estado
(x1 , x2 ) donde x1 es el voltaje en el capacitor ec (t ) y
x2 es igual a la corriente en la bobina iL (t ) La salida del
sistema es el voltaje en la resistencia eR = e0 Las condiciones
iniciales x1 (0 ) y x2 (0 ) representan el voltaje inicial en el capacitor
y la corriente inicial en la bobina respectivamente
p
[x1 (0) = x2 (0) = 1]
u (t ) = 0 R=3 L =1 C =1 2
Poner
 ic iL
u(t ) eo

E
Ecuaciones
i

u (t ) = ic (t ) + iL (t ) e0 (t ) = Ri L (t )
dec (t ) di L (t )
ic (t ) = C ec (t ) = L + Ri L (t )
dt dt
ec (t ) = eL (t ) + e0 (t ) S l
Seleccionando
i d llas variables
i bl d de edo.
d
x1 = e0 (t ) x2 = i L (t )
diL (t )
eL (t ) = L y = e0 (t )
dt
 d
ec (t ) = ic (t ) = [u (t ) − iL (t )] = u (t ) − iL (t )
1 1 1 1
dt C C C C
x&1 = u (t ) − x2
1 1
C C
d ec (t ) − RiL (t ) 1 R
iL (t ) = = ec (t ) − iL (t )
dt L L L
1 R
x& 2 = x1 − x2
L L
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 − C1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ C1 ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u (t ) y = [0 R ]⎢ ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ L − L ⎥⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ 0 ⎦
R
⎣ x2 ⎦

⎡ x&1 ⎤ ⎡0 − 2⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡2⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u (t ) y = [0 3]⎢ ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣1 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣0⎦ ⎣ x2 ⎦
x(t ) = e A t X (0 ) = ϕ (t )X (0 ) = ℒ -1 [(sI − A) ]X (0)
−1

−1 −1
⎡ ⎡1 0⎤ ⎡0 − 2⎤ ⎤ ⎡s 2 ⎤
ϕ (t ) = ℒ -1
⎢s ⎢ ⎥ −⎢ ⎥ ⎥ = ℒ -1 ⎢− 1 s + 3⎥
⎢⎣ ⎣0 1⎦ ⎣1 − 3⎦ ⎥⎦ ⎣ ⎦

T ⎡ s+3 −2 ⎤
⎡ s + 3 1⎤ ⎢ (s + 1)(s + 2)
⎢ − 2 s⎥ ⎢
(s + 1)(s + 2)⎥⎥
= ℒ -1 ⎣ ⎦ =ℒ -1
⎢ 1 s ⎥
(s + 1)(s + 2) ⎢⎣ (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)⎥⎦
⎡2e − t − e −2t − 2e −t + 2e −2t ⎤
ϕ (t ) = = ⎢ − t − 2t −t − 2t ⎥
⎢⎣ e − e − e + 2e ⎥⎦
⎡ x1 ⎤ ⎡2e − t − e −2t − 2e −t + 2e −2t ⎤ ⎡1⎤ ⎡e − 2t ⎤
⎢x ⎥ = ⎢ −t − 2t −t − 2t ⎥ ⎢1⎥
= ⎢ −2t ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ e − e − e + 2e ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣e ⎥⎦

⎡e −2 t ⎤
y = [0 3]⎢ − 2 t ⎥ = 3e − 2 t
⎢⎣e ⎥⎦
Ejemplo 3:

Determine la evolución de los condensadores así como la

diferencia entre ambos cuando:
a) La tensión permanece nula
b) La tensión de entrada es un escalón unitario

Tensiones iniciales en los condensadores

u c1 = 2 u c 2 = −1

R1 = 100 KΩ C1 = 2µf
R2 = 200 KΩ C 2 = 1µf
Las ecuaciones del sistema son:
vc1 (t ) = i1 (t )dt
∫
1
v g (t ) = v R1 (t ) + vc1 (t ) v R1 (t ) = R1i1 (t ) C1
v g (t ) = v R2 (t ) + vc2 (t ) v R2 (t ) = R2 i2 (t ) vc2 (t ) = C 2 ∫ i (t )dt
2

Seleccionando las variables de edo.

vc1 (t ) = x1 vc2 (t ) = x2 v g (t ) = u i1 = C1v&c1 (t ) i2 = C 2 v&c2 (t )

u = v R1 (t ) + x1 u = v R2 (t ) + x2
u = R1i1 + x1 u = R2 i 2 + x 2
u = R1C1v&c + x1
1
u = R2 C 2 v&c + x2
2

u = R1C1 x&1 + x1 u = R2 C 2 x& 2 + x2

u − x1 u − x2
x&1 = x& 2 =
R1C1 R2 C 2
1 1 1 1
x&1 = − x1 + u x& 2 = − x2 + u
R1C1 R1C1 R2 C 2 R2 C 2
⎡ x&1 ⎤ ⎡− 1 R1C1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 1 R1C1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥
− 1 R2 C 2 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 R2 C 2 ⎦
u
⎣ 2⎦ ⎣

