Universidade Federal de Pernambuco  UFPE

Departamento de Engenharia Elétrica  DEE

Servomecanismo - 1o Semestre de 2018
Segundo Exercício Escolar - 17/05/2018
Prof.: Gustavo Medeiros
Aluno(a):
1. (2,0 pontos) O circuito de um controlador automático é mostrado na Figura 1. Obtenha a
função de transferência deste controlador e determine seus polos e zeros.
2. (2,0 pontos) Considere um trem que consiste de uma locomotiva e um vagão (Figura 2). As
massas da locomotiva e do vagão são M e m, respectivamente. Os dois são mantidos unidos por
uma mola cujo coeciente de rigidez é K . Represente por F a força aplicada pelo motor, por
B1 o coeciente de atrito do vagão e por B2 o coeciente de atrito da locomotiva. Considerando
que o trem se move em apenas um sentido, obtenha uma representação em espaço de estado
com a força F como entrada e a velocidade da locomotiva e do vagão como saídas.
C1

R1 R2 R4 C2
R3
e(t)
c(t) Figura 2: Sistema mecânico.

Figura 1: Controlador automático.

3. (2,0 pontos) Para o sistema rotacional mostrado na Figura 3, determine a função de transfe-
rência, G(s) = θC (s)/T (s).
4. (2,0 pontos) O motor c.c. a ímã permanente mostrado na Figura 4 aciona uma carga mecânica
representada pelo conjugado TC . Considere que ea = km ωM e TM = km ia . Desenhe o diagrama
de blocos do sistema, considere que a saída é a velocidade de rotação do eixo do motor e que
TC é um distúrbio. Determine a função de transferência que relaciona a velocidade de rotação
ωM com a tensão de entrada do motor vi .
B1 K La Ra
N2 N3
J
qC(t)
T(t) ia TM wM TC
N1 N4
vi ea J
B2
b

Figura 3: Sistema mecânico rotacional. Figura 4: Sistema eletromecânico.

5. (2,0 pontos) Considere o sistema de nível de líquido mostrado na Figura 5. qi é uma pequena
variação do uxo de entrada e qd é um distúrbio de pequena variação. Considere como saídas
deste sistema, as pequenas variações de altura h1 , h2 e h3 . Esboçar o diagrama de blocos do
sistema. Obtenha também uma representação em espaço de estado para este sistema.

Qi+qi Qd+qd

H1+h1 H2+h2 H3+h3

R1 R2 R3
C1 C2 C3

Qi+q1 Qi+Qd+q2 Qi+Qd+q3

Figura 5: Sistema de nível de líquido.