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1.
Estabilidad de Sistemas Lineales y Sistemas

Lineales Perturbados
1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos
AMPLIACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

GRADO EN MATEMÁTICAS, Universidad de Sevilla

Conceptos estudiados en la asignatura Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias: De manera general, en esta asignatura se estudió el
llamado Problema de Cauchy o Problema de Valores Iniciales para un
Sistema Diferencial Ordinario (S.D.O.) de primer orden:
�
y � = f (t, y ),
(PC)
y (t0 ) = y 0 ,
donde Ω ⊆ RN+1 es un abierto conexo (N ≥ 1 ),
f : (t, y ) ∈ Ω �−→ f (t, y ) ∈ RN ,
una función t.q. f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y (t0 , y 0 ) ∈ Ω.

Liploc (y , Ω): espacio de funciones localmente lipschitzianas
respecto de la variable y en Ω. Es decir, funciones que satisfacen:
∀(t0 , y 0 ) ∈ Ω ∃ε > 0 y L ≥ 0 t.q. B((t0 , y 0 ); ε) ⊂ Ω y
|f (t, y 1 ) − f (t, y 2 )| ≤ L|y 1 − y 2 |, ∀(t, y 1 ), (t, y 2 ) ∈ B((t0 , y 0 ); ε).

En la asignatura de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias se
estudió:
1 Algunos métodos elementales de integración de E.D.O.
2 Resultados de existencia y de unicidad de solución local del
Problema de Cauchy (PC). Como resultado importante, se
estudió el Teorema de Picard (existencia y unicidad de
solución local). En la prueba de este resultado se utilizó el
Teorema de Banach del Punto Fijo, otro de los resultados
importantes de la citada asignatura.
3 Resultados de existencia y unicidad de solución global o
solución maximal ϕ(·; t0 , y 0 ) de (PC) definida en el intervalo
I(t0 , y 0 ) (intervalo de definición de la solución maximal). En
particular, la unicidad de solución global de (PC) fue obtenida
como consecuencia del Lema de Gronwall.
4 Criterios de prolongabilidad de soluciones y caracterización de
soluciones maximales.
5 Ecuaciones y sistemas lineales.
Sean I ⊆ R, un intervalo no degenerado tal que t0 ∈ int (I), y
ϕ : I ⊆ R −→ RN una función. Recordemos que ϕ es solución de
(PC) en I (o solución local de (PC) en I) si ϕ ∈ C 1 (I; RN ) y
Solución local en I
(i) (t, ϕ(t)) ∈ Ω, para cualquier t ∈ I,
(ii) ϕ� (t) = f (t, ϕ(t)), para todo t ∈ I, y,
(iii) ϕ(t0 ) = y0 .
Existencia y unicidad de solución local del problema de Cauchy:
Teorema (Teorema de Picard)
Supongamos f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Entonces, para cada

(t0 , y 0 ) ∈ Ω, existe δ > 0 tal que (PC) tiene una única solución local
ϕ en el intervalo Iδ = [t0 − δ, t0 + δ].
Importante
Resultado consecuencia del Teorema de Banach del Punto Fijo.
Teorema (Teorema de unicidad global)
Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y (t0 , y 0 ) ∈ Ω. Sean

(I1 , ϕ1 ) e (I2 , ϕ2 ) dos soluciones locales de (PC). Entonces,
ϕ1 (t) = ϕ2 (t), ∀t ∈ I1 ∩ I2 .
Importante
Este resultado es consecuencia del llamado Lema de Gronwall.
Notación
Dado (t0 , y 0 ) ∈ Ω, denotaremos
S(t0 , y 0 ) = {(I, ϕ) : ϕ es solución de (PC) en I}.
El Teorema de Picard implica que S(t0 , y 0 ) �= ∅.

