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ASSERVESSEMENET DE LA POSITIONANGULAIRE DUN MCC

Faculté des Sciences Tétouan


Université Abdelmalek Essaâdi
2016/2017

Master Electronique Et Télécommunication

Mini projet
L’AUTOMATIQUE :
ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE
D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

Présenté par :
 MINT DEH OULD ZEIN AICHA
 BARHOUN HICHAM

Encadré par :
MR. HAJRAOUI

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ASSERVESSEMENET DE LA POSITIONANGULAIRE DUN MCC

Table des matières


Introduction générale : ................................................................................. 4

I.Généralités sur l’asservissement ................................................................ 5

1. Définition : ..................................................................................................... 5

2. Notion de système, boucle ouverte(BO), et boucle fermée (BF) : ................... 5

3. Nécessité de la boucle fermée :...................................................................... 6

4. Fonction de transfert d'un système linéaire : ................................................. 7

5. Comportement des systèmes asservis : .......................................................... 8

II. Corrections des systèmes asservis avec le contrôleur PID : ..................... 10

1. Défauts d'un système asservi :.................................................................... 10

2. Mise en place d'un correcteur : .................................................................. 10

3. Types de correcteurs (étude qualitative) .................................................... 11

4. Transmittances des correcteurs.................................................................. 11

5. action des correcteurs sur la réponse indicielle ............................................ 13

III. Application : asservissement de position angulaire d’un moteur a courant


continu : ..................................................................................................... 14

1. Asservissement d’un moteur a courant continue ....................................... 14

Définition ................................................................................................... 14
Constitution et principes physiques ........................................................... 14
Modélisation de la partie électrique .......................................................... 15
Modélisation de la partie mécanique ......................................................... 16
Fonction de transfert du moteur à cc ......................................................... 16
2. Asservissement de position angulaire : ....................................................... 17

IV. Matériel utilisé et partie pratique : ........................................................ 22

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1. Définition et utilisation de ces matériel : ................................................... 23

2. Partie programmation ................................................................................ 25

- L’organigramme ............................................................................................. 27

Conclusion générale : ................................................................................. 28

Liste des tableaux : ..................................................................................... 29

Liste des figures : ........................................................................................ 29

Référence : ................................................................................................. 29

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ASSERVESSEMENET DE LA POSITIONANGULAIRE DUN MCC

Introduction générale :
Automatique est une science et une technique qui permet de maitriser le comportement
d'un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses
grandeurs d'entrée.
Cette discipline traite de la modélisation, de l'analyse, de la commande et, de la
régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la
théorie du signal et l’informatique théorique. L'automatique permet l'automatisation de tâches
par des machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de système asservi
ou régulé. Dans le mode industriel des nombreux systèmes sont en train de remplacer
l’homme, mais l’autonomie du système dépendait de l’homme, d’où la nécessité de créer un
système intelligeant tels que : l’asservissement d’un moteur à courant continu.

Le but de projet est de contrôler la position angulaire d’un moteur à courant continu en
utilisant des outils indispensable tels que : carte arduino, bouton poussoir, moteur L293D,
résistances, fil de connexion, et ordinateur.

Dans le travail que nous présentons, La démarche que nous allons suivre pour atteindre
ces objectifs est la suivante : nous avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont
consacrés à donner juste une idée sur l’asservissement en général et sur le contrôleur PID en
particulier. Le dernier chapitre présente la partie câblage et la partie programmation avec les
résultats et interprétations.

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I.Généralités sur l’asservissement

1. Définition :

Un système est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi précisément que possible
les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels que soient les effets
perturbateurs extérieurs.

Figure 1 : Système asservis

2. Notion de système, boucle ouverte(BO), et boucle fermée (BF) :

L'objet d'application de l'automatique est appelé système. Un système se caractérise par ses
Grandeurs d'entrée, et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur
le système.
Il en existe deux types :
 Commandes : Ce sont les entrées du système qui dépendent de l’application.
 Perturbations : Ces entrées sont aléatoires et difficiles à analyser. Elles sont
difficiles à maitriser.
Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie.

