01-Modelado de Convertidores 2015-2016 PB

Aplicaciones de convertidores
conectados a la red eléctrica
Aritz Milikua Urzelai
Electronics and Informatics Department,
Faculty of Engineering,
The University of Mondragon
www.mondragon.edu/enele
MODELADO DE CONVERTIDORES
2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 2

Modelado de convertidores
 ¿Para qué se conectan los convertidores a la red?
– Inyectar la energía generada a la red eléctrica
– Almacenamiento de la energía sobrante y uso de ella en picos de consumo
Figuras Load Levelling y Peak Shaving: NGK Insulators, Ltd. (http://www.ngk.co.jp/english/products/power/nas/index.html)

– Sistemas de tracción conectados/conectables a la red eléctrica
– Mejora de la calidad de la red.
Compensación de potencia reactiva, filtrado activo, grid balancer,…
Figuras: http://www.mccormicksys.com

 ¿Para qué se necesita el convertidor?
– Adecuar las características de la energía eléctrica:

• Controlar niveles de tensión, corriente, frecuencia,…
– Será de vital importancia la sincronización con la red.
 Esquema eléctrico del sistema trifásico
+
vag
+ -
Sa_g Sb_g Sc_g iag

a vbg
b ibg + -
Vbus
Filter n
c icg
vcg
+ -
Sa_g’ Sb_g’ Sc_g’
En algunas aplicaciones el - En otras aplicaciones existirá una

o
bus estará “flotante”. Sin transferencia de potencia activa.
ninguna transferencia de Por ejemplo, otro convertidor
potencia activa alimentando una máquina
vag vag
+ - + -
iag iag
DC a vbg AC DC a vbg
ibg + - ibg + -
b b
Filter n Motor Filter n
c icg c icg
vcg vcg
+ - + -
AC DC AC
o o

 Modelado del convertidor

– Tensiones de salida con respecto al neutro de la carga:
Asumiendo:
+
+
vag
-
van  vbn  vcn  0
Sa_g Sb_g Sc_g iag
a vbg
ibg + -
Vbus b
c
Filter
icg
vcg
n
van  vao  vno
+ -
vbn  vbo  vno
-
o
vcn  vco  vno
a
Filter
van  vbn  vcn  vao  vbo  vco  3vno
+ +
vao van
1
vno   vao  vbo  vco 
-
-
vno
3
- +
o n
 Modelado del convertidor

– Tensiones de salida con respecto al neutro de la carga para un convertidor
genérico
vao  vbo  vco 2 1

van  vao  v an   v ao   vbo  vco 
3 3 3
vbn  vbo  vbn   vbo   vao  vco 
3 3 3
vcn  vco  vcn   vco   vbo  vao 
3 3 3
– Para un convertidor binivel:

 2  S a _ g  Sb _ g  S c _ g 
Vbus
van 
+ vao  Vbus  S a _ g 3
Sa_g Sb_g Sc_g
 2  Sb _ g  S a _ g  Sc _ g 
a
Vbus
Vbus b vbo  Vbus  Sb _ g vbn 
c 3
 2  Sc _ g  S a _ g  Sb _ g 
vco  Vbus  S c _ g Vbus
-
o
vcn 
3

 Modelado del filtro

Filtro L Filtro LCL
v af iaf v ag
- + Rf Lf
iag Rg Lg + -
vbf vbg
v af iaf v ag - + Rf ibf ibg
- + Rf Lf iag + -
Lf Rg Lg + -
n n
vcf vcg
vbf v bg - + Rf Lf icf icg Rg Lg + -
- + ibf Rf Lf ibg + -
n n
icRC ibRC iaRC
v cf v cg
- + icf Rf Lf icg + - vcRC vbRC v aRC
+ + +
R R R
C C C
- - -
Lf : Inductancia lado convertidor del filtro [H]

Lf : Inductancia del filtro [H] Rf : Resistencia lado convertidor del filtro [Ω]
Rf : Resistencia del filtro [Ω] Lg : Inductancia lado red del filtro [H]
vaf, vbf, vcf : tensiones de salida del convertidor [V] Rg : Resistencia lado red del filtro [Ω]
iaf, ibf, icf : corrientes lado convertidor [A] vaf, vbf, vcf : tensiones de salida del convertidor [V]
vag, vbg, vcg : tensiones de red [V] iaf, ibf, icf : corrientes lado convertidor [A]
iag, ibg, icg : corrientes lado red [A] vag, vbg, vcg : tensiones de red [V]
iag, ibg, icg : corrientes lado red [A]

