DINAMICA DE ROTACIÓN

Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo extenso de

forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un
movimiento de rotación dado, existe una línea de puntos fijos denominada eje
de rotación.
La velocidad angular se expresa como el ángulo girado por unidad de tiempo y
se mide en radianes por segundo. Otras unidades que se pueden utilizar son
Hercios (ciclos por segundo) o revoluciones por minuto (rpm). Comúnmente se
denomina por las letras: u . La rotación es una propiedad vectorial de un
cuerpo. El vector representativo de la velocidad angular es paralelo a la
dirección del eje de rotación y su sentido indica el sentido de la rotación siendo
el sentido horario negativo y el sentido antihorario positivo. En ocasiones se
utiliza también la frecuencia como medida escalar de la velocidad de rotación.
El grado de variación temporal de la frecuencia angular es la aceleración
angular (rad/s²) para la cual se utiliza frecuentemente el símbolo .
Período y frecuencia: Estos parámetros son de uso frecuente en sistemas
rotantes a velocidad constante. El período es el inverso de la frecuencia y
representa el tiempo que se tarda en dar una revolución completa. Período y
frecuencia se representan respectivamente como:

Período:

Frecuencia:

TRANSFORMACIONES DE ROTACION

En matemáticas las rotaciones son transformaciones lineales que

conservan las normas en espacios vectoriales en los que se ha
definido una operación de producto interior. La matriz de
transformación tiene la propiedad de ser una matriz unitaria, es decir,
es ortogonal y su determinante es 1.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus
componentes x e y, descrito vectorialmente a través de sus
componentes:

La operación de rotación del punto señalado por este vector alrededor

de un eje de giro puede siempre escribirse como la acción de un
operador lineal (representado por una matriz) actuando sobre el vector
(multiplicando al vector) .
En dos dimensiones la matriz de rotación para el vector dado puede
escribirse de la manera siguiente:

.
Al hacer la aplicación del operador, es decir, al multiplicar la matriz por
el vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un
ángulo θ en sentido horario: RA = A’, es decir

donde A'x = Axcosθ + Aysinθ y A'y = − Axsinθ + Aycosθ son las

componentes del nuevo vector después de ser rotado.

TEOREMA DE EULER

El teorema de rotación de Euler dice que cualquier rotación o conjunto

de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotación
alrededor de una única dirección o eje de rotación principal. De este
modo, toda rotación (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el
espacio tridimensional puede ser especificada a través del eje de
rotación equivalente definido vectorialmente por tres parámetros y un
cuarto parámetro representativo del ángulo rotado. Generalmente se
denominan a estos cuatro parámetros grados de libertad de rotación.

Momento angular de una partícula

Se define momento angular de

una partícula respecto de del
punto O, como el producto
vectorial del vector posición r por
el vector momento lineal mv

L=r´mv

Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=w ·ri

En la figura, se muestra el vector momento

angular Li de una partícula de masa mi cuya
posición está dada por el vector ri y que describe
una circunferencia de radio Ri con velocidad vi.

El módulo del vector momento angular

vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z es

Liz=miviricos(90-q i), es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido es

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

 En general, el vector momento angular L no tiene la
dirección del eje de rotación, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyección Lz a lo largo del eje
de rotación. Cuando coinciden se dice que el eje de
rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes existe una relación sencilla entre el

momento angular y la velocidad angular, dos vectores que
tienen la misma dirección, la del eje de rotación

L=Iw

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la

masa o el volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de
rotación. El momento de inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por
el centro de masa.

Cuerpo Momento de
inercia Ic
Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radioR
Esfera de radio R

Aro de radio R mR2

Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de

inercia de un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto
O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al
anterior y que pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la

posición xC del centro de masa desde el centro de masa.

Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L,

que tiene dos esferas de masa m y
radio rsimétricamente dispuestas a una
distancia d del eje de rotación que es
perpendicular a la varilla y pasa por el
punto medio de la misma.