Definición
Consideremos (t0 , y 0 ) ∈ Ω e (I, ϕ) ∈ S(t0 , y 0 ).
(a) Diremos que la solución (I, ϕ) de (PC) es prolongable por la
derecha, si existe una solución (J, ψ) ∈ S(t0 , y 0 ) tal que I ⊂ J y
sup I ∈ int (J).
(b) Diremos que (I, ϕ) es prolongable por la izquierda, si existe una
solución (J, ψ) ∈ S(t0 , y0 ) tal que I ⊂ J e inf I ∈ int (J).
(c) Diremos que (I, ϕ) es prolongable, si es prolongable por la
derecha o por la izquierda (o ambas cosas a la vez).
(d) Finalmente, diremos que (I, ϕ) es una solución maximal, o una
solución global, de (PC) si (I, ϕ) no es prolongable.

Teorema
Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Sea (t0 , y 0 ) ∈ Ω e

(I, ϕ) ∈ S(t0 , y 0 ) una solución local del problema de Cauchy (PC).
Entonces, son equivalentes:
1 La solución (I, ϕ) es prolongable por la derecha.
2 La semitrayectoria derecha τϕ+ = {(t, ϕ(t)) : t ∈ I, t ≥ t0 } ⊂ Ω
está acotada y dist (τϕ+ , ∂Ω) > 0.
Teorema (Teorema de existencia y unicidad de solución global)
Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Entonces, para cada

(t0 , y 0 ) ∈ Ω, existe una única solución maximal o global de (PC).
Además, el intervalo de definición de la solución maximal es abierto.

Observación
Dado (t0 , y 0 ) ∈ Ω, utilizaremos la notación
(I(t0 , y 0 ), ϕ(·; t0 , y 0 ))
para denotar la única solución maximal del problema de Cauchy (PC). Del
Teorema de prolongación podemos deducir cuál es el comportamiento de la
solución maximal en los extremos del intervalo I(t0 , y 0 ). Razonando con el
extremo superior, se tiene que, o bien que la semitrayectoria positiva τϕ+ es no
acotada, o bien dist (τϕ+ , ∂Ω) = 0 (es decir, la semitrayectoria “toca” la
frontera de Ω).

S.D.O. LINEALES: Pasemos ahora a recordar ciertos puntos de la
teoría de S.D.O. lineales de primer orden. Fijemos una función
matricial y una función vectorial
A : t ∈ I �−→ A(t) ∈ L(RN ) y b : t ∈ I �−→ b(t) ∈ RN
definidas en I ⊆ R, intervalo no degenerado, tales que

A ∈ C 0 (I; L(RN )) y b ∈ C 0 (I; RN ). Problema de valores iniciales para
un sistema lineal no homogéneo:
�
y � = A(t)y + b(t),
(1)
y (t0 ) = y 0 ,
donde t0 ∈ I e y 0 ∈ RN : f (t, y ) = A(t)y + b(t) es una función definida

en Ω = I × RN (podría no ser abierto).

Es posible aplicar la teoría de existencia y unicidad de solución
maximal:
1 Existe una única solución maximal ϕ(·; t0 , y 0 ) ∈ C 1 (I(t0 , y 0 ); RN )
del problema de valores iniciales (1).
2 I(t0 , y 0 ) ≡ I, para cualquier (t0 , y 0 ) ∈ I × RN .
Es más, se puede resolver “explícitamente” el problema (1).
Consideramos los s.d.o. lineales homogéneo y no homogéneo:
(2) y � = A(t)y t ∈ I,
(3) y � = A(t)y + b(t) t ∈ I.
Sean
�
W0 = {ϕ : ϕ ∈ C 1 (I; RN ) es solución de (2) en I},
(4)
Wb = {ϕ : ϕ ∈ C 1 (I; RN ) es solución de (3) en I}.

Proposición
Bajo las condiciones anteriores, se tiene:

1 W0 es un subespacio vectorial de C 1 (I; RN ) con dim W0 = N.
2 Si b ∈ C 0 (I; RN ) es una función no idénticamente nula, Wb es una
variedad afín de C 1 (I; RN ) con dim Wb = N. De hecho,
Wb = ϕb + W0 con ϕb una solución particular en I del sistema no
homogéneo (3).
Importante:
Las bases del espacio W0 tienen N elementos. Supongamos
{ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕN } ⊂ C 1 (I; RN ) es una base de W0 . Entonces la matriz
F (t) = (ϕ1 (t) | ϕ2 (t) | · · · | ϕN (t)) ∀t ∈ I,
satisface F ∈ C 1 (I; L(RN )), sus columnas son linealmente

independientes y F � (t) = A(t)F (t), ∀t ∈ I.

