UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

INGENIERÍA DE CONTROL (MT221-B)

CONTROL DE NIVEL DE LÍQUIDO DE UN

SISTEMA DE DOS TANQUES
INTERCONECTADOS

ALUMNOS: Nacarino Rodríguez, Brenda

Vilchez Figueroa, Kevin

PROFESOR: Castañeda De la Rosa, Ricardo

Mayo 2019
1.OBJETIVO GENERAL

Aplicar un algoritmo de control a un sistema de dos tanques, con el objetivo de mantener en un valor
constante el nivel de líquido en ambos tanques.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

1.- Definir los materiales, instrumentación y la estructura del prototipo a escala.

2.- Aplicar un sistema de control, que nos permita controlar el nivel de líquido de dos tanques.

3.- Presentar resultados positivos, que puedan ser aplicados en ámbitos industriales.

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

El control de nivel de líquidos en depósitos y el flujo entre ellos es un problema básico que se
presenta en gran cantidad de procesos industriales. Estos procesos requieren de líquidos para ser
bombeados, almacenados en tanques y luego bombeados a otros tanques. Muchas veces este líquido
es procesado mediante tratamientos químicos en los propios tanques, pero el nivel de fluido en el
interior del misma debe ser controlado y el flujo entre ellos regulado.

3. PROPUESTA DE SOLUCIÓN

Diseñar un sistema con dos tanques interconectados mediante una válvula, con una entrada constante de
líquido en cada uno, para controlar sus respectivos niveles de altura de líquido.

4. JUSTIFICACIÓN

Algunos tipos de industria donde el control de nivel y el flujo son esenciales son la industria
petroquímica, de fabricación de papel y de tratamiento de aguas.

Los sistemas de control de nivel de depósitos además de en el ámbito industrial se encuentran en

aspectos cotidianos que van desde elementos sencillos como el control del nivel de líquido en la
cisterna de un inodoro hasta elementos complejos como el control del nivel de un lago artificial.

Debido a este tipo de problemáticas, decidimos incursionar más en el campo.

5. ALCANCE

Este proyecto busca controlar el nivel de líquido de un sistema de dos tanques, utilizando la
ingeniería de control.
6. MODELADO YSIMULACIÓN

El modelado es el proceso de representar el comportamiento de un sistema real, a través de una

colección de ecuaciones matemáticas y lógica. El término sistema real es sinónimo de Sistema, es
decir, un sistema cuyo comportamiento se basa en la materia y la energía. Los modelos pueden ser
ampliamente categorizados como estáticos o dinámicos. En un modelo estático, no hay transferencia
de energía. Sistemas que son estáticos no producen movimiento, transferencia de calor, flujo de fluido,
ondas de desplazamiento, o cualquier otro cambio. Por otro lado, un modelo dinámico tiene
transferencia de energía que da como resultado flujo de energía, potencia o tasa de cambio de
energía, causas de movimiento, transferencia de calor, y otros fenómenos que cambian en el tiempo.

Los fenómenos se observan como señales, y dado que el tiempo es a menudo la variable
independiente, la mayoría de las señales se consideran con respecto al tiempo. Debido a que los
modelos son colecciones de expresiones matemáticas y lógicas, pueden representarse en lenguajes de
programación basados en texto. Desafortunadamente, una vez en el lenguaje de programación, uno
debe familiarizarse con el lenguaje específico para entender el modelo.

Todos los lenguajes del diagrama de bloques consisten en dos objetos fundamentales: los cables
de señal y los bloques. Un hilo de señal transmite una señal o un valor desde su punto de origen
(normalmente un bloque) hasta su punto de terminación (usualmente otro bloque). Una flecha en el
cable de señal define la dirección en que fluye la señal. Una vez que se ha definido la dirección del flujo
para un cable de señal dado, la señal sólo puede fluir hacia delante, no hacia atrás. Un bloque es un
elemento de procesamiento que opera sobre señales de entrada y parámetros (o constantes) para
producir señales de salida. Ejemplos de diagramas de bloques básicos se observan en la figura 1.