Un péndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una

lenteja de forma cilíndrica de masa m y radio r. El péndulo puede
oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por
su extremo O
 Energía cinética de rotación

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de

rotación con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen vi=w ·Ri . La energía cinética total es la suma de las energías
cinéticas de cada una de las partículas. Esta suma se puede expresar de forma
simple en términos del momento de inercia y la velocidad angular de rotación

Ecuación de la dinámica de rotación

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las

fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las
partículas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partículas.
Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula
2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la
partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna:

las fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas)
sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua
entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partículas se cumple

que la variación del momento angular con
el tiempo es igual al momento de la
resultante de las fuerzas que actúan sobre
la partícula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto

vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos
que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo
que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto
del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las
partículas del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está

girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento
angular L=I·w, la ecuación anterior la escribimos

Momento angular de un sistema de partículas

Consideremos el sistema de dos partículas de la figura anterior. El momento

angular total del sistema respecto del origen es

L=r1´ m1·v1+r2´ m2·v2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas

r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm

v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

L=(r1cm+rcm) ´ m1·(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) ´ m2·(v2cm+vcm)=

(r1cm ´ m1·v1cm)+ (r2cm ´ m2·v2cm)+ rcm´ (m1·v1cm+ m2·v2cm)+

(m1·r1cm+ m2·r2cm) ´ vcm

De la definición de posición y velocidad del centro de masas, tenemos que

m1·v1cm+ m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm

L=Lcm+(m1+m2)·rcm ´ vcm

En general, para un sistema de partículas de masa total m

L=Lcm+m·rcm ´ vcm

El primer término, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el

último término, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio,
como si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa.

Relación entre el momento de las fuerzas exteriores Mext y el momento

angular interno Lcm.

El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos

contribuciones

Mext= r1´F1+r2´ F2=(r1cm+rcm) ´ F1+(r2cm+rcm) ´ F2= r1cm´ F1+r2cm´ F2+ rcm´ (F1+F2)=

Mcm+ rcm´ (F1+F2).

Mext= Mcm+ rcm´ Fext.

El primer término es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el

segundo es el momento de la fuerza resultante F1+F2como si estuviera
aplicada en el centro de masas.

Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos

vectores paralelos y que la ecuación del movimiento del c.m. es:

resulta

Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relación
Estas dos relaciones son idénticas pero existen diferencias en su
interpretación. En la primera se evalúa el momento angular L y el momento de
las fuerzas exteriores Mext respecto de un punto fijo O (origen del sistema de
coordenadas) en un sistema de referencia inercial. La segunda se evalúa el
momento angular Lcm y el momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de
referencias del centro de masas incluso si no está en reposo con relación al
sistema inercial de referencia O.

Esta última relación, es la que emplearemos para describir el movimiento del

c.m. de un sólido rígido.

Vamos a estudiar con más detalle la validez de la relación

Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partículas

respecto de A y MA el momento total de las fuerzas externas respecto del
mismo punto.

La posición de la partícula i respecto al

origen del sistema de referencia inercial
esri, la posición de dicha partícula respecto
de A es riA. En la figura, se muestra la
relación entre estos dos vectores

ri=rA+riA

La velocidad de la partícula i respecto del

sistema de referencia inercial es vi, y del
punto A es vA.

El momento angular del sistema de partículas respecto de A, LA es

Sea Fi la fuerza exterior que actúa sobre la partícula i. La segunda ley de

Newton afirma que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

Como la posición del centro de masas rcm se define

Siendo M la masa total del sistema de partículas, llegamos a la relación

Podemos obtener la misma relación derivando el momento angular LA respecto

del tiempo

Cuando el término M(rcm-rA)×aA desaparece, la relación MA=dLA/dt se cumple.

