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LECCIÓN N°°°° 2

ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

2.1 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMÁTICAS

Si al movimiento de un eslabón en el espacio no se le impone ninguna restricción o condición de enlace, entonces éste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el número total de eslabones de la cadena cinemática es k, el número total de grados de libertad que tienen estos k eslabones antes de su unión en pares cinemáticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

p

I es el número de pares de I clase que posee la cadena cinemática,

p

II es el número de pares de II clase,

p

III es el número de pares de III clase,

p

IV es el número de pares de IV clase y

p

V es el número de pares de V clase;

Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenían los eslabones antes de formar los pares, los grados de libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el número de grados de libertad H de la cadena cinemática es igual:

H = 6k – 5p V 4p IV 3p III 2p II – p I

(2.1)

En las construcciones mecánicas comúnmente se usan cadenas cinemáticas en las cuales uno de los eslabones es inmóvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el movimiento de éstos relativo al bastidor.

Si uno de los eslabones es inmóvil, el número total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es decir el número de grados de libertad W con relación al eslabón inmóvil será

W = H – 6.

(2.2)

Sustituyendo (2.1) en (2.2)

W = 6 (k –1) 5p V 4p IV 3p III 2p II – p I .

(2.3)

Si nombramos n = (k – 1) como el número de eslabones móviles tenemos

W = 6n – 5p V 4p IV 3p III 2p II – p I .

(2.4)

Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemática cerrada mostrada

A

3 4 C D B 2 1 1
3
4
C
D
B
2
1
1

2.1

C

4 D 1
4
D
1
B 3 2 A 1
B
3
2
A
1

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Como puede verse del esquema cinemático los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase); los eslabones 2 y 3 en la junta B (V clase); los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta D (III clase). Es decir:

número de eslabones móviles n = 3 Cantidad de juntas de V clase p V = 2 Cantidad de juntas de IV clase p IV = 1 Cantidad de juntas de III clase p III = 1

W = 6n

- 5p V - 4p IV - 3p III - 2p II - p I = 63 - 52 - 43 - 31 = 1,

La cadena cinemática mostrada posee un grado de libertad.

Ejemplo 2. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemática abierta mostrada.

1 A O 2 B 3 C 4
1
A
O
2
B
3
C
4
1 A O 2 B 3 C 4
1
A O
2
B
3
C
4

Como puede verse en el esquema los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (II clase); los eslabones 2 y 3 en la junta B (IV clase) y los eslabones 3 y 4 en la junta C (V clase). Es decir:

número de eslabones móviles n = 3 Cantidad de juntas de V clase p V = 1 Cantidad de juntas de IV clase p IV = 1 Cantidad de juntas de III clase p III = 1

W = 6n

- 5p V - 4p IV - 3p III - 2p II - p I = 63 - 51 - 41 - 31 = 6,

La cadena cinemática mostrada posee seis grados de libertad.

Como se puede deducir de la fórmula (2.4) el número de grados de libertad con relación al eslabón escogido como inmóvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee un grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los demás eslabones del mecanismo recibirán movimientos completamente determinados que son función del movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y así sucesivamente. Por ejemplo el

2.2

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mecanismo del ejemplo 1, como se demostró posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.

La cadena cinemática del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabón 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el punto O; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabón 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro del eslabón 4 alrededor del eje b - b.

En la práctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algún tipo de accionador o actuador, ya sea un operario humano o un “esclavo” en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de conversión de energía.

Por lo general en las máquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En algunas máquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y más grados de libertad (diferenciales, manipuladores, etc)

2.2 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS

En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la fórmula (2.4)

W = 6n

- 5p V - 4p IV - 3p III - 2p II - p I

Esta fórmula puede ser usada sólo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le haya aplicado alguna determinada condición global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto sólo de pares giratorios de V clase, todos los ejes de rotación de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que tales condiciones cambian de manera sustancial el carácter del movimiento del mecanismo.

Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 2.1 el cual consta sólo de pares giratorios de V clase cuyos ejes son paralelos.

z 2 B 3 A C S 1 4 D 4 x y
z
2
B
3
A C
S
1
4
D
4
x
y

Fig. 2.1

Debido a la condición global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y y z ni desplazarse a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados. El movimiento de los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.