– Filtro L
v af iaf v ag
- + Rf Lf iag + -
vbf v bg
n n
v cf v cg
- + icf Rf Lf icg + -
diag diag
 vaf  R f  iag  vag 
1
vaf  R f  iag  L f   vag 
dt dt Lf
dibg
 vbf  R f  ibg  vbg 
dibg Para generar el modelo es 1
vbf  R f  ibg  L f   vbg necesario despejar la 
dt derivada de la corriente dt Lf
dicg
 vcf  R f  icg  vcg 
dicg 1
vcf  R f  icg  L f   vcg 
dt dt Lf

 Modelado del filtro Filtro L
vaf_ref Sa_g vaf

 2  Sa _ g  Sb _ g  Sc _ g 
Vbus diag
3 iag
 vaf  R f  iag  vag 
1 dt 1
vbf_ref Sb_g s
MODULATOR Lf
vbf
 2  Sb _ g  Sa _ g  Sc _ g 
Vbus
vcf_ref Sc_g 3
dibg
ibg
 vbf  Rf  ibg  vbg 
vcf 1 dt 1
 2  Sc _ g  Sb _ g  Sa _ g 
Vbus
Lf s
Vbus 3
dicg
icg
 vcf  Rf  icg  vcg 
1 dt 1
vag
cos( t )  Lf s
s st vbg
1
s
cos( t  2 / 3) 
vcg
cos( t  4 / 3) 
| vg |
iag ibg icg
v af iaf v ag
iag
 Modelado del filtro - + Rf Lf Rg Lg + -
– Filtro LCL vbf vbg

- + Rf Lf ibf ibg Rg Lg + -
n n
diaf vcf
icf icg vcg
vaf  R f  iaf  L f   vaRC - + Rf Lf Rg Lg + -
dt
icRC ibRC iaRC
dibf v cRC vbRC v aRC
vbf  R f  ibf  L f   vbRC + + +
dt R R R
dicf C C C
vcf  R f  icf  L f   vcRC - - -
dt n
diag 1
C
vaRC  Rg  iag  Lg   vag vaRC  R  iaRC  iaRC dt iaRC  iaf  iag
dt
dibg 1
C
vbRC  Rg  ibg  Lg   vbg vbRC  R  ibRC  ibRC dt ibRC  ibf  ibg
dt
dicg 1
C
vcRC  Rg  icg  Lg   vcg vcRC  R  icRC  icRC dt icRC  icf  icg
dt


– Filtro LCL
diaf
 vaf  R f  iaf  vaRC 
1

dt Lf
v af iaf v ag
- + Rf Lf
iag Rg Lg + -
dibf
 vbf  R f  ibf  vbRC 
1
 vbf vbg
dt Lf - + Rf Lf ibf ibg Rg Lg + -
n n
dicf
 vcf  R f  icf  vcRC 
1 vcf vcg
icf icg
 - + Rf Lf Rg Lg + -
dt Lf icRC ibRC iaRC
diag
 vaRC  Rg  iag  vag 
1 vcRC vbRC v aRC
 + + +
dt Lg R R R
dibg
 vbRC  Rg  ibg  vbg 
C C C
1 - - -

dt Lg n
dicg
 vcRC  Rg  icg  vcg 
1

dt Lg
 Modelado del filtro Filtro LCL

diaf
vaf_ref Sa_g
 vaf  R f  iaf  vaRC 
vaf 1 iaf
 2  Sa _ g  Sb _ g  Sc _ g 
Vbus dt 1
3 Lf s +
vbf_ref 1 vaRC
MODULATOR Sb_g diag R
Cs
 vaRC  Rg  iag  vag 
vbf 1 1 iag ‐
 2  Sb _ g  Sa _ g  Sc _ g 
Vbus dt
vcf_ref Sc_g 3 Lg s
vcf dibf
 2  Sc _ g  Sb _ g  S a _ g 
Vbus
 vbf  R f  ibf  vbRC 
3 1 dt 1 ibf
Vbus
Lf s
+
1 vbRC
dibg R
Cs
ibg ‐
 vbRC  Rg  ibg  vbg 
vag 1 dt 1
cos( t )  Lg s
s s t vbg dicf
1 cos( t  2 / 3)  icf
 vcf  R f  icf  vcRC 
s 1 dt 1
Lf s
+
vcg 1
R
cos( t  4 / 3)  dicg
C  s vcRC
icg ‐
 vcRC  Rg  icg  vcg 
1 dt 1
| vg | Lg s
iaf ibf icf