Esto ocurre en los siguientes casos:

 Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA

 Cuando la aceleración de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con
velocidad constante.
 Cuando la aceleración de A, aA es paralela al vector (rcm-rA)

En los ejemplos de la sección Movimiento general de un sólido rígido

emplearemos únicamente la relación

El momento angular Lcm del sólido rígido y el momento de las fuerzas

exteriores Mcm se calculan con respecto del centro de masas.
 Principio de conservación del momento angular

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de

las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean
cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es
decir, permanece constante.

Trabajo y energía en el movimiento de rotación

En otra página relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que

actúan sobre una partícula con la variación de energía cinética de dicha
partícula.

Considérese un cuerpo rígido que puede girar

alrededor de un eje fijo tal como se indica en
la figura. Supongamos que se aplica una
fuerza exterior Fen el punto P. El trabajo
realizado por dicha fuerza a medida que el
cuerpo gira recorriendo una distancia
infinitesimal ds=rdq en el tiempo dt es

F·senf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a

lo largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza
trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la

fuerza por el radio. La expresión del trabajo la podemos escribir de forma
alternativa

El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo q es

En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación de la dinámica de
rotación M=Ia , y la definición de velocidad angular yaceleración angular.

Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una

partícula. El trabajo de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido
rígido en rotación alrededor de un eje fijo modifica su energía cinética de
rotación.

Impulso angular

En la dinámica de una partícula vimos el concepto de impulso lineal. Una

fuerza aplicada durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de
la partícula).

En el caso de un sólido en rotación la magnitud equivalente se denomina

impulso angular.

El momento de las fuerzas que se aplican

durante un tiempo t a un sólido rígido en
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo,
modifica el momento angular del sólido en
rotación.
 EJERCICIOS DE ROTACION

Dos masas de 1 y 2 kg están unidas por una cuerda inextensible y sin

masa que pasa por una polea sin rozamientos. La polea es izada con
velocidad constante con una fuerza de 40 Nw. Calcular la tensión de la
cuerda.

Este problema fue propuesto en el examen de Selectividad de septiembre de

1998 y , en mi opinión, no es un problema adecuado a un examen de
Selectividad pues el enunciado es incongruente; la pregunta del problema
debería ser: Calcular las tensiones en la cuerda.

Como el enunciado no especifica la masa de la polea, se

tiende a suponer que la masa de la polea es despreciable
frente a las otras masas y al resolver el problema se llega a
una incongruencia con los datos del problema:

La aceleración con que se desplazan las masas será:

a = F/m = (m2.g - m1.g)/(m2 + m1) = (2.g -1.g)/(2+1) = g/3 =

3'27 m/s2

Las tensiones T1 T2 son iguales:

T1 = m1.g + m1.a = m1 .g .(1 + (m2 - m1)/(m2 + m1)) = 2.g.

m2.m1/(m2 + m1)

T2 = m2.g - m2.a = m2 .g .(1 - (m2 - m1)/(m2 + m1)) = 2.g. m2.m1/(m2 + m1)

En este caso T1 = T2 = 2.g.2.1/(2+1) = 4.g/3 = 13'166 Nw

Si se desea levantar la polea con velocidad constante no existe aceleración

que influya en las tensiones de la cuerda y la fuerza que hay que hacer es la
tensión que soporta el eje de la polea que es la suma de T1 y T2 :

F = T1 + T2 = 2.13'666 = 26'13 Nw

que no coincide con los 40 N del enunciado, por lo que hay que rehacer el
problema aplicando el teorema fundamental de la dinámica de rotación, M =
I. determinando no sólo las tensiones de la cuerda, que resultan ser
distintas, sino la masa M de la polea.