Definición
Se dice que F ∈ C 1 (I; L(RN )) es una matriz fundamental (m.f.)
asociada al sistema (2) si las columnas de F son linealmente
independientes en C 1 (I; RN ) y se satisface F � (t) = A(t)F (t) para
cualquier t ∈ I.
De la definición de matriz fundamental deducimos que sus N
columnas son elementos del espacio W0 y forman una base de éste.
Así
W0 = {ϕ : ϕ(t) = F (t)a ∀t ∈ I, con a ∈ RN }.

Proposición
Sean F una m.f. asociada a (2) y F � ∈ C 1 (I; L(RN )) tal que

�
F � (t) ∀t ∈ I. Entonces, ∃C ∈ L(RN ) tal que F
� (t) = A(t)F � (·) = F (·)C.
Además, F� es una nueva m.f. asociada a (2) si y sólo si det C �= 0.
Proposición (Caracterización de m.f.)
Sea F ∈ C 1 (I; L(RN )) una función matricial tal que F � (t) = A(t)F (t),
para t ∈ I. Entonces, son equivalentes:
1 F es una m.f. asociada a (2).
2 det F (t) �= 0, para cualquier t ∈ I.
3 det F (�t) �= 0, para cierto �t ∈ I.

Volvemos de nuevo al problema de Cauchy (1). El conocimiento de
una m.f. asociada al sistema homogéneo (2) permite dar una fórmula
explícita de la solución del problema (1):
Proposición
Supongamos dados A ∈ C 0 (I; L(RN )), b ∈ C 0 (I; RN ) y
(t0 , y 0 ) ∈ I × RN . Sea F ∈ C 1 (I; L(RN )) una m.f. asociada a (2).
Entonces, la única solución maximal del problema de Cauchy (1)
viene dada por:
� t
−1
(5) ϕ(t; t0 , y 0 ) = F (t)F (t0 ) y 0 + F (t) F (s)−1 b(s) ds, ∀t ∈ I.
t0

CONTINUIDAD RESPECTO DE DATOS INICIALES:
Dependencia de la solución maximal de (PC) respecto de los datos
iniciales
La solución maximal ϕ(·; t0 , y 0 ) es continua (derivable) en el intervalo
I(t0 , y 0 ) respecto de la variable t. Podríamos ver el dato inicial (t0 , y 0 )
((t0 , y0 ) ∈ Ω) también como una variable de la que depende la
solución maximal: Solución maximal ϕ(·; ·, ·) continua respecto de t y
respecto del dato inicial (t0 , y 0 )???
Definición
Definimos el conjunto
Θ := {(t, t0 , y 0 ) ∈ RN+2 : (t0 , y 0 ) ∈ Ω y t ∈ I(t0 , y 0 )},
y la función ϕ : (t, t0 , y 0 ) ∈ Θ ⊆ RN+2 �→ ϕ(t; t0 , y 0 ) ∈ RN . La función

ϕ(·; ·, ·) así definida es denominada solución (maximal) del problema
de Cauchy (PC) expresada en función de los datos iniciales.

Teorema (Dependencia continua respecto de los datos iniciales)
Bajo las condiciones del Teorema 5, se tiene que el conjunto Θ es un

conjunto abierto de RN+2 y la solución maximal ϕ(·; ·, ·) del problema
de Cauchy (PC) expresada en función de los datos iniciales es
continua en Θ, es decir, ϕ ∈ C 0 (Θ; RN ).
Observación
1 La prueba de este resultado es técnicamente complicada. Existen varias
posibles pruebas, aunque quizá la más sencilla es la desarrollada en [13].
Para pruebas alternativas del resultado puede también consultarse [18].
2 Todos los resultados enunciados en esta sección (salvo este último) han
sido probados en la asignatura Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
del segundo curso del Grado en Matemáticas por la Universidad de
Sevilla. En cualquier caso, pueden ser consultados, por ejemplo, en [15]
y [13].