Figure 2 : Schéma d'un système en Boucle Ouverte

Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée (BF). La commande est alors
fonction de la sortie et de la consigne (la valeur souhaitée en sortie). Pour observer les

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grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.

Figure 3 : Schéma d'un système en Boucle fermé

3. Nécessité de la boucle fermée :

Un système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal de consigne.
Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de stabiliser un système instable en BO.
Une (BF) permet de :
 Compenser les perturbations externes.
 Compenser les incertitudes internes au processus lui-même. Pour cela, un système
de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :
 L’asservissement, c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans
le temps.
 La régulation, à savoir la compensation de l'effet de perturbations variables sur la
sortie (la consigne restant fixe).
L’utilisation du feedback (retour) est le principe fondamental en automatique. La commande
(appliquée au système) est élaborée en fonction de la consigne (sortie désirée) et de la
sortie. La figure suivante représente le principe du feedback :

Figure 4: Le Principe du feedback

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Equation d’un système linéaire :


Un système est dit linéaire si l'équation liant la sortie à l'entrée est une équation
différentielle linéaire à coefficients constants. La forme générale de cette équation est :

L’indice n représente l'ordre du système linéaire. Seuls les systèmes pour lesquels m ≤ n sont
réalisables pratiquement.

4. Fonction de transfert d'un système linéaire :

On appelle fonction de transfert ou transmit tance d'un système linéaire le rapport entre la
transformée de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée :

C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation
différentielle) est le degré du dénominateur de T(p).
Pour exprimer l'équation précédente, on utilise généralement le schéma suivant :

Figure 5: Schéma fonctionnel d'une fonction de transfert

Fonction de transfert en boucle fermé :


La fonction de transfert d'un système en boucle fermée:

Figure 6: La Fonction de Transfert en BF

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5. Comportement des systèmes asservis :

Un gain dans la chaine directe permet d'améliorer la précision d'un asservissement (mais ce
gain ne permet pas d'annuler l'erreur de position ou de vitesse). Il n'est pas possible
d'augmenter ce gain de façon trop importante car il peut dégrader la stabilité du système,
voire rendre le système instable.
D'où le dilemme classique en automatique :
 Un gain faible donne un système stable mais peu précis.
 Un gain fort donne un système plus précis mais moins stable.
Le gain de la boucle ouverte à une action sur l'asservissement, on parle d'un correcteur
proportionnel.
Un correcteur est un système qui va élaborer la commande d'un système en fonction de
l'erreur mesurée entre la sortie et la consigne. Un correcteur proportionnel est un système
qui donne une commande proportionnelle à l'erreur mesurée. Beaucoup de systèmes
peuvent être commandés par ces types de correcteurs simples à mettre en œuvre. Le
réglage du gain va consister à obtenir un bon compromis stabilité précision.

Figure 7: Système avec un correcteur

Performance et stabilité d’un système asservi :


Une boucle d’asservissement répond à un besoin (garantir la position d’un mobile, sa vitesse
en toutes circonstances, reproduire aussi précisément que possible une consigne, etc.). Les
exigences permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues.
Ces performances et leurs niveaux sont consignés dans le cahier des charges fonctionnelles :

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Précision , Dépassement (D%) ou non, Rapidité (temps de montée et temps


d’établissement).
Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs d’avant-projet en évaluant dans un
premier temps les performances intrinsèques du système, puis en les améliorant par une
correction.
Cette dernière est effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse
harmonique en boucle ouverte dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
Dans la partie pratique on va utiliser le diagramme de Bode pour analyser la stabilité de
notre système et la réponse en échelon pour visualiser les critères de performances.

Figure 8: Stabilité, précision, et rapidité selon le diagramme de Bode.

Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce problème.


