ENERGÍA Y MECÁNICA

MECATRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

NIVEL: QUINTO

“Control PID de un levitador neumático”

GRUPO
CUICHAN ANDRES
SALAZAR JUAN CARLOS
MASAQUIZA ERICK

LATACUNGA – 31 de enero del 2018

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Marco teórico

Motor de corriente continua

Maquina eléctrica que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando movimiento
rotatorio. Cuentan con un par de arranque alto y su velocidad tienen mayor control para
procesos más esenciales.

Partes de Motor Cc
ESTATOR: Es el que crea el campo magnético fijo, al que le llamamos Excitación.
ROTOR: También llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea, junto al del
estator, el par de fuerzas que le hace girar.
ESCOBILLAS: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con las bobinas
del rotor.
COLECTOR: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a cabo
intercalando una corona de cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de dos
partes básicas:
DELGAS: Son los sectores circulares, aislados entre sí, que tocan con las escobillas y a su
vez están soldados a los extremos de los conductores que conforman las bobinas del rotor.
MICAS: Son láminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las delgas de manera
que el conjunto forma una masa compacta y mecánicamente robusta

Resistencia de armadura Ra
La resistencia de armadura es el valor de la resistencia al paso de corriente de la
carcasa del motor.

Inductancia de armadura LA
Inductancia del embobinado que está dentro del rotor.

Momento de inercia rotacional J

Es la inercia asociada a la geometría del rotor.

Coeficiente de fricción viscosa B

Representa la oposición al movimiento del motor.
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Voltaje aplicado Va
Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.

Constante de tiempo mecánica Tm

Es el tiempo en que alcanza el 63.2 % de su valor final ante una entrada escalón.

Velocidad angular 𝜔
Velocidad angular a la que gira el rotor.

Constante eléctrica Ke
Relaciona la velocidad angular de la flecha y el voltaje generado.

Constante mecánica Kt
Relaciona la corriente eléctrica del circuito y el torque generado.

MODELACION

Análisis Eléctrico
Debido a las características del motor este puede ser analizado como un inductor (las
bobinas del rotor) y una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y también un
voltaje en serie, este último voltaje debido al conductor que se mueve en un campo
magnético. Esto se puede ver en la fig. 1.

Figura 1 Análisis eléctrico del motor de DC

Antes de iniciar el análisis sabemos que

𝐸𝑏 (𝑡) = 𝜔𝐾𝑒 (1)
Donde:
𝑑𝜃(𝑡)
𝜔=
𝑑𝑡
Y que también
𝑑𝑖
𝑉𝐿 = 𝐿𝑎 (2)
𝑑𝑡
 3

Procedemos a realizar la transformada de Laplace a (1)

𝑑𝜃(𝑡)
ℒ{𝐸𝑏 (𝑡)} = ℒ {𝐾𝑒 }
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡)
ℒ{𝐸𝑏 (𝑡)} = 𝐾𝑒 ℒ { }
𝑑𝑡
𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑒 [𝑠𝜃(𝑠) − 𝜃(0)]
Al no tener condiciones iniciales tomamos a 𝜃(0) = 0
𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑒 𝑠𝜃(𝑠) (3)

Realizamos la aplicación de Kirchhoff que nos indica el voltaje que se presenta en el circuito
del motor.

∑ 𝑉𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 = 0

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡 (4)

Aplicamos nuevamente la transformada de Laplace

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
ℒ{𝑉𝑎 (𝑡)} = ℒ {𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑏 (𝑡)}
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
ℒ{𝑉𝑎 (𝑡)} = ℒ{𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡)} + ℒ {𝐿𝑎 } + ℒ{𝐸𝑏 (𝑡)}
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
ℒ{𝑉𝑎 (𝑡)} = 𝑅𝑎 ℒ{𝑖𝑎 (𝑡)} + 𝐿𝑎 ℒ { } + ℒ{𝐸𝑏 (𝑡)}
𝑑𝑡
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 [𝑠𝑖𝑎 (𝑠) − 𝑖𝑎 (0)] + 𝐸𝑏 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠)
(5)

Análisis Mecánico
Para analizar la parte mecánica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el torque
que le impulsa la parte eléctrica y no se le pondrá carga así que solo lo está deteniendo la
fricción viscosa que tiene la flecha como se muestra en la fig. 2

Figura 2 Sistema mecánico Rotacional

 4

Se sabe que el par rotacional del motor es proporcional a la corriente con la que cuenta la
armadura.