1. Estabilidad de Sistemas Lineales y Sistemas
1.3. Conceptos de Estabilidad


Dados un abierto conexo no vacío Ω ⊆ RN+1 y una función f :
�
I × Bρ ⊆ Ω,
(1.8)
f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y f (t, 0) = 0, ∀t ∈ I,
donde I = (τ, ∞) y Bρ = B(0; ρ) ⊆ RN con ρ ∈ (0, ∞] y τ ∈ [−∞, ∞).

Por otro lado, consideramos el s.d.o.
(1.9) y � = f (t, y ).
Se tiene que la función nula ϕ0 definida por
ϕ0 : t ∈ I �−→ ϕ0 (t) = 0 ∈ RN ,
es solución de (1.9) en I. De hecho, si consideramos
�
y � = f (t, y )
(PC)
y (t0 ) = 0.
para la función f y dato inicial (t0 , 0) ∈ I × Bρ , se tiene,
I(t0 , 0) ⊇ I y ϕ(t; t0 , 0) = ϕ0 (t) ∀t ∈ I.
Las definiciones de estabilidad que vamos a ver a continuación fueron
establecidas por el matemático ruso Aleksandr Mijáilovich Liapunov
(1857–1918). Comenzamos por la definición de equilibrio estable o
inestable:
Definición
Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es estable en el sentido de
Liapunov (o simplemente que ϕ0 es un equilibrio estable de (1.9)) si
para cualesquiera t0 ∈ I y ε ∈ (0, ρ), existe δ = δ(t0 , ε) ∈ (0, ρ) tal que,
si |y 0 | ≤ δ, se tiene:
(a) I(t0 , y 0 ) ⊃ [t0 , ∞) y
(b) |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ ε, para cualquier t ∈ [t0 , ∞).
En caso contrario, se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es inestable.

Observación
La definición anterior es equivalente a:
“Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es estable (en el sentido de Liapunov) si
para cualesquiera t0 ∈ I y ε ∈ (0, ρ), existe δ = δ(t0 , ε) ∈ (0, ρ) tal que, si
|y 0 | ≤ δ, se tiene:
(1) |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ ε, ∀t ∈ I(t0 , y 0 ) ∩ [t0 , ∞)”.
Observación
Obsérvese que el concepto de inestabilidad puede ser reescrito de manera
equivalente como:
“Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es inestable si existen t0 ∈ I y ε ∈ (0, ρ)
tal que, para cualquier δ ∈ (0, ρ) existe y 0 , con |y 0 | ≤ δ, para el que se
tiene:
|ϕ(t; t0 , y 0 )| > ε, para cierto t ∈ I(t0 , y 0 ) ∩ [t0 , ∞)”.

Definición
Se dice que la solución ϕ0 del s.d.o. (1.9) es uniformemente estable
cuando el valor δ del concepto de estabilidad en la Definición 1 no
depende de t0 , es decir, si para cualesquier ε ∈ (0, ρ), existe
δ = δ(ε) ∈ (0, ρ) tal que, si t0 ∈ I e |y 0 | ≤ δ, se tiene:
(a) I(t0 , y 0 ) ⊃ [t0 , ∞) y
(b) |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ ε, para cualquier t ∈ [t0 , ∞).

Definición
Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es (un equilibrio) atractivo si para
cualquier t0 ∈ I, existe γ = γ(t0 ) ∈ (0, ρ) tal que, si |y 0 | ≤ γ, entonces
se tiene:
(a) I(t0 , y 0 ) ⊃ [t0 , ∞) y
(b) lim |ϕ(t; t0 , y 0 )| = 0.
t→∞
Podemos escribir también el concepto de atractividad uniforme:

Definición
Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es (un equilibrio) uniformemente
atractivo si existe γ ∈ (0, ρ) tal que si |y 0 | ≤ γ, se tiene:
(a) I(t0 , y 0 ) ⊃ [t0 , ∞), para cualesquiera t0 ∈ I;
(b) para cualquier ε > 0, existe Tε > 0 verificando |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ ε,
para cualesquiera t0 ∈ I y t ≥ t0 + Tε .