En effet on peut par exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain de
la boucle K de la FTBO mais ceci peut nuire la stabilité. On peut aussi améliorer la précision
en ajoutant des intégrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilité : La
difficulté est d’obtenir un compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du cahier
des charges fonctionnelles.
Les critères de performance demandés dans le cahier des charges fonctionnelles, sont
généralement parmi ceux récapitulés dans le tableau suivant :

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Tableau 1 : Récapitulatif des critères de pérformance et de stabilité.

Stabilité Précision
Précision RapiditéRapidité

Exemple de critères 1𝑒𝑟 Dépassement Erreur statique nulle Temps de réponse à


cahier des charges 10% à 20% ou imposée 5% et temps de
fonctionnelles sur la montée imposé
FTBF

Exemple de critères Marge de gain à Classe 𝛼 à définir en Bande passante à


cahier des charges 10dB et marge de fonction de l’erreur 0dB imposée
fonctionnelles sur la phase à 45° environ imposée
FTBO

II. Corrections des systèmes asservis avec le contrôleur


PID :
1. Défauts d'un système asservi :

Lorsqu'on réalise l'asservissement d'un système, on peut faire apparaître les défauts
suivants :
_ Imprécision : l'erreur est trop grande.
_ Lenteur : le système a un temps de réponse trop long.
_ Instabilité : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir même instable.

2. Mise en place d'un correcteur :

On place un correcteur entre le bloc comparateur et le système pour corriger les défauts de
l'asservissement :

Figure 9 : Mise en place d’un correcteur

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3. Types de correcteurs (étude qualitative)

Correcteur proportionnel P
 Il augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision.
 Il peut rendre le système asservi instable.
Correcteur proportionnel intégral PI
 Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il
améliore donc la précision.
 Il peut même annuler l'erreur statique.
Correcteur proportionnel dérivé PD
 Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.
 Il peut aussi augmenter la rapidité.

Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID


 Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les performances
globales du système asservi.

4. Transmittances des correcteurs

Correcteur P (proportionnel)

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Correcteur PD (proportionnel dérivé)

Correcteur PI (proportionnel intégral)

Correcteur PID (proportionnel intégral et dérivé)

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5. action des correcteurs sur la réponse indicielle


Sans correcteur
 stabilité insuffisante
 erreur statique importante
 temps de réponse élevé

Avec correcteur P
 diminution de l'erreur statique
 augmentation de l'instabilité
 temps de réponse élevé

Avec correcteur PI
 annulation de l'erreur statique
 stabilité insuffisante
 temps de réponse élevé

Avec correcteur PD
 amélioration de la rapidité
 stabilité suffisante
 erreur statique toujours présente

Avec correcteur PID


 amélioration de la rapidité
 stabilité suffisante
 annulation de l'erreur statique

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III. Application : asservissement de position angulaire


d’un moteur a courant continu :
Premièrement on va étudier l’asservissement de position d’un moteur a courant continue.

1. Asservissement d’un moteur a courant continue

Définition
Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique. Elle est aussi
appelée dynamo.

 En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.


 En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en énergie
électrique. La machine se comporte comme un frein.

Constitution et principes physiques


Une machine électrique à courant continu est constituée :

 D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique fixe créé soit par des
enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents. Il est aussi
appelé « inducteur » en référence au fonctionnement en génératrice de cette machine.
 D'un rotor bobiné. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés enroulements
d'induits, ou communément « induit » en référence au fonctionnement en génératrice
de cette machine.

Figure 10 : Moteur a courant continue

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Modélisation de la partie électrique


La partie électrique du moteur peut-être simplifiée au schéma suivant :

Figure 11: Schéma électrique de moteur

Tel que :

 est le courant traversant l'induit (A);


 est la tension aux bornes de l'induit (V);
 est l'inductance des enroulements du moteur (mH);
 est la résistance électrique interne du moteur (Ohm);
 est la force contre-électromotrice (symbolisé par un générateur);

 , et sont les tensions aux bornes de l'inductance, de la résistance et de la


FCEM.