T1 = m1.g + m1.a T2 = m2.g - m2.a

el momento total que actúa sobre la polea es:

M = T2.R - T1.R = (T2 - T1).R = (m2.g - m2.a - m1.g - m1.a ).R

el momento de inercia de una polea, disco, es: I = M.R2 /2

la relación entre la aceleración angular y la lineal es: =a/R

M = I. (m2.g - m2.a - m1.g - m1.a ).R = (M.R2 /2 ) . a / R

m2.g - m2.a - m1.g - m1.a = M. a /2 m2.g - m1.g = M. a /2 + m2.a + m1.a

a = ( m2 - m1 ).g / (m2 + m1 + M/2)

T1 = m1.g + m1.( m2 - m1 ).g / (m2 + m1 + M/2) = m1.g.[1 + ( m2 - m1 ) / (m2 +

m1 + M/2) ]

T1 = m1.g.[ ( m2 + m1 + M/2 + m2 - m1 ) / (m2 + m1 + M/2) ] = m1.g..[ (2. m2 +

M/2 ) / (m2 + m1 + M/2) ]

T1 = 1.9'8.[( 2.2 + M/2) / (2 + 1 + M/2) ] = 9'8. [( 8 + M) / (6 + M) ]

T2 = m2.g - m2.( m2 - m1 ).g / (m2 + m1 + M/2) = m2.g.[1 - ( m2 - m1 ) / (m2 +

m1 + M/2) ]

T2 = m2.g.[ ( m2 + m1 + M/2 - m2 + m1 ) / (m2 + m1 + M/2) ] = m2.g.[ ( 2. m1 +

M/2 ) / (m2 + m1 + M/2) ]

T2 = 2.9'8.[ ( 2.1 + M/2 ) / (2 + 1 + M/2) ] = 19'6.[ (4 + M ) / (6 + M) ]

las tensiones son distintas.

Si se levanta la polea con una fuerza de 40 N y con velocidad constante no

existe aceleración que influya en las tensiones de la cuerda y la fuerza que hay
que hacer, en este caso 40 N, es la tensión que soporta el eje de la polea que
es la suma de T1 y T2 más el peso de la polea:

F = T1 + T2 + M.g

40 = 9'8. [( 8 + M) / (6 + M) ] + 19'6.[ (4 + M ) / (6 + M) ] + 9'8.M

40.(6 + M) / 9'8 = ( 8 + M) + 2.(4 + M ) + M.(6 + M) 24'45 + 4'08.M = 16

+ 9.M + M2

M2 + 4'92.M - 8'49 = 0 M = 1'35 kg

a = ( 2 - 1 ).9'8 / (2 + 1 + 1'35 /2) = 2'67 m/s2

T1 = 9'8. [( 8 + 1'35) / (6 + 1'35) ] = 12'47 N

T2 = 19'6.[ (4 + 1'35 ) / (6 + 1'35) ] = 14'27 N

Una esfera rueda sobre una barra, con sección en forma de U, inclinada.
Determinar la aceleración.

Las fuerzas que actúan sobre la esfera son el

peso, P, la reacción normal del plano, R, y la
fuerza de rozamiento Fr.

Como la reacción R y el el rozamiento Fr están

aplicados en el eje instantáneo de rotación no
realizan ningún momento, sólo el peso:

M = h. m. g. sen , siendo h = (r2 - b2)1/2

El momento de inercia de la esfera con relación al eje instantáneo de rotación

es I = 2. m. r2 /5 + m. h2

Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación:

a = M / I = h. m. g. sen /( 2. m. r2 /5 + m. h2) = h. g. sen /( 2. r2 /5 + h2)

la aceleración lineal será:

a = a .h = h2. g. sen /( 2. r2 /5 + h2) = g. sen /(2. r2 /(5h2) + 1 ) = 5. (r2 -

b2). g. sen /(7. r2 - 5. b2)

Sea un cilindro de masa m, radio r y altura h, rodando por un plano

inclinado grados. Determinar su aceleración.

El cilindro está apoyado por su generatriz, siendo en cada instante su eje de

giro.