Ganancia Integrador

Figura 1. Diagramas de Bloques Básicos

La simulación es el proceso de resolver el modelo y se realiza en una computadora. Aunque las

simulaciones pueden realizarse en ordenadores analógicos, es mucho más común realizarlos en
ordenadores. El proceso de simulación puede dividirse en tres secciones: inicialización, iteración y
terminación. Si el punto de partida es una descripción de modelo basada en un diagrama de bloques,
entonces en la inicialización las ecuaciones para cada uno de los bloques deben clasificarse según el
patrón en el que los bloques han sido conectados. La sección de iteración resuelve cualquier ecuación
diferencial presente en el modelo usando Integración y / o diferenciación. Una ecuación diferencial
ordinaria es (en general) una ecuación no lineal ecuación que contiene uno o más términos derivados
en función de una única variable independiente.

Para la mayoría de las simulaciones, esta variable independiente es el tiempo. El orden de un

diferencial ordinario la ecuación es igual al término derivado más alto presente. La mayoría de los
métodos empleados para la solución de ecuaciones diferenciales ordinarias se basan en el uso de
aproximar polinomios que se ajustan a una expansión de la serie de Taylor truncada de la ecuación
diferencial ordinaria.

7. OPTIMIZACIÓN Y CONTROL AUTOMÁTICO

La optimización resuelve el problema de distribuir recursos limitados a través de un sistema de modo

que se satisfagan los aspectos pre especificados de su comportamiento. En mecatrónica, la
optimización es utilizada para establecer la configuración óptima del sistema. Sin embargo, puede
aplicarse a otras cuestiones como, por ejemplo:

• Identificación de trayectorias óptimas

• Diseño del sistema de control
• Identificación de los parámetros del modelo

En aplicaciones de ingeniería, se utilizan ciertas convenciones en terminología. Los recursos son

referidos como variables de diseño, aspectos del comportamiento del sistema como objetivos y
sistema que gobierna las relaciones (Ecuaciones y lógica) como restricciones.

Para ilustrar la formulación de un problema de optimización, considere el siguiente ejemplo. Un sistema

consiste en una pieza de equipaje en forma de caja, donde las características de volumen deben
maximizarse mediante la selección apropiada de los recursos de altura, anchura y profundidad.

Variables de diseño: L (longitud), W (Anchura), H (altura)

Objetivo: Maximizar V (volumen) = V (L, W, H)
Restricciones: Relación del sistema: V = LHW

La relación del sistema y las restricciones de recursos a menudo se llaman limitaciones justas. Estos
son a veces más divididos en igualdad y desigualdad restricciones. Las limitaciones del sistema son las
 restricciones de igualdad y las limitaciones de recursos pueden ser una combinación de
ambas restricciones en las propias variables de diseño se denominan restricciones
laterales. Además, el objetivo se llama una función objetiva, y es común en las aplicaciones de
ingeniería minimizar siempre la función. Esto se debe a que a menudo se asocia con una
señal de error, que debería idealmente convertirse en cero. Maximizar una función se logra
minimizando el negativo de la función objetiva. La función objetivo es la función que es
minimizada por el algoritmo de búsqueda de la optimización mediante la elección
adecuada de las variables de diseño.

8. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

Supongamos un sistema de dos contenedores que tienen un líquido incompresible

conectado entre sí.

8.1 MODELO MATEMÁTICO DE LA PLANTA

Para obtener relaciones que describan cómo cambian las alturas del líquido en los
contenedores con el tiempo, se procede de la siguiente manera. Se analiza primero
el contenedor 1. En el cual entra un flujo volumétrico q1 [m3/mín.] y sale un flujo q2
hacia el contenedor 2, a través de la válvula R1. La tasa de cambio volumétrica en
el tiempo para el contenedor 1 es

𝑑𝑉1
𝑞1 − 𝑞2 =
𝑑𝑡
En donde V1=c1h1. La capacitancia C se define como la razón entre el cambio del
líquido almacenado (𝑚3 ) y el cambio en la altura del nivel de referencia (m). La
capacitancia del tanque es igual a su área transversal, si esta es constante, la
capacitancia es constante para cualquier altura.
Reemplazando obtenemos

