Análise por Números Complexos – Mecanismo Biela Manivela

Dados: Constantes r2 r3 r4 θ1 θ4, e θ2 variável

Determine: θ3 e r1

θ3
r3 R3
r2 R2

r4 R4
θ2 R1

G G G G
Equação cíclica: R 2 + R 3 − R 4 − R1 = 0

jθ 2 jθ 3 jθ 4 jθ1
Posição: r2 e + r3 e − r4 e − r1 e =0

Componentes Reais: r2 cos θ 2 + r3 cos θ 3 − r4 cos θ 4 − r1 cos θ1 = 0

Componentes Imaginários: j r2 sin θ 2 + j r3 sin θ 3 − j r4 sin θ 4 − j r1 sin θ1 = 0

Determinar θ3 e r1 … apresentando formulas

Dados: Posição a solucionar, θ 2 e r2 = r3 = r4 = θ 1 = θ 4 = 0

Determine: θ 3 e r1

jθ jθ jθ
Velocidade: j r2 θ 2 e 2 + j r3 θ 3 e 3 − r1 e 1 = 0

Componentes Reais: − r2θ2 sin θ 2 − r3θ3 sin θ 3 − r1 cosθ1 = 0

Componentes Imaginários: j r2θ2 cosθ 2 + j r3θ3 cosθ 3 − j r1 sin θ1 = 0

⎡ − r3 sin θ 3 − cosθ1 ⎤ ⎧θ3 ⎫ ⎧ r2θ2 sin θ 2 ⎫

⎢ r cosθ ⎨ ⎬=⎨ ⎬
− sin θ1 ⎥⎦ ⎩ r1 ⎭ ⎩− r2θ2 cosθ 2 ⎭
Notação Matricial:
⎣ 3 3

θ 3 = - [ ( r2 / r3 ) θ 2 cos(θ2-θ1) ] / [ cos(θ3-θ1) ] r1 = - [ r2 θ 2 sin(θ2-θ3) ] / [ cos(θ3-θ1) ]

Dados: Posição e Velocidades a solucionar e θ 2

Determine: θ and r

3 1

Aceleração:

jθ jθ jθ jθ jθ
j r2 θ 2 e 2 − r2 θ 22 e 2 + j r3 θ 3 e 3 − r3 θ 32 e 3 − r1 e 1 = 0

Componentes Reais:

− r2θ2 sin θ 2 − r2θ22 cosθ 2 − r3θ3 sin θ 3 − r3θ32 cosθ 3 − 

r1 cosθ1 = 0

Componentes Imaginários:

j r2θ2 cosθ 2 − j r2θ22 sin θ 2 + j r3θ3 cosθ 3 − j r3θ32 sin θ 3 − j 

r1 sin θ1 = 0

Notação Matricial:

⎡ − r3 sin θ 3 − cosθ1 ⎤ ⎧θ3 ⎫ ⎧⎪ r2θ2 sin θ 2 + r2θ22 cosθ 2 + r3θ32 cosθ 3 ⎫⎪

⎢ ⎨ ⎬ = ⎨  ⎬
⎣ r3 cosθ 3 − sin θ1 ⎦⎥ ⎩ 
r1 ⎭ ⎪⎩− r2θ 2 cosθ 2 + r2θ22 sin θ 2 + r3θ32 sin θ 3 ⎭⎪

det[J] = r3 [ sinθ3 sinθ1 + cosθ3 cosθ1 ] = r3 cos(θ3-θ1)