Finalmente,
Definición
1 Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es (un equilibrio)
asintóticamente estable si es estable y atractivo.
2 Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es (un equilibrio)
uniformemente asintóticamente estable si es uniformemente
estable y uniformemente atractivo.

Definición
Sea D ⊆ RN un abierto conexo no vacío. Se dice que el s.d.o. (1.9) es
un sistema autónomo si se tiene
f (t, y ) = f (y ), ∀t,
para una función f : D ⊆ RN −→ RN tal que f ∈ C 0 (D; RN ) ∩ Liploc (D).

En este caso, el sistema tiene la forma
(1.12) y � = f (y ),
y el dominio maximal de existencia y unicidad está dado por

Ω = R × D.
Observación
Como f no depende de la variable t (caso autónomo), la condición
f ∈ Liploc (D) en particular implica que f ∈ C 0 (D; RN ). Así, para asegurar la
existencia y unicidad de solución maximal, basta f ∈ Liploc (D).
En el caso del sistema autónomo (1.12), la hipótesis (1.8) se
transforma en
Bρ ⊆ D, f ∈ Liploc (D) y f (0) = 0,
con ρ ∈ (0, ∞].

Proposición
Consideremos el sistema autónomo (1.12) con f ∈ Liploc (D). Para

t0 ∈ R e y 0 ∈ D, sea ϕ(·; t0 , y 0 ) la solución maximal del problema de
Cauchy asociado a (1.12). Entonces,
1 I(t0 , y 0 ) = t0 + I(0, y 0 ).
2 ϕ(t; t0 , y 0 ) = ϕ(t − t0 ; 0, y 0 ), para cualquier t ∈ I(t0 , y 0 ).
UNICIDAD

Ejercicio
Usando la Proposición anterior, demuéstrese que para el sistema
autónomo (1.12) los conceptos de estabilidad, atractividad y estabilidad
asintótica equivalen, respectivamente, a los conceptos de estabilidad
uniforme, atractividad uniforme y estabilidad asintótica uniforme.

1.4. Estabilidad de Sistemas Lineales


Consideremos el s.d.o. lineal homogéneo
(1.14) y � = A(t)y ,
donde A ∈ C 0 (I; L(RN )) e I = (τ, +∞), con τ ∈ [−∞, ∞). Obsérvese

que el sistema (1.14) satisface la hipótesis
�
I × Bρ ⊆ Ω = I × RN , f (t, y ) = A(t)y ,
(1.8)
f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y f (t, 0) = 0, ∀t ∈ I,
para ρ = ∞ y Ω = I × RN . Así, tiene sentido plantearse la estabilidad

de la solución nula de (1.14). Se tiene:

Teorema
Sea F (·) una matriz fundamental para el sistema (1.14). Se tiene:
(a) ϕ0 es un equilibrio estable de (1.14) ⇐⇒ si ∀t0 ∈ I, se tiene
(1) sup �F (t)�s < ∞.

t∈[t0 ,+∞)
(b) ϕ0 es un equilibrio de (1.14) asintóticamente estable ⇐⇒
(2) lim �F (t)�s = 0.

t→∞
(c) ϕ0 es un equilibrio de (1.14) unif. estable ⇐⇒ ∃M > 0 t.q.
(3) �F (t)F (t0 )−1 �s ≤ M, ∀t0 ∈ I, ∀t ≥ t0 .
(d) ϕ0 es un equilibrio de (1.14) unif. asint. estable ⇐⇒ ∃C, α > 0

t.q.
(4) �F (t)F (t0 )−1 �s ≤ Ce−α(t−t0 ) , ∀t0 ∈ I, ∀t ≥ t0 .

Observación
1 Hemos enunciado el Teorema utilizando la norma espectral � · �s en el
espacio L(RN ):
|Bx|
�B�s = max , con B ∈ L(RN ).
x∈RN \{0} |x|
Evidentemente, todas las normas en L(RN ) son equivalentes y, así, el

resultado sigue siendo válido si consideramos cualquier otra norma en
este espacio.
2 El resultado anterior y las fórmulas (1)–(4) no dependen de la matriz
fundamental F asociada al sistema lineal (1.14) elegida.
Ejercicio
Demuéstrese el segundo punto de la Observación anterior.
PRUEBA: .....