El Momento de inercia del cilindro respecto a su generatriz será:

I = Io + m.r2 = m.r2 /2 + m.r2 = 3.m.r2 /2

El Momento total respecto al eje instantáneo de giro de las fuerzas aplicadas

sólo se debe al peso pues la fuerza de rozamiento y la reacción del plano están
aplicadas en el eje de apoyo y sus momentos son nulos:

M = m.g.r. sen

La aceleración lineal será la angular por el radio de giro.

a= .r = M.r / I = m.g.r2. sen /(3.m.r.2 /2) = 2.g.sen /3

Sea una polea en forma de disco de masa m y radio r con
una cuerda sin masa enrollada de cuyo extremo pende
una masa m'. Calcular la aceleración de giro de la polea.

La polea gira debido a la tensión que ejerce la cuerda debido

a la caída de m'. La tensión será igual al peso menos la fuerza
de inercia, y el momento que ejerce sobre la polea será:

T = m'.g -m'.a -> M = m'.(g-a).r

La polea está sujeta por su eje por lo que existirá una fuerza reactiva en dicho
eje, pero su momento será cero al estar en el eje.

El momento total será: M = m'.(g-a).r

El momento de inercia de la polea (disco) es: I = m.r2 /2

La ecuación de la Dinámica de rotación resultará:

= M / I = m'.(g-a).r / (m.r2 /2) = 2.m'.(g-a) / m.r

pero a = .r -> = 2.m'.( g - .r ) / m.r

-> m.r. + 2.m'. .r = 2.m'. g -> 2.m'. g / (m.r + 2.m'.r)

Determinar la ecuación del movimiento de un aro de

radio r que rueda sin deslizar por un plano inclinado.

Si rueda sin deslizar es porque existe una fuerza de

rozamiento que lo impide.

El eje instantáneo de rotación es el punto de contacto del

círculo con el plano.

La fuerza de rozamiento Fr y la reacción del plano R tienen su punto de

aplicación en el eje instantáneo de rotación, por lo que el momento que ejercen
es cero.

El momento total de las fuerzas aplicadas sólo se debe al peso:

M = m.g.r.sen
Sea Io el momento de inercia del sistema, esfera, cilindro, aro, ..., con relación a
su eje. El momento de inercia del aro con relación al punto de apoyo será el
momento de inercia respecto a su eje más el término de Steiner; es decir:

I = Io + m.r2

Sustituyendo en la ecuación fundamental de la dinámica de rotación, resulta:

M = I. m.g.r.sen = . (Io + m.r2 )

.r = m.g.r2 .sen / (Io + m.r2 )

a = g .sen / (1 + Io /m.r2 )

El movimiento es uniformemente acelerado.

En el caso particular de un aro: Io = m.r2 a = g.sen /2

Un objeto está colgado de un hilo. Al aplicarle un momento de 5 N.m el

cuerpo gira, retorciéndose el hilo 12º. Se le deja oscilar y su período es
0'5 seg. Determinar el momento de inercia del objeto y el ángulo que ha
girado al cabo de 3'2 seg.

El momento recuperador es proporcional y opuesto a la deformación, en este

caso al ángulo girado. Si k es la constante de proporcionalidad:

M = - k.

Si al aplicar un momento de 5 N.m gira 12º, 0'20944 radianes, el valor de k

será:

k = 5 / 0'20944 = 23'87 N.m/rad

La ecuación del movimiento, aplicando la ley fundamental de la dinámica de

rotación, será:

que es la ecuación de un movimiento armónico simple, cuya solución es:

siendo m constantes a determinar según las condiciones iniciales.

en este caso:

w = 2. /0'5 = 12'57 rad/s I = k/w2 = 23'87/12'572 = 0'151 kg.m2

si el origen de tiempos lo ponemos cuando se suelta el sistema, entonces para

t=0, m = 0'20944 radianes y la velocidad cero por lo que = - /2

La ecuación de la posición resulta ser:

= 0'20944. sen(12'57.t + /2) = 0'20944. cos (12'57.t)

al cabo de 3'2 seg. el ángulo será:

= 0'20944. cos (12'57.3'2) = - 0'17 radianes

Una regla uniforme de longitud L está en el plano vertical de modo que

puede girar por un eje horizontal, perpendicular a la regla, y a una
distancia d del centro de masas. Calcular el valor de d que da período
mínimo de oscilaciones pequeñas.