Les équations électriques sont :

Où est la constante de force électromotrice qui relie cette FCEM à la vitesse de

rotation de l’arbre moteur ;

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Modélisation de la partie mécanique


Le modèle mécanique simplifié consiste à représenter le rotor par un volant d’inertie
soumis à :

 un couple moteur provenant du champ magnétique tel que

Où est la constante de couple ;

 un couple de frottement proportionnel à la vitesse de rotation du rotor tel que

Où est le coefficient de frottement visqueux.

Le principe fondamental de la dynamique (seconde loi de Newton) appliqué à un solide en


rotation permet d'écrire :

Fonction de transfert du moteur à cc

est l'entrée du système et est la sortie.

On considère que les conditions initiales sont nulles.

Transformation dans le domaine de Laplace

Equations électriques :

Equation mécanique :

(2)

Fonction de transfert

(1)

En remplaçant dans l'équation (2) :

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Alors la fonction de transfert de moteur cc est :

H1(P) =

Il s'agit d'un système du second ordre.

2. Asservissement de position angulaire :

On appelle asservissement de position, le faite qu’un système cherche à suivre les variations
d’une position (ici une position angulaire de consigne téta)

Pourquoi l’asservissement en position d’un moteur à courant continu ?

Le moteur à courant continu fonctionne quand on lui envoie un courant. Le rotor va donc
tourner plus ou moins vite selon celui-ci, puis s’arrêter dès lors qu’il n’est plus alimenté.
Cependant, on ne connait ni la distance angulaire parcourue, ni la vitesse de rotation. Aussi,
si l’on veut réaliser un asservissement en position, il faut transformer la consigne pour envoyer
un courant pendant le temps nécessaire pour atteindre l’objectif. Il faut pouvoir mesurer ce
qu’il se passe pendant que le moteur est en marche, calculer la position, en déduire une
erreur, puis la corriger pour atteindre la consigne de sortie. Il faut donc se servir de codeurs
incrémentaux, acquérir les données, faire les calculs et commander le moteur en même
temps.

Pour assurer la correction de l’erreur on a besoin d’un correcteur PID (proportionnel,


intégrateur, dérivateur), il s’agit de trois types d’asservissement

 Asservissement P :

L’asservissement de type P est le plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer une correction
proportionnelle l’erreur corrigeant de manière instantanée tout écart de la grandeur à régler
:

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Son rôle est d’amplifier virtuellement l’erreur pour que le système réagisse plus vivement,
comme si l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité. Il permet de vaincre les grandes
inerties du système et diminue le temps de montée en donnant de la puissance au moteur
(plus l’erreur est grande, plus on donne de puissance au moteur). Lorsque l’on augmente Kp,
le système réagit plus vite et l’erreur statique s’en trouve améliorée, mais en contrepartie le
système perd
en stabilité. Le dépassement se fait de plus en plus grand, et le système peut même diverger
dans le cas d’un Kp démesuré.
0

Néanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci
puisse tourner. C’est pourquoi, lorsque l’on s’approche de la valeur demandée, l’erreur n’est
plus assez grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que l’on n’atteint jamais vraiment
la valeur demandée. Il subsiste alors une erreur statique,qui est d’autant plus faible que Kp
est grand.

 Asservissement PI :

L’asservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajouté un terme intégral :

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Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de compenser


l’erreur statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur
depuis le début et d’ajouter cette erreur à la consigne : lorsque l’on se rapproche de la valeur
demandée, l’erreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le
terme intégral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur
demandée.L’intégrale agissant comme un filtre sur le signal intégré, elle permet de diminuer
l’impact des perturbations (bruit, parasites), et il en résulte alors un système plus stable.
Malheureusement, un terme intégral trop important peut lui aussi entraîner un dépassement de
la consigne, une stabilisation plus lente, voire même des oscillations divergentes.

