Vous êtes sur la page 1sur 17

  i P2 

P3 3 Ze 2 2
α2
 i P1
Ze 3 
α3 Z

 i W
We 2

 i β3
We 3
β2

Analytical Synthesis: 3PP Motion Generation
At the end of this video, you should be able to:
• Develop standard form dyad equations for three precision positions
• Analytically synthesize a dyad pair for 3PP motion generation
• Describe the trade‐offs between the number of precision positions 
and free choices
3PP Vector Loop Equations

  P2 
P3 Z'
3 2
 P1
Z '' α2 
Z
α3

 W
W'
 β3
W ''
β2
3PP Vector Loop Equations

  i P2 
P3
3 Ze 2
α2 2
 i P1
Ze 3 
α3 Z

 i W
We 2

 i β3 Standard Form Equation (P1 to P2):


We 3  i  i 
β2   
W e 2 1  Z e 2 1  2 
Standard Form Equation (P1 to P3):
 i  i 
  
W e 3 1  Z e 3 1  3 
3PP Motion Generation Synthesis
  
W  e  1  Z  e  1  
i2 i 2
α 2 2
   
W  e  1  Z  e  1  
2
i 3 i3
3

Prescribed:
 
 2   2.56  0.41i  ft 3

 3  (3.52  3.09i) ft
 2  47
α3
 3  151 

Free Choices:
 2  55
3  120
3PP Motion Generation
  
W  e  1  Z  e  1  
i2 i 2
2
How to Solve?
  
W  e  1  Z  e  1  
i 3 i3
3

Matrix Format:
3PP Motion Generation Solution
  
W  e  1  Z  e  1  
i2 i 2
α 2 2
   
W  e  1  Z  e  1  
2
i 3 i3
3

Prescribed:

 2   2.56  0.41i  ft 
 3
 3  (3.52  3.09i) ft
 2  47
 3  151 α3
Free Choices:
 2  55
3  120
Solution:
 
W  1.09  2.73i  ft, Z   0.23  0.09i  ft
Pj
Motion Synthesis   i j
Ze

j
P1
Trade‐offs αj 
Z

 i j  i j 
   
 i j 
W e 1  Z e 1   j We W

βj

PP Scalar Eqns Unknowns Free Choices # of Solns


2
3
4
5
P2

2

3
P3

β3
β2
A0

Analytical Synthesis: 3PP Path w/ Timing
At the end of this video, you should be able to:
• Analytically synthesis a path generation with prescribed timing 
fourbar through three precision positions 
3PP Path with Prescribed Timing
Pj
 i j 
P2 Ze  i j 
 Z *e j

2 P1  P1
αj Z
 
3 Z*
P3
 i 
We j W  i
W *e j
βj 
W*

γj

β3
β2
A0
3PP Path with Prescribed Timing
Pj
 i j 
Std Form Equation (P1 to P2):  i j 
 i  i  Ze
W  e  1  Z  e  1   2
Z *e j

2 2  P1
αj Z

Std Form Equation (P1 to P3): Z*
 i  i 
W  e  1  Z  e  1   3
3 3
 i 
We j W  i
W *e j
βj 
Pick  2 and  3,  W*

Solve for  and  γj

What about  ∗ and  ∗?
 i j
Ze

αj

Z
 i 
We j W  i
W *e j
βj 
W*

γj

Analytical Synthesis: 3PP Function Generation
At the end of this video, you should be able to:
• Develop a vector loop triad for a fourbar func
• Analytically synthesis a function generation fourbar through three 
precision positions 
• Explain how a function generator can be rotated and scaled
 i j
Function Generation Ze 
Z
αj 
Z*

Z
 i j 
We
Vector Loop Triad: W  i j
W *e
 i j  i j * i j *  
We  Ze  W e  W  Z  W  0 βj 
W*
 i j  i j  i
    
W e 1  Z e 1  W * e j 1  0  γj
 i j
Function Generation Ze

αj

Z
 i j 
We
Vector Loop Triad: W  i j
W *e
 i j  i j * i j *  
We  Ze  W e  W  Z  W  0 βj 
W*
 i j  i j  i
    
W e 1  Z e 1  W * e j 1  0  γj

PP Scalar Eqns Unknowns Free Choices


2 2 , , ∗, α =7
3
4
5
6
7
 i j
Function Generation Ze

αj

Z
 i j 
We
Vector Loop Triad: W  i j
W *e
 i j  i j * i j *  
We  Ze  W e  W  Z  W  0 βj 
W*
 i j  i j  i
    
W e 1  Z e 1  W * e j 1  0  γj

Pick magnitude and angle of output link ( ∗ ):
 i j  i j  * i j
   
W e 1  Z e 1   j  W e 1  
For 3PP, Pick  ’s, Solve for  and 
Free Choice Implications
Pick magnitude and angle of output link ( ∗ ):
 i j  i j  * i j
   
W e 1  Z e 1   j  W e 1  
For 3PP, Pick  ’s, Solve for  and 

What is the Impact of Free Choices of Output Link?

Z 

W W

W*
 
W* Z
Function Generators are 
Rotatable and Scalable!