Si denominamos :

ICM momento de inercia respecto a un eje que pase por el centro de

masa.

I momento de inercia respecto al eje asctual

d distancia entre ejes,

el período de oscilación de un péndulo físico es:

si el período debe ser mínimo, la derivada del período respecto a la distancia d

debe ser cero:
es decir: m.d2 = ICM

El momento ICM de la regla es m.L2/12, por lo que:

m.d2 = m.L2/12 -> d = L .12-1/2

Un disco de 2 Kg de masa y 10 cm de radio gira alrededor de su eje a 180

r.p.m.. Encima, pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de 1
Kg de masa, del mismo radio y en reposo. Cuando el disco superior se
deja caer, ambos se mueven solidariamente. Calcular la velocidad angular
final.

Cuando el disco superior se posa sobre el inferior, el

momento de las fuerzas sigue siendo nulo por lo que se
conserva el Momento angular, I.w.

(I.w)antes = (I.w)después

I1.wi = (I1 + I2).wf wf = I1.wi /(I1+I2)

como el Momento de inercia de un disco es ½.m.R2 se obtiene:

wf = ½.m1.R2 wi /( ½.m1.R2 + ½.m2.R2 ) = m1.wi /(m1+m2)

En este caso particular:

wf = 2 Kg . 180 rpm / (2 kg + 1 Kg) = 120 r.p.m.

Un disco circular en reposo de 0'5 m de radio y 4 Kg.m2 de momento de

inercia, puede girar por su eje y lleva una cuerda enrollada en su periferia.
Se tira de la cuerda con una fuerza constante de 2 N, durante 10 seg.
Calcular, suponiendo nulo el rozamiento, la longitud de cuerda
desenrollada en ese tiempo.

Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación:

a = M/I a= F.R/I

a = a . R = F . R2 / I
como inicialmente está en reposo:

e = ½ . a . t 2 = ½ . F . R2 . t 2 / I

en este caso:

e = ½ . 2 . 0'52 . 102 / 4 = 6'25 metros

Un patinador, con los brazos extendidos y las piernas abiertas y con un

momento de inercia respecto a su eje vertical de 7 Kg.m 2 , inicia un giro
sobre si mismo con una aceleración de 2 rad/s2 durante 6 segundos,
momento en el cual encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta
tener un momento de inercia de 4 Kg.m2 . Determinar su velocidad de giro
final.

Después de un tiempo t de iniciar el giro, su velocidad angular

será:

wt = ½ . a . t2 = ½ . 2. 62 = 36 rad/s

al acercar brazos y piernas al eje, el Momento de las fuerzas

sigue siendo nulo, por lo que se conserva el momento angular, I.w

(I . w)antes = (I . w)después

wdespués = (I . w)antes / Idespués = 7.36 / 4 = 63 rad/s

Una polea doble, de momento de inercia 0'6

kg.m2 está formada por dos poleas de radios 4 cm y
8 cm solidarias. En cada una de ellas hay una
cuerda sin masa enrollada de la que cuelgan masas
de 40 y 60 kg. Calcular la aceleración angular del
sistema y las tensiones de las cuerdas.

El momento que produce la masa de 40 kg es mayor

que el producido por la masa de 60 kg, por lo que el
sistema, de girar, girará a izquierdas:

M1 = 40. 0'08 = 3'2 N.m M2 = 60. 0'04 = 2'4 N.m

Las tensiones en las cuerdas son:

T1 = m1.g - m1.a1 = m1.g - m1.a.r1 T2 = m2.g +

m2.a2 = m2.g + m2.a.r2

Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación, M = I.a :