Observación
En los puntos (a) y (b) hemos probado lo siguiente: Hemos visto que si la
solución ϕ0 de (1.14) es atractiva, entonces se tiene (2). Por otro lado,
también hemos visto que (2) implica (1) y, usando el apartado (a) del
teorema, también ϕ0 es un equilibrio estable de (1.14) . En definitiva, hemos
visto que para el sistema lineal (1.14) se satisface la propiedad
“Si la solución ϕ0 de (1.14) es atractiva, entonces ϕ0 es un equilibrio

estable de (1.14)".
Por otro lado, es fácil dar un contraejemplo de sistema (lineal) cuya solución
nula es estable y no es atractiva. Basta considerar el sistema lineal y � = 0 en
I = R. Está claro que una matriz fundamental asociada es F (·) ≡ Id y ésta
satisface (1) y no (2).

Obsérvese que en el teorema anterior hemos probado que, para el
sistema lineal (1.14), la estabilidad asintótica uniforme ϕ0 equivale a
la propiedad (4). En el caso de sistemas no lineales, sería posible
dar una nueva definición de estabilidad donde se ponga de manifiesto
la citada propiedad. Esta definición sería:
Definición
Se dice que la solución ϕ0 de (1.9) es (un equilibrio)
exponencialmente asintóticamente estable si existen constantes
C > 0, γ ∈ (0, ρ) y α > 0 tales que
(a) I(t0 , y 0 ) ⊃ [t0 , ∞), para cualesquiera t0 ∈ I e |y 0 | ≤ γ;
(b) |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ C|y 0 |e−α(t−t0 ) , para cualesquiera t0 ∈ I, |y 0 | ≤ γ y
t ≥ t0 .

Observación
1 Obsérvese que el apartado (d) del Teorema permite probar la siguiente
equivalencia para el sistema lineal (1.14):
“El equilibrio ϕ0 de (1.14) es u.a.e. si y sólo si ϕ0 es
exponencialmente asintóticamente estable”.
2 En el caso de sistemas no lineales, fácil comprobar la siguiente
implicación:
“Si el equilibrio ϕ0 de (1.9) es exponencialmente asintóticamente
estable, entonces ϕ0 es u.a.e.”.
Veremos que, en general, la implicación contraria es falsa (salvo, como
hemos visto, en el caso de sistemas lineales).
Ejercicio
Pruébense los puntos 1 y 2 de la observación anterior.

Observación (Sistemas lineales no homogéneos)
Veamos la estabilidad del s.d.o. lineal no homogéneo:
y � = A(t)y + b(t),
donde A ∈ C 0 (I; L(RN )), b ∈ C(I; RN ) e I = (τ, +∞), con τ ∈ [−∞, ∞).
En este caso nos podríamos plantear la estabilidad de cualquier solución
ϕ1 ∈ C 1 (I; RN )del sistema en I:
ϕ�1 (t) = A(t)ϕ1 (t) + b(t), ∀t ∈ I.
Basta hacer el cambio z = y − ϕ1 (t) y estudiar la estabilidad de la solución

nula ϕ0 del nuevo sistema. Evidentemente, este nuevo sistema es el sistema
homogéneo (1.14).
Conclusión: La estabilidad, atractividad, etc., de cualquier solución ϕ1 del
sistema equivale a la correspondiente propiedad de la solución nula ϕ0 del
sistema homogéneo asociado; (por abuso de lenguaje, se habla de la
estabilidad, atractividad, etc., del sistema lineal (homogéneo o no) sin hacer
referencia a ninguna solución).
1.5. Aplicación al caso de sistemas lineales de coeficientes
constantes

1.5. Aplicación a sistemas lineales de coeficientes constantes

Consideremos el sistema lineal
(1.21) y � = Ay ,
donde A ∈ L(RN ) está dada.
Es un sistema autónomo: Los conceptos de estabilidad equivalen a

los correspondientes conceptos uniformes.
Objetivo
Reescribir el teorema visto antes al caso del sistema (1.21). Los
conceptos de estabilidad equivalen en este caso a ciertas
propiedades de los autovalores de A. Enunciaremos el resultado
para la solución nula ϕ0 de (1.21) en I = R.