 Asservissement PID :

Les termes proportionnel et intégral peuvent amener un dépassement de la consigne et des


oscillations. Cela implique pour le moteur des inversions de polarité, ce qui est loin d’être idéal.
Pour limiter ce phénomène indésirable, on introduit un troisième élément : le terme dérivé. Son
action va dépendre du signe et de la vitesse de variation de l’erreur, et sera opposée à l’action
proportionnelle. Elle devient prépondérante aux abords de la valeur demandée lorsque l’erreur
devient faible, que l’action du terme proportionnel faiblit et que l’intégrale varie peu : elle freine
alors le système, limitant le dépassement et diminuant le temps de stabilisation.

On obtient alors un asservissement composée d’un terme proportionnel, un terme intégral et un


terme dérivé : on parle d’asservissement PID.

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 Simulation avec MATLAB :

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 Sans PID on a obtenu

 Avec PID on a obtenu

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IV. Matériel utilisé et partie pratique :

Voici le matériel dont nous nous sommes servis :

Un potentiomètre : 2 boutons poussoirs :

2 résistances 10kohm : Un pont en H L293D :

Un DC motor 12V : Une pile de 9V :

Une carte Arduino : Un logiciel Arduino:

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1. Définition et utilisation de ces matériel :

 Partie cablage

 Un potentiomètre (appelé familièrement potard) est un type de résistance variable à


trois bornes, dont une est reliée à un curseur se déplaçant sur une piste résistante
terminée par les deux autres bornes. On va relier le (+5) au-dessus, la masse au-
dessous et au milieu sera l’entrée analogique de l arduino.

 Par définition, le bouton poussoir est un dispositif de commande d’un appareil


électrique destiné à être actionné manuellement et possédant un ressort de rappel. Dans
ce projet, nous avons utilisé 2 boutons poussoirs tous protégés par 2Résistances
10kohms. Ces boutons sont branchés de façon quelles sont reliées au (+5) et leurs
deuxième parties sera reliées aux broches d’Arduino de la manière suivante :
 Le buttonA0 est lié à pin A0 d’arduino
 Le buttonA1 est lié à pin A1 d’arduino

 Deux résistances de 10Kohms placées entre les boutons poussoirs et le (-) qui se
trouvera sur le 9V de la pile

 Le L293D est un double pont-H. Cela signifie qu’il est utilisable pour commander
quatre moteurs distincts (dans un seul sens) grâce à ses 4canaux. Dans son principe de
base, le pont H est un assemblage de 4 transistors (2 PNP et 2 NPN) monté de telle
façon que le courant puisse passer soit dans un sens, soit dans l'autre au travers de la
charge (un moteur continu par exemple).
Le LD293D est place au centre de la plaque d’essai pour pouvoir accès à toutes ses
broches de chaque cote

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Le L293D connectée à la fois aux ports spécifiques de l’Arduino et à DC Moteur de telle


manière que la connectivité entre eux s’affiche comme suit :

 1er broch pin 9 d’Arduino.


 e
2 broche pin 3 d’Arduino.
 e
3 broche le(-) du MCC.
 e
4 broche la masse.
 e
5 broche la masse.
 e
6 broche le (+5) du MCC.
 e
7 broche pin 2 d’Arduino.
 e
8 broche le (+9) de la pile.
 er
La 1 broche de la deuxieme cote du L293D sera connectee au (+5) de la pile

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2. Partie programmation

Larduino

 Une carte d’interface programmable capable de piloter des capteurs et des actionneurs
afin de simuler ou créer des systèmes automatisés

Régulateur 5 V Port USB :


Alimentation 7 à 12 V Alimentation 5 V
Oscillateur 16 MHz
Convertisseur USB/COM
Sortie 5 V GND
GND
6 entrées Analogiques 14 entrées/sorties digitaux
de A0 à A6 de D0 à D13