T1. r1 - T2. r2 = I.a (m1.g - m1.a.r1). r1 - (m2.g + m2.a.r2). r2 = I.a

m1.g.r1 - m2.g.r2 - m1.a . r12 - m2.a . r22 = I.a

a = g. ( m1.r1 - m2.r2 ) / ( I + m1.r12 + m2.r22 )

a = 9'8. (40.0'08 - 60.0'04) / (0'6 + 40.0'082 + 60.0'042) = 8'235 rad /s2

T1 = m1.g - m1.a.r1 = 40.9'8 - 40.8'235.0'08 = 365'65 N

T2 = m2.g + m2.a.r2 = 60.9'8 + 60.8'235.0'04 = 607'76 N

Una rueda de 6 cm de radio tiene un eje de 2 cm. El conjunto tiene un

momento de inercia 0'004 Kg.m2 y una masa de 3 kg. La rueda está
apoyada sobre el suelo, existiendo rozamiento. Determinar el sentido de
giro de la rueda y su aceleración lineal si se tira horizontalmente de una
cuerda enrollada en el eje con una fuerza de 5 N.

Al estar la rueda apoyada en el suelo, el eje

instantáneo de giro es la recta de apoyo con el
suelo, por lo que ni la fuerza de rozamiento
Fr ni la reacción del suelo, R, ni el peso, P,
ejercen momento alguno sobre la rueda, por
estar aplicados en el eje de giro. Sólo ejerce
momento la fuerza F.

Aplicando la ecuación fundamental de la dinámica de rotación:

M = I. a F.(r1 - r2) = I.a

a = F.(r1 - r2) / I = 5.(0'06 - 0'02) / 0'004 = 50 rad /s2

a = a . r1 = 50 . 0'06 = 3 m /s2
 ROTACION DE UN SOLIDO

ROTACION EN SOLIDOS RIGIDOS

En general se utiliza un cuerpo sólido ideal no puntual e indeformable

denominado sólido rígido como ejemplo básico para estudiar los movimientos
de rotación de los cuerpos. La velocidad de rotación está relacionada con el
momento angular. Para producir una variación en el momento angular es
necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de
fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la
inercia o resistencia del cuerpo a alterar su movimiento de rotación.
Cinemática de la rotación de sólidos rígidos: Para analizar el comportamiento
cinemática de un cuerpo rígido debemos partir de la idea de que un ángulo θ
define la posición instantánea de cualquier partícula contenida en el cuerpo
rígido (CR); este ángulo se mide desde un plano perpendicular al eje de
rotación del CR.
Si la posición queda completamente definida por la coordenada angular θ,
entonces la velocidad del CR se podrá expresar como:

Mientras que la aceleración quedaría definida por:

La energía cinética de rotación se escribe:

.
La expresión del teorema del trabajo en movimientos de rotación
se puede expresar así: la variación de la energía cinética del
sólido rígido es igual al producto escalar del momento de las
fuerzas por el vector representativo del ángulo girado (Δφ).

DEFINICION DE MOMENTO DE INERCIA

El momento de inercia o inercia rotacional es una magnitud que da cuenta de

cómo es la distribución de masas de un cuerpo o un sistema de partículas
alrededor de uno de sus puntos. Este concepto, desempeña en el movimiento
de rotación un papel análogo al de la masa inercial en el caso del movimiento
rectilíneo y uniforme.
Dado un eje arbitrario, para un sistema de partículas se define como la suma
de los productos entre las masas de las partículas que componen un sistema, y
el cuadrado de la distancia r de cada partícula a al eje escogido. Representa la
inercia de un cuerpo a rotar. Matemáticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo) lo anterior se generaliza

como:

El subíndice V de la integral indica que hay que integrar sobre todo el volumen
del cuerpo.
Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al
de masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Así, por
ejemplo, la segunda ley de Newton: tiene como equivalente para la
rotación:

donde:
es el momento aplicado al cuerpo.
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

es la aceleración angular.
La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es ,
mientras que la energía de cinética de un cuerpo en rotación con velocidad
angular ω es . Donde I es el momento de inercia con respecto al eje de
rotación.
La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por
equivalente la conservación del momento angular :

El vector momento angular tiene la misma dirección que el vector velocidad

angular .
 Momentos de inercia de cuerpos simples

Momentos de inercia de algunos sólidos. En el caso de esferas o cilindros

llenos, el radio interno vale cero. M es la masa del sólido.