Teorema
Sea {λi }1≤i≤n ⊂ C el conjunto de autovalores distintos de
A ∈ L(RN ). Entonces:
(i) La solución ϕ0 de (1.21) es u.a.e. si y sólo si �(λi ) < 0 para todo
i : 1 ≤ i ≤ n.
(ii) La solución ϕ0 de (1.21) es u.e. si y sólo si �(λi ) ≤ 0 para todo
i : 1 ≤ i ≤ n y, si para j : 1 ≤ j ≤ n se tiene �(λj ) = 0, entonces
las cajas de Jordan asociadas a λj tienen dimensión 1 (la
multiplicidad geométrica y la multiplicidad algebraica de λj
coinciden).

Observación
(1.21) es un sistema autónomo: ϕ0 es inestable (es decir, no es estable) si y
sólo si ϕ0 no es u.e. Del apartado (ii) del Teorema deducimos:
“La solución ϕ0 de (1.21) es inestable si y sólo existe λj , con
1 ≤ j ≤ n, tal que, o bien �(λj ) > 0, o bien �(λj ) = 0 y λj tiene
asociada una caja de Jordan de dimensión mayor o igual a dos.”
Prueba: Utilizar como matriz fundamental

F (t) = etA D,
�
� ∈ L(RN ) tal que ....
con D
Importante:
Si J� es la forma canónica real de A, entonces los elementos de A son
de la forma
� �
t j e�(λi )t aij sin(�(λi )t) + bij cos(�(λi )t)
con .....
Caso de la e.d.o. lineal de orden n y coeficientes constantes:
(1.22) y n) + a1 y n−1) + · · · + an−1 y � + an y = 0 en I = R,
con ai ∈ R, 1 ≤ i ≤ n. Recordemos que las raíces {µi }1≤i≤m ⊂ C del

polinomio característico
p(µ) = µn + a1 µn−1 + · · · + an−1 µ + an
proporcionan un sistema fundamental para (1.22). Se tiene:

Teorema
Sea ϕ0 la solución nula en R de (1.22). Entonces:
(a) La solución ϕ0 de (1.22) es e.a.e. si y sólo si �(µi ) < 0 ∀i.
(b) La solución ϕ0 de (1.22) es u.e. si y sólo si �(µi ) ≤ 0 ∀i y, si para
j se tiene �(µj ) = 0, entonces µj es simple.

1.6. Estabilidad de perturbaciones de Sistemas Lineales


Consideremos el sistema no lineal
(1.23) y � = A(t)y + g(t, y ),
donde A ∈ C 0 (�I; L(RN )) y g ∈ C 0 (Ω; RN ) están dadas y, además,
I × B(0; ρ) ⊆ Ω ⊆ �I × RN , donde I = (τ, ∞),
con τ ∈ [−∞, ∞) y ρ ∈ (0, ∞] .

Finalmente,
g(t, 0) = 0, ∀t ∈ I.
Objetivo
Propiedades de estabilidad de la solución nula de (1.23)m y relación
con la estabilidad de la solución nula del sistema lineal y � = A(t)y .

Teorema (Teorema de estabilidad en primera aproximación)
En las condiciones anteriores, se tiene:

(a) Supongamos que
|g(t, y )|
lim = 0,
|y |→0 |y |
uniformemente en I (∀ε > 0, ∃µ ∈ (0, ρ) tal que si |y | ≤ µ se tiene
|g(t, y )| ≤ ε|y |, ∀t ∈ I). Así, si ϕ0 es un equilibrio u.a.e. de
y � = A(t)y , entonces ϕ0 es un equilibrio e.a.e. de (1.23).
(b) Supongamos que |g(t, y )| ≤ α(t)|y |, ∀(t, y ) ∈ I × B(0; ρ), con
α ∈ C 0 (I) satisfaciendo
� ∞
α(t) dt < ∞.
τ
Así, si ϕ0 es un equilibrio u.e. del sistema lineal y � = A(t)y ,

entonces ϕ0 es un equilibrio u.e. del sistema no lineal (1.23).