Le Microcontrôleur ATmega328

Caractéristiques du carte arduino Uno


 14 entrées/sorties digitales (0 pour 0V et 1 pour 5V) numérotés de 0 à 13. Le 3, 5, 6,
9, 10 et 11 peuvent être utilisés comme sorties PWM (Pulse Width Modulation ou
Modulation de largeur d’impulsion) C’est une méthode pour générer un signal plus ou
moins analogique à partir d’une succession des états logiques
 6 entrées analogiques (0 pour 0 à 4,8 mV, 1 pour 4,9 à 9,7 mV ... Et 1023 pour 4,995
V à 5 V) numérotés de A0 à A5.
 Un port USB pour pouvoir la connecter au PC et de la programmer.
 Le microcontrôleur ATmega328 et l’oscillateur 16 MHz

 Un logiciel de programmation qui permet de programmer la carte en fonction du


comportement désiré.

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Voilà le code arduino

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- L’organigramme

INISIALISATION

SETUP

LOUP

onOFF DIRECT Motor Motor


!=prev !=prev DIRECT ENABL
onOFF DIRECT ==1 ==1

Enablepin=0

onOFF DIRECT Ctrlpin1=hight Ctrlpin1=low


== == Ctrlpin2=low Ctrlpin2=hight
HIGHT HIGHT

Moteur on Direction Moteur on marche avec une vitesse et direction définit


marche définit

L’organigramme montre la manière dont le programme va fonctionner, le moteur


fonctionne via deux boutons poussoir si l’un des boutons est presser le deuxième
sert à inverser le sens de rotation, la vitesse et contrôler par le potentiomètre qui
nous permettre d’accélérer ou ralentir la vitesse du moteur.

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Conclusion générale :

 Nous avons effectué ce travail qui nous a fait bénéfique, permettant de maitriser bien
notre cours.
 Ce travail nous a permis de voir comment un asservissement de position angulaire
peuvent être atteins avec un contrôleur PID.
 La simulation de ce système en MATLAB a permis de voir le rôle du correcteur dans
l’asservissement de position.
 Enfin ce projet a été un moyen idéal pour développer notre capacité de travail en
groupe.

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Liste des tableaux :


Tableau 1 : Récapitulatif des critères de pérformance et de stabilité. ................................................. 10

Liste des figures :


Figure 1 : Système asservis ...................................................................................................................... 5
Figure 2 : Schéma d'un système en Boucle Ouverte ............................................................................... 5
Figure 3 : Schéma d'un système en Boucle fermé .................................................................................. 6
Figure 4: Le Principe du feedback ........................................................................................................... 6
Figure 5: Schéma fonctionnel d'une fonction de transfert ..................................................................... 7
Figure 6: La Fonction de Transfert en BF................................................................................................. 7
Figure 7: Système avec un correcteur ..................................................................................................... 8
Figure 8: Stabilité, précision, et rapidité selon le diagramme de Bode. ................................................. 9
Figure 9 : Mise en place d’un correcteur .............................................................................................. 10
Figure 10 : Moteur a courant continue ................................................................................................. 14
Figure 11: Schéma électrique de moteur .............................................................................................. 15

Référence :
Bibliographie :

 Jean-Yves FABERT , « AUTOMATISME et AUTOMATIQUE » , nouvelle édition .


Webographie :

 http://ingissatso.doomby.com/medias/files/rapport-aservissement-comande-numerique-by-

nabilos.pdf (consultée en 03/2016) ;

 https://fr.wikipedia.org/wiki/Régulateur_PID (consultée en 03/2016) ;

 http://wikimeca.org/index.php?title=Exemple_de_l%27ascenseur_à_mémoire

(consultée en 03/2016) ;

 http://wikimeca.org/index.php?title=Moteur_à_courant_continu

(consultée en 03/2016) ;

 http://cbissprof.free.fr/telechargements/tsiris/cours/systemesasservis.pdf

(consultée en 04/2016).

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