𝑑(𝑐1 ℎ1 ) 𝑑ℎ1
𝑞1 − 𝑞2 = = 𝑐1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sabiendo que la presión en el contenedor 1 es P1=h1ρg. Donde: P1 [N/m2], h1 [m], ρ

[Kg/m3], g[m/s2]. La diferencia de presiones dP=P1-P2 genera un flujo a través de la
válvula R1 que conecta el contenedor 1 con el contenedor 2, donde la resistencia a
fluir del líquido, debido al flujo por válvulas y cambios de diámetro de las tuberías
se denomina resistencia hidráulica. La relación entre la razón de flujo volumétrico
q2 del líquido a través de un elemento resistivo como la válvula R1, y la diferencia
de presiones resultante dP es:

𝑑𝑃 = 𝑃1 − 𝑃2 = 𝑅1 𝑞2

Por lo tanto, sabiendo que la presión del contenedor 2 es P 2=h2ρg obtenemos que

(ℎ1 − ℎ2 )𝜌𝑔 = 𝑅1 𝑞2

Despejando q2

(𝑃1 − 𝑃2 )𝜌𝑔
𝑞2 =
𝑅1

Donde R1 es la resistencia hidráulica y q2 es el flujo volumétrico a través de la

válvula R1. A mayor resistencia hidráulica mayor es la diferencia de presiones para
dar una razón de flujo. Reemplazando la ecuación (5) en la ecuación (2),
obtenemos la siguiente ecuación (6) que describe cómo cambia la altura del líquido
en el contenedor 1.

(ℎ1 − ℎ2 )𝜌𝑔 𝑑ℎ1

𝑞1 − = 𝑐1
𝑅1 𝑑𝑡

Posteriormente, se procede al análisis del contenedor 2 de manera similar que con

el contenedor 1.

Sabiendo que al contenedor 2 entra un flujo q2 a través de la válvula R1 y sale un

flujo q3 a través de la válvula R2. Podemos obtener la tasa de cambio volumétrica
en el tiempo para el contenedor 2.

𝑑ℎ2
𝑞2 − 𝑞3 = 𝑐2
𝑑𝑡
Sabiendo que P2=h2ρg y que la presión a la salida del contenedor es cero, ya que
está a presión atmosférica, es decir dp=P2-0=dP, y con la definición anterior de
resistencia hidráulica para la válvula R2 se obtiene que

𝑃2 − 0 = 𝑅2 𝑞3

Luego

ℎ2 𝜌𝑔
𝑞3 =
𝑅2

Para simplificar el modelo Supondremos que la constante 𝜌𝑔 = 1, lo que nos

permite obtener las siguientes ecuaciones

ℎ1 −ℎ2 𝑑ℎ1 ℎ2 𝑑ℎ2

= 𝑞2 (1) 𝐶1 = 𝑞1 − 𝑞2 (2) = 𝑞3 (3) 𝐶2 = 𝑞2 − 𝑞3 (4)
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡

Haciendo transformada de Laplace, a las ecuaciones de estado tenemos:

ℎ1 −ℎ2
ʆ [ ] = ʆ [𝑞2 ]
𝑅1

1
[𝐻1 (𝑆) − 𝐻2 (𝑆)] = 𝑄(𝑆) (5)
𝑅1

𝑑ℎ1
ʆ [𝐶1 ] = ʆ [𝑞1 − 𝑞2 ]
𝑑𝑡

𝐶1 𝑆𝐻1 (𝑆) = 𝑄1 (𝑆) − 𝑄2 (𝑆) (6)

ℎ2
ʆ [ ] = ʆ [𝑞3 ]
𝑅2
𝐻2 (𝑆)
= 𝑄3 (𝑆) (7)
𝑅2

𝑑ℎ2
ʆ [𝐶2 ] = ʆ [𝑞2 − 𝑞3 ]
𝑑𝑡
𝐶2 𝑆𝐻2 (𝑆) = 𝑄2 (𝑆) − 𝑄3 (𝑆)
(8)
8.2 ECUACIONES PARA ENCONTRAR LA FUNCION DE TRASNFERENCIA

De la ecuación 7 tenemos

𝐻2 (𝑆) = 𝑅2 𝑄3 (𝑆) (9)