Ejercicio
Pruébese el apartado (b) del Teorema anterior.

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1.

Estabilidad de Sistemas Lineales y Sistemas

AMPLIACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

donde Ω ⊆ RN+1 es un abierto conexo (N ≥ 1 ),

f : (t, y ) ∈ Ω �−→ f (t, y ) ∈ RN ,

una función t.q. f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y (t0 , y 0 ) ∈ Ω.

|f (t, y 1 ) − f (t, y 2 )| ≤ L|y 1 − y 2 |, ∀(t, y 1 ), (t, y 2 ) ∈ B((t0 , y 0 ); ε).

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Supongamos f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Entonces, para cada

Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) y (t0 , y 0 ) ∈ Ω. Sean

S(t0 , y 0 ) = {(I, ϕ) : ϕ es solución de (PC) en I}.

El Teorema de Picard implica que S(t0 , y 0 ) �= ∅.

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Sea (t0 , y 0 ) ∈ Ω e

Teorema (Teorema de existencia y unicidad de solución global)

Supongamos que f ∈ C 0 (Ω; RN ) ∩ Liploc (y ; Ω) . Entonces, para cada

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

A : t ∈ I �−→ A(t) ∈ L(RN ) y b : t ∈ I �−→ b(t) ∈ RN

definidas en I ⊆ R, intervalo no degenerado, tales que

donde t0 ∈ I e y 0 ∈ RN : f (t, y ) = A(t)y + b(t) es una función definida

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

(3) y � = A(t)y + b(t) t ∈ I.

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Bajo las condiciones anteriores, se tiene:

F (t) = (ϕ1 (t) | ϕ2 (t) | · · · | ϕN (t)) ∀t ∈ I,

satisface F ∈ C 1 (I; L(RN )), sus columnas son linealmente

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Sean F una m.f. asociada a (2) y F � ∈ C 1 (I; L(RN )) tal que

Proposición (Caracterización de m.f.)

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Θ := {(t, t0 , y 0 ) ∈ RN+2 : (t0 , y 0 ) ∈ Ω y t ∈ I(t0 , y 0 )},

y la función ϕ : (t, t0 , y 0 ) ∈ Θ ⊆ RN+2 �→ ϕ(t; t0 , y 0 ) ∈ RN . La función

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

Bajo las condiciones del Teorema 5, se tiene que el conjunto Θ es un

1.1. Introducción. Repaso de resultados conocidos

AMPLIACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

1.3. Conceptos de Estabilidad

donde I = (τ, ∞) y Bρ = B(0; ρ) ⊆ RN con ρ ∈ (0, ∞] y τ ∈ [−∞, ∞).

1.3. Conceptos de Estabilidad

(1) |ϕ(t; t0 , y 0 )| ≤ ε, ∀t ∈ I(t0 , y 0 ) ∩ [t0 , ∞)”.

1.3. Conceptos de Estabilidad

1.3. Conceptos de Estabilidad

Podemos escribir también el concepto de atractividad uniforme:

1.3. Conceptos de Estabilidad

1.3. Conceptos de Estabilidad

para una función f : D ⊆ RN −→ RN tal que f ∈ C 0 (D; RN ) ∩ Liploc (D).

y el dominio maximal de existencia y unicidad está dado por

Bρ ⊆ D, f ∈ Liploc (D) y f (0) = 0,

con ρ ∈ (0, ∞].

Consideremos el sistema autónomo (1.12) con f ∈ Liploc (D). Para

1.3. Conceptos de Estabilidad

1.3. Conceptos de Estabilidad

AMPLIACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

1.4. Estabilidad de Sistemas Lineales

donde A ∈ C 0 (I; L(RN )) e I = (τ, +∞), con τ ∈ [−∞, ∞). Obsérvese

para ρ = ∞ y Ω = I × RN . Así, tiene sentido plantearse la estabilidad

1.4. Estabilidad de Sistemas Lineales

(1) sup �F (t)�s < ∞.