iag ibg icg
vaRC vbRC vcRC

 Modelado del bus DC
1
C bus 
Vbus   ic  dt
ir_dc ig_dc
ires
ic
+
Grid side ic  ir _ dc  ig _ dc  ires
Rbus Cbus Vbus

ig _ dc  S a _ g  iag  Sb _ g  ibg  S c _ g  icg
Vbus
ires 
Rbus
 Modelado del bus DC
Sa_g
Sb_g
Sc_g ig _ dc
iag Sa _ g  iag  Sb _ g  ibg  Sc _ g  icg
ibg
icg
ir _ dc ic Vbus
- 1
+ - 1/Cbus
s
ires
1/Rbus

 Análisis en régimen permanente equilibrado Pg

– Sistemas equivalentes monofásicos Qg
v af
iaf Rf Lf iag
- iaf iag v ag
+ Rf Lf + -
+ +
v bf v bg
n n v af v ag
v cf v cg
- + icf Rf Lf icg + -
- -
v af v ag
- + Rf Lf
iaf iag Rg Lg + - Pg
Qg
vbf vbg
- + Rf Lf ibf ibg Rg Lg + -
n n Rf Lf iaf iag Rg Lg
v cf v cg
- + Rf Lf icf icg Rg Lg + -
iaRC
icRC ibRC iaRC + +
v cRC vbRC v aRC R

+ + + vaf vaRC vag
R R R
C
C C C - -
- - -
n
n
 Análisis en régimen permanente equilibrado Filtro L

Pg
Qg
iaf Rf Lf iag
V af  V aL  V aR  V ag
+ +
v af v ag
- -
V af  V ag  R f  j  L f     I ag
n
Suma vectorial de tensiones en la fase a
j   Lf  I ag R  j  L  I
f f ag
Vaf
R  j  L  I
f f ag

Vag  Vag
Rf  I ag
I ag I ag

 Análisis en régimen permanente equilibrado Filtro LCL

Pg
Qg
Rf Lf iaf iag Rg Lg V af  V aLf  V aRf  V aLg  V aRg  V ag

iaRC
+ + I af  I aRC  I ag
R
V af  V ag  Rg  j  Lg    I ag
vaf vaRC vag
C
 R f  j  L f    I af
- -
Suma vectorial de tensiones en la fase a

R  j  L  I
R  j  L  I
f f af
j  Lf  I af f f af R  j  L  I
g g ag
Vaf
j  Lg  I ag
Rg  I ag
R  j  L  I
g g ag
V aRC
Vag
Rf  I af I af I af Vag
I ag I ag
 Análisis en régimen permanente equilibrado

– Potencias transferidas a la red
3 3
Pg   | V ag |  | I ag |  cos  Qg   | V ag |  | I ag |  sin 
2 2
Qg
Pg  0 , Qg  0
Pg  0 , Qg  0
Vag  Vag
I ag 
I ag
Pg
I ag I ag
 
Vag Vag
Pg  0 , Qg  0 Pg  0 , Qg  0

 Expresiones del modelo dinámico
– Fasores espaciales  2
  
x (t )  xa (t )  a  xb (t )  a 2  xc (t )
3

2
 j
ae 3
 Expresiones del modelo dinámico Filtro L

• Análisis mediante fasores espaciales
2
2
  
   j
x (t )  xa (t )  a  xb (t )  a 2  xc (t ) ae 3
3
• Aplicando a las expresiones en abc del convertidor conectado a red:
2 2 diag 2 2
 vaf   L f   R f  iag   vag
3 3 dt 3 3
2  2  dibg 2  2 
 a  vbf   a  L f   a  R f  ibg   a  vbg
3 3 dt 3 3
2 2 2  dicg 2  2 2 
 a  vcf   a 2  L f   a  R f  icg   a 2  vcg
3 3 dt 3 3
En las expresiones del modelo dinámico se utilizan los valores instantáneos de las variables