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡)
Realizamos la transformada de Laplace

ℒ{𝑇𝑚 (𝑡)} = ℒ{𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡)}

ℒ{𝑇𝑚 (𝑡)} = 𝐾𝑡 ℒ{𝑖𝑎 (𝑡)}
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑠) (6)

Despejamos la ecuación (3) con respecto a la corriente

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑠)

𝑇𝑚 (𝑠)
𝑖𝑎 (𝑠) = (7)
𝐾𝑡
Se remplaza la ecuación (3) y la (7) en la (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 ( ) + 𝐿𝑎 𝑠 ( ) + 𝐾𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑡 𝐾𝑡

𝑇𝑚 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝐾𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑡 (7)

Para poder dejar la expresión en términos de 𝜃(𝑠) por lo cual sabemos que
𝑑𝜔
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔
𝑑𝑡
Donde:
𝑑𝜃(𝑡)
𝜔=
𝑑𝑡

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 +𝐵
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
Aplicamos la transformada de Laplace

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
ℒ{𝑇𝑚 (𝑡)} = ℒ {𝐽 2
+𝐵 }
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 5

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
ℒ{𝑇𝑚 (𝑡)} = ℒ {𝐽 2 } + ℒ {𝐵 }
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
ℒ{𝑇𝑚 (𝑡)} = 𝐽ℒ { 2 } + 𝐵ℒ { }
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽[𝑠2 𝜃(𝑠) − 𝑠𝜃(0) − 𝜃′(0)] + 𝐵[𝑠𝜃(𝑠) − 𝜃(0)]
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑠2 𝜃(𝑠) + 𝐵𝑠𝜃(𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝜃(𝑠)(𝐽𝑠2 + 𝐵𝑠) (8)

Sustituimos la ecuación (8) en (7)

𝑇𝑚 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝐾𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑡
𝜃(𝑠)(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = + 𝐾𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑡
(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝜃(𝑠) ( + 𝐾𝑒 𝑠)
𝐾𝑡
(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝑘𝑡 𝐾𝑒 𝑠
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝜃(𝑠) ( )
𝐾𝑡
Despejamos la salida 𝜃(𝑠) para la entrada 𝑉𝑎 (𝑠)
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡
=( 2 )
𝑉𝑎 (𝑠) (𝐽𝑠 + 𝐵𝑠)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝑘𝑡 𝐾𝑒 𝑠
Dándonos como función de transferencia General para un motor de corriente continua
𝐾𝑡
𝐺(𝑠) = ( )
(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝑘𝑡 𝐾𝑒 𝑠
 6

Conclusiones
En este informe se ha expuesto el diseño e implementación de un controlador PID
para un sistema de levitación neumática. Se ha observado que se trata de un
sistema difícil de controlar, debido a su naturaleza no lineal.

Se diseñó para el levitador un controlador PI por ganancia límite a partir de su

modelo linealizado, obteniendo un desempeño con características de respuesta
adecuadas en la cual se puede observar un retardo en el inicio del levantamiento
de la curva de respuesta debido a que el aire debe de alcanzar una velocidad
mínima para que la fuerza de arrastre del mismo equilibre el peso del cuerpo que
va a levitar. Se presenta cambio en la dinámica debido a la no linealidad del sistema
generada por la dependencia de la fuerza de arrastre con el cuadrado de la
velocidad del aire.

En el experimento se observó que la eficiencia está dentro de rangos normales ya

que puede mejorar si se tiene un mejor acoplamiento del cilindro contribuiría con la
disminución de la pérdida de eficiencia. Debido a los elementos implementados en
el diseño, especialmente, el procesador y el ventilador, el sistema es bueno para
reaccionar ya que se tienen estimaciones más precisas y mejoras en su desempeño
de la ley de control.

Recomendaciones
Por un extraño motivo la protoboard donde se realizó el circuito de control fallaba
al momento de realizar una medición con el multímetro por ende se deberá utilizar
una nueva o en buen estado para estar seguros de haber una medición correcta
sin fallos.

Poseer un motor de 12 v con una potencia considerable ya que esto permitirá que
la pelotita se pueda elevar e interactuar en toda la probeta y poder realizar un
control PID sin importar donde se encuentre su set point.
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Referencias
electrónica, C. (26 de Mayo de 2015). Carrod. Obtenido de LM741CN:
https://www.carrod.mx/products/lm741-amplificador-operacional
Marquez, A. (26 de Mayo de 2014). Sistemas de contorl automático . Obtenido de
Sintonización de controladores PID:
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-
control-automatico/2016/ii/guia-7.pdf
Tecnología. (23 de Abril de 2014). Potenciometro. Obtenido de ¿Qué es un
Potenciómetro?: https://www.areatecnologia.com/electronica/potenciometro.html