Momentos de inercia de cuerpos simples

Descripción I

varilla respecto a un eje que pasa por su centro

anillo delgado respecto al eje

anillo delgado respecto a un diámetro

cilindro macizo respecto a su eje de revolución

 esfera respecto a un diámetro

Tensor de inercia de un sólido rígido

El tensor de inercia de un sólido rígido, es un tensor simétrico de segundo

orden, que expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz
simétrica, dicho tensor se forma a partir de los momentos de inercia según tres
ejes perpendiculares y tres productos de inercia tal como se explica a
continuación.
Tal como se explica al principio del artículo, para un sólido rígido tridimensional
pueden definirse momentos de inercia según diversos ejes, en particular
pueden definirse según tres ejes perpendiculares prefijados independientes
que llamaremos X, Y y Z:

Además de estas magnitudes pueden definirse los llamados productos de

inercia:

Todas las formas anteriores pueden resumirse en la siguiente fórmula tensorial:

Donde y donde (x1,x2,x3) = (x,y,z). El momento con respecto a

cualquier otro eje puede expresarse como combinación lineal anterior de las
anteriores magnitudes:

Donde la matriz anterior es el tensor de inercia expresado en la base XYX y t =

(tx, ty, tz) es el vector paralelo al eje según el cual se pretende encontrar el
momento de inercia.
 Derivación formal del tensor de inercia
La velocidad de un cuerpo rígido se puede escribir como la suma de la
velocidad del centro de masa más la velocidad de un elemento del sólido,
matemáticamente esto es

donde es la velocidad, es la velocidad del centro de masa, es la

velocidad angular medida en un sistema solidario al sólido y es la distancia
entre el orígen de este sistema y el elemento del sólido. Si se toma la norma al
cuadrado de este vector se puede obtener la energía cinética de dicho
diferencial de cuerpo rígido, a saber

donde , con la densidad del cuerpo y dV un elemento de

volumen. Para obtener la energía cinética total del cuerpo rígido se debe
integrar en todo el volumen de éste:

Con el fin de anular el último término, i. e. simplificar la expresión (y las

sucesivas), se elige el origen del sistema solidario al sólido en el centro de
masa. De este modo

pues, en virtud de la elección hecha . Se tiene luego que

es evidente, que el primer término el la energía cinética debido a la traslación

del cuerpo. El otro término, en consecuencia, debe ser la energía asociada a la
rotación del mismo. Si se escribe explícitamente el integrando de este último
término se tiene

Donde es claro que:

con δij la delta de Kronecker. Poniendo este resultado en la expresión asociada
a la energía cinética debido a la rotación y poniendo la integral dentro de la
sumatoria se tiene

Debe notarse que el factor correspondiente a la integral depende únicamente

de las características geométricas (físicas) del cuerpo. En efecto, depende de
su forma (volumen) y de la masa del cuerpo y de cómo está distribuida en
dicha forma. Este factor es la componente de un cierta matriz que se
conoce como Tensor de Inercia, puesto que toda matriz corresponde a un
tensor de segundo rango:

A los elementos se los llama momento de inercia respecto del

eje i. Claramente, se ve que el tensor de inercia es simétrico, por lo tanto es
siempre diagonalizable. Es decir, siempre se puede encontrar una base de
vectores tal que dicha matriz tenga forma diagonal. Tales vectores definen lo
que se conoce como ejes principales. En otras palabras, siempre se puede
elegir un sistema completo de vectores ortonormales (ejes principales) con los
cuales el tensor de inercia toma forma diagonal.