– Análisis mediante fasores espaciales
• Sumando todos los términos:
2 2 diag 2 2
 vaf   L f   R f  iag   vag
3 3 dt 3 3
2  2  dibg 2  2 
 a  vbf   a  L f   a  R f  ibg   a  vbg
3 3 dt 3 3
2 2 2  dicg 2  2 2 
 a  vcf   a 2  L f   a  R f  icg   a 2  vcg
3 3 dt 3 3
2
3
  
vaf  a  vbf  a 2  vcf  
Lf
d 2
  2 

2 

2 2  2
 iag  a  ibg  a  icg   R f  iag  a  ibg  a  icg  vag  a  vbg  a  vcg
dt  3 3 3
  


• Expresión con respecto a un sistema de referencia estacionario

s s di gs  s
v f  R f  ig  L f   vg
dt
• Multiplicando por ݁ ି௝ఠ௧ se obtiene la expresión con respecto a un sistema
de referencia giratorio en sentido antihorario

 s  j t  s  jt di gs  jt  s  jt
v f e  R f  ig  e  Lf  e  vg e
dt
Siendo:
s
d ig
 e  jt 

s
d ig  e  jt   j  e  jt
s
 ig
dt dt

  di ga  
v af  R f  i ga  L f   j  a  L f  i ga  v ga
dt



v af  vdf  j  vqf

a a di ga   
v f  R f  ig  Lf   j  a  L f  i ga  v ga v ga  vdg  j  vqg
dt 
i ga  idg  j  iqg
Se representan los fasores mediante sus proyecciones en el sistema de referencia giratorio d-q
v df  jvqf   R f idg  jiqg   L f

d
idg  jiqg   jL f  idg  jiqg   vdg  jvqg 
dt
didg diqg
vdf  jvqf  R f idg  jR f iqg  L f  jL f  jL f idg  L f iqg  vdg  jvqg
dt dt
didg
vdf  R f  idg  L f   vdg   a  L f  iqg
dt
Términos
diqg cruzados
vqf  R f  iqg  L f   vqg   a  L f  idg
dt
 Expresiones del modelo dinámico Filtro LCL

• Expresión con respecto a un sistema de referencia estacionario
 
s s di f s s di gs  s
v f  Rf  i f  Lf   Rg  i g  Lg   vg
dt dt
• Multiplicando por ݁ ି௝ఠ௧ se obtiene la expresión con respecto a un sistema
de referencia giratorio en sentido antihorario
 
  s  jt di fs  jt  s  j t di gs  jt  s  jt
v sf  e  jt  Rf i f e  Lf  e  Rg  i g  e  Lg  e  vg e
dt dt
Siendo: Siendo:
s
d ig
e  jt


s
d ig  e  jt   j  e  jt
s
 ig
s
di f
 e  jt 

s
d i f  e  jt   j  e  jt
s
if
dt dt dt dt
 
a a d i fa a di ga  a  
v f  Rf  i f  Lf   Rg  i g  Lg   v g  j  a  L f  i fa  j  a  Lg  i ga
dt dt

 Expresiones del modelo dinámico Filtro LCL


Siguiendo el mismo procedimiento que para el filtro L: i fa  idf  j  iqf
  
a d i fa a di ga  a   i ga  idg  j  iqg
a
v f  Rf  i f  Lf   Rg  i g  Lg   v g  j  a  L f  i fa  j  a  Lg  i ga 
dt dt v af  vdf  j  vqf

v ga  vdg  j  vqg
Representando los fasores mediante sus proyecciones en el sistema de referencia giratorio d-q,
se obtiene:
didf didg
vdf  R f  idf  L f   Rg  idg  Lg   vdg  a  L f  iqf  a  Lg  iqg
dt dt Términos
diqf diqg cruzados
vqf  R f  iqf  L f   Rg  iqg  Lg   vqg  a  L f  idf  a  Lg  idg
dt dt
 Expresiones de las potencias