De la ecuación 6
𝑄1 (𝑆)−𝑄2 (𝑆)
𝐻1 (𝑆) = (10)
𝐶1 𝑆

De la ecuación 8

𝑄2 (𝑆) = 𝐶2 𝑆𝐻2 (𝑆) + 𝑄3 (𝑆) (11)

De la ecuación 5

𝐻1 (𝑆) = 𝑅1 𝑄2 (𝑆) + 𝐻2 (𝑆) (12)

De la ecuación 9 y 10 remplazamos en la 11
𝑄1 (𝑆)−𝑄2 (𝑆)
= 𝑅1 𝑄2 (𝑆) + 𝑅2 𝑄3 (𝑆) (13)
𝐶1 𝑆

De 9 en 12

𝑄2 (𝑆) = 𝐶2 𝑆𝑅2 𝑄3 (𝑆) + 𝑄3 (𝑆) (14)

De la ecuación 13 y 14

𝑄1 (𝑆) − [𝐶2 𝑆𝑅2 𝑄3 (𝑆) + 𝑄3 (𝑆)] = 𝑅1 𝐶1 𝑆[𝐶2 𝑆𝑅2 𝑄3 (𝑆) + 𝑄3 (𝑆)] + 𝐶1 𝑆𝑄3 (𝑆)
(15)

De la ecuación 15

𝑄1 (𝑆) = 𝑄3 (𝑆)[𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 + 𝑆𝐶1 𝑅1 + 𝑆𝐶1 𝑅2 + 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1] (16)

De la ecuación 7 en 16
𝐻2 (𝑆)
𝑄1 (𝑆) = [𝑆 2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 + 𝑆𝐶1 𝑅1 + 𝑆𝐶1 𝑅2 + 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1] (17)
𝑅2

De la ecuación 17

𝐻2 (𝑆) 𝑅2
= 2
𝑄1 (𝑆) [𝑆 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 + 𝑆𝐶1 𝑅1 + 𝑆𝐶1 𝑅2 + 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1]
8.3 DIAGRAMA DE BLOQUES Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA POR ÁLGEBRA
DE BLOQUES

De las ecuaciones (9), (10), (11) y (12) podemos trazar unos diagramas de bloques
como se muestra la siguiente Figura .

Conectando los segmentos de la Figura . Se llega al siguiente diagrama del sistema

en lazo cerrado

Por medio de operaciones por álgebra de bloques se reduce el diagrama anterior de

la siguiente manera
Simplificaciones adicionales llevan a reducir el diagrama aún más, logrando así
obtener la función de transferencia de la planta, que son los dos tanques
interconectados.
 8.4 REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO

Ecuaciones 1 y 3 en 4

𝑑ℎ2 ℎ1 ℎ2 ℎ2 𝑑ℎ2 ℎ1 1 1 1
𝑐2 = − − = − ( + ) ℎ2
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡 𝑐2 𝑅1 𝑐2 𝑅1 𝑅2

Ecuaciones 1 y 3 en 4

𝑑ℎ1 ℎ ℎ2 𝑑ℎ1 𝑞1 ℎ1 ℎ2
𝑐1 = 𝑞1 − ( 1− ) = − +
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑐1 𝑐1 𝑅1 𝑐1 𝑅1

𝐴 1
ℎ1 (𝑡) 𝑈 = 𝑞1 (𝑡)
1 1 𝑋=[ ] 𝐵 = [𝑐1 ]
− ℎ2 (𝑡)
𝑐1 𝑅1 𝑐1 𝑅1 0
=
1 1 1 1
− ( + )
[ 𝑐2 𝑅1 𝑐2 𝑅1 𝑅2 ]

1 1
− 1
ℎ (𝑡) 𝑐1 𝑅1 𝑐1 𝑅1 ℎ1 (𝑡)
𝑑[ 1 ] = [ ] + [𝑐1 ] 𝑞1 (𝑡)
ℎ2 (𝑡) 1 1 1 1 ℎ2 (𝑡)
− ( + ) 0
[ 𝑐2 𝑅1 𝑐2 𝑅1 𝑅2 ]