⎡ x1 ⎤
y = [1 − 1]⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦

⎡ x&1 ⎤ ⎡− 5 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡5⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ x& ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u y = [1 − 1]⎢ ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 0 − 5⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣5⎦ ⎣ x2 ⎦
a) Tensión nula

x(t ) = e A t X (0 ) = ϕ (t )X (0 ) = ℒ -1
1 [(sI − A) ]X (0)
−1

−1 −1
⎡ ⎡1 0⎤ ⎡− 5 0 ⎤ ⎤ ⎡s + 5 0 ⎤
ϕ (t ) = ℒ -1 s
⎢ ⎢ ⎥ −⎢ ⎥ ⎥ =ℒ -1
⎢ 0 ⎥
⎢⎣ ⎣0 1⎦ ⎣ 0 − 5⎦ ⎥⎦ ⎣ s + 5⎦

⎡s + 5 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢s +5 0 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎡
s + ⎢ e −5 t
0 ⎤
=ℒ ⎣ ⎦ =ℒ 1 ⎥=⎢
-1 5 -1
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 −5 t ⎥
(s + 5)2 ⎣ s + 5⎦ ⎣ e ⎥⎦
⎡ x1 ⎤ ⎡e −5 t 0 ⎤ ⎡ 2 ⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤
⎢x ⎥ = ⎢ −5 t ⎥ ⎢ − 1⎥
= ⎢ −5 t ⎥ x1
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣ 0 e ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣− e ⎥⎦

⎡ 2e −5 t ⎤ x2
y = [1 − 1]⎢ −5 t ⎥ = 3e −5 t
⎢⎣− e ⎥⎦

y
b) Tensión de entrada escalón unitario

[ ] [ ]
X (s ) = (sI − A)−1 X (0 ) + (sI − A)−1 BU (s )

⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎡ X 1 (s )⎤ ⎢ s + 5 0 ⎥⎡ 2 ⎤ ⎢
s+5
0 ⎥ ⎡5⎤ 1
⎡ ⎤
⎢ X (s )⎥ = ⎢ ⎥
1 ⎢⎣− 1⎥⎦
+ ⎢ 1 ⎥ ⎢⎣5⎥⎦ ⎢⎣ s ⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ s + 5⎦ ⎣ s + 5⎦

⎡ 1 ⎤ ⎡ 5 ⎤
⎢ s (s + 5) 0 ⎥
⎡ x1 (t )⎤ ⎢s +5 0 ⎥⎡ 2 ⎤
⎢ x (t )⎥ = ℒ +ℒ ⎢ ⎥
-1 -1
⎢ 1 ⎥ ⎢⎣− 1⎥⎦ 5 ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0
⎣ s + 5⎦ ⎢⎣ s (s + 5) ⎥⎦
 ⎡1 1 ⎤
−
⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤ ⎢ s s + 5⎥
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥ + ℒ ⎢1 1 ⎥
-1
⎣ 2 ⎦ ⎣⎢− e ⎥⎦ ⎢ − ⎥
⎣ s s + 5⎦

⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤ ⎡1 − e −5 t ⎤ ⎡ 1 + e −5 t ⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥ + ⎢ −5 t ⎥
=⎢ −5 t ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣− e ⎥⎦ ⎢⎣1 − e ⎥⎦ ⎢⎣1 − 2e ⎥⎦

⎡ 1 + e −5 t ⎤
y = [1 − 1]⎢ −5 t ⎥ = 3e −5 t

⎢⎣1 − 2e ⎥⎦
 t
x(t ) = e X (0 ) +
At
∫ e A (t −τ ) Bu (τ )dτ
0

⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤ t ⎡e −5 (t −τ ) ⎤ ⎡5⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥ + ∫ ⎢⎢⎣
0
−5 (t −τ ) ⎥ ⎢5⎥
[1]dτ
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣− e ⎥⎦ 0 0 e ⎥⎦ ⎣ ⎦

⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤ t ⎡5e −5 (t −τ ) ⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥ +
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣− e ⎥⎦
∫ ⎢⎢⎣5e
0 −5 (t −τ ) ⎥
⎥⎦
dτ

t
−5 (t −τ ) du t t
∫ ∫
u
5 e dτ = 5 e = eu
0 0 5 0
u = −5t + 5τ t
−5(t −τ )
du = 5dτ =e = e −5(t −t ) − e −5(t −0 )
0
du
dτ =
5 = 1 − e −5 t
⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 2e −5 t ⎤ ⎡1 − e −5 t ⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥ + ⎢ −5 t ⎥
x1
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣− e ⎥⎦ ⎢⎣1 − e ⎥⎦
x2
⎡ x1 (t )⎤ ⎡ 1 + e −5 t ⎤
⎢ x (t )⎥ = ⎢ −5 t ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢⎣1 − 2e ⎥⎦

⎡ 1 + e −5 t ⎤
y = [1 − 1]⎢ −5 t ⎥ = 3e −5 t

⎢⎣1 − 2e ⎥⎦

y
x1

x2