– Potencias intercambiadas con la red
3  a  a*
Sg   v g  ig
2
Representando los fasores mediante sus proyecciones en el sistema de referencia giratorio d-q, se obtiene:
 vdg  jvqg  idg  jiqg   vdg  idg  jvdg  iqg  jvqg  idg  vqg  iqg 
3 3
Sg 
2 2
S g  vdg  idg  vqg  iqg   j vqg  idg  vdg  iqg 

3 3
2 2
Pg Qg
3
Pg  vdg  idg  vqg  iqg 
2
Qg  vqg  idg  vdg  iqg 

3
2

 Modos de funcionamiento Filtro L

– Modo inductivo
• Se comporta como una inductancia conectada a red.
iaf Rf Lf iag
+ +
v af v ag
- -
La tensión necesaria a la salida del

convertidor es menor en amplitud que la
tensión de red.
Normalmente la variable más restrictiva
suele ser la corriente del convertidor

– Modo capacitivo
• Se comporta como condensador conectado a red.
iaf Rf Lf iag
+ +
v af v ag
- -
jLωIag Vag
(R+jLω)Iag
La tensión necesaria a la salida del RIag δ
convertidor es mayor en amplitud que la
tensión de red. Vaf
φ(+)
Normalmente la variable más restrictiva If_MAX
suele ser la tensión del convertidor
Iaf=Iag
Vf_MAX

– Generación
• Inyección de energía a la red. Factor de potencia unitario
If_MAX
Vaf
jLωIag (R+jLω)Iag
δ Vag
RIag Iaf=Iag
La tensión necesaria a la salida del

convertidor es mayor en amplitud que la
tensión de red. Vf_MAX
La variable más restrictiva puede ser tanto la
tensión como la corriente del convertidor

– Consumo
• Absorción de energía de la red. Factor de potencia unitario
If_MAX
-φ
Iaf=Iag RIga Vag
-δ
(R+jLω)Iag
jLωIag
Vaf
La tensión necesaria a la salida del Vf_MAX

convertidor puede ser mayor en amplitud que
la tensión de red.
La variable más restrictiva puede ser tanto la
tensión como la corriente del convertidor

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Aplicaciones de convertidores

conectados a la red eléctrica

Aritz Milikua Urzelai

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 2

 ¿Para qué se conectan los convertidores a la red?

– Inyectar la energía generada a la red eléctrica

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 3

 ¿Para qué se conectan los convertidores a la red?

– Almacenamiento de la energía sobrante y uso de ella en picos de consumo

Figuras Load Levelling y Peak Shaving: NGK Insulators, Ltd. (http://www.ngk.co.jp/english/products/power/nas/index.html)

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 4

 ¿Para qué se conectan los convertidores a la red?

– Sistemas de tracción conectados/conectables a la red eléctrica

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 5

 ¿Para qué se conectan los convertidores a la red?

– Mejora de la calidad de la red.

Compensación de potencia reactiva, filtrado activo, grid balancer,…

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 6

 ¿Para qué se necesita el convertidor?

– Adecuar las características de la energía eléctrica:

– Será de vital importancia la sincronización con la red.

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 7

 Esquema eléctrico del sistema trifásico

Sa_g Sb_g Sc_g iag

En algunas aplicaciones el - En otras aplicaciones existirá una

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 8

 Modelado del convertidor

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 9

 Modelado del convertidor

vao  vbo  vco 2 1

– Para un convertidor binivel:

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 10

 Modelado del filtro

Lf : Inductancia lado convertidor del filtro [H]

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 11

 Modelado del filtro

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 12

 Modelado del filtro Filtro L

vaf_ref Sa_g vaf

iag ibg icg

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 13

– Filtro LCL vbf vbg

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 14

 Modelado del filtro

dt Lf icRC ibRC iaRC

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 15

 Modelado del filtro Filtro LCL

iaf ibf icf

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 16

 Modelado del bus DC

Rbus Cbus Vbus

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 17

 Modelado del bus DC

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 18

 Análisis en régimen permanente equilibrado Pg

v cRC vbRC v aRC R

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 19

 Análisis en régimen permanente equilibrado Filtro L

Suma vectorial de tensiones en la fase a

2015-2016 Aplicaciones de convertidores conectados a la red eléctrica 20

 Análisis en régimen permanente equilibrado Filtro LCL

Rf Lf iaf iag Rg Lg V af  V aLf  V aRf  V aLg  V aRg  V ag

Suma vectorial de tensiones en la fase a