2.3

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces

debemos tener esto en cuenta para el cálculo de los grados de libertad. Si en el caso general el número de grados de libertad de los eslabones móviles sería igual a 6n (n = número de eslabones móviles), para el mecanismo en cuestión será (6 - 3)n = 3n. En correspondencia en vez de 5p V condiciones de enlace impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3) p V = 2 p V condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condición de paralelismo de los ejes de los pares. La fórmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma:

W = (6 - 3)n - (5 - 3)p V - (4 -3) p IV - (3 - 3)p III , W = 3n – 2p V - p IV .

(2.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares

de

clase I, II ó III, ya que éstas poseen movimientos relativos posibles de carácter espacial.

2.3

ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS

Además de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en

el carácter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no

ejercen ninguna influencia en el carácter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los

mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin cambiar el carácter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas.

A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 2.2. Las medidas de los eslabones cumplen con

las

siguientes condiciones

L AB = L CD , L AD = L EF = L BC ,
L AB = L CD ,
L AD = L EF = L BC ,
y
L BE = L FC .
L AE = L DF
L
L
7
7
H
G
G
I
I
3
6
B
3
C
1
C
1
B
4
2
2
4
K
E
5
F
A
D
K
A
D
1
1
1
1

Fig. 2.2

Fig. 2.3

De

y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D ó B y C. Entonces, sin temor a cambiar el carácter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabón EF BC), ya que este eslabón,

el cual entra en los pares cinemáticos E y F, le impone al mecanismo una condición de enlace redundante.

Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabón 4 la junta de rotación de V clase H al contactar el perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que pasa por el punto G sin influir en nada el carácter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que gira libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el movimiento global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una nueva junta de

esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos F

IV

clase, (Fig. 2.3).

El

nuevo par estará formado en el eslabón 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al

radio del rodillo 6; y en el eslabón 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducirá la misma ley de

2.4

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movimiento del eslabón 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero está “liberado” de grados de libertad y enlaces redundantes.

Dependiendo del número W a la izquierda de la fórmula 2.5 es posible encontrar mecanismos planos con uno, dos, tres, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 2.4, 2.5 y 2.6.

C 3 4 B 2 A 1 D
C
3
4
B
2
A 1
D

Fig. 2.4 Mecanismo con un grado de libertad

B

C 4 D 3 5 2 1 E A
C
4
D
3
5
2
1
E
A

Fig. 2.5 Mecanismo con dos grados de libertad

C 8 G 5 D 7 6 B E H 2 3 4 F 1
C
8 G
5
D 7
6
B
E H
2 3
4
F 1
A
K

Fig. 2.6 Mecanismo con tres grados de libertad

Cuando una cadena cinemática posee un número de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 2.7. Cuando una cadena cinemática (estructura) posee un número de grados de libertad menor que cero, estará entonces precargada Fig. 2.8. En los cursos de estática a tales construcciones se les denomina estáticamente indeterminadas o hiperestáticas. Una estructura estáticamente determinada o isostática tiene un número de grados de libertad igual a cero.

L

5 1 H B 2 E 1 6 F 7 4 K 3 G D
5
1
H
B 2
E
1
6
F 7
4
K
3
G D
C
1

2.4 REEMPLAZO PLANOS

Fig. 2.7

DE

PARES

SUPERIORES

1 2 2

POR

INFERIORES

1

Fig. 2.8

EN

LOS

B MECANISMOS
B
MECANISMOS

Para el estudio estructural y cinemático de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cómodo reemplazar los pares cinemáticos superiores por pares cinemáticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la condición, de que el mecanismo que resulte después del reemplazo posea el mismo número de grados de libertad del anterior y que se conserven, en la posición dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones.

Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 2.9). Los elementos que forman este par son dos curvas arbitrarias a y b. Para la construcción del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O 2 y O 3 de las curvas a y b. Entonces el mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de IV clase se sustituye por el eslabón 4, que “entra” en los puntos O 2 y O 3 en pares de V clase. El número de grados de libertad del mecanismo de equivalente será el mismo (uno).

2.5

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

a N 2 O 2 3 C B A 4 1 1 b O 3
a
N
2
O
2
3
C
B
A
4
1
1
b
O 3
N

Fig 2.9

B N 1 C a 2 4 3 O 2 A b 1 N Fig
B
N
1
C a
2
4
3
O 2
A
b
1
N
Fig 2.10

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10), entonces el centro de curvatura del segundo perfil estará situado en el infinito. El eslabón efectivo 4 en este caso “entra” a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O 2 . El segundo par giratorio en el cual debería “entrar” el eslabón 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador también de V clase.

También es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C), Fig. (2.11). En este caso el centro de curvatura O 3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el eslabón efectivo 4 debe “entrar” en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por el centro de curvatura O 2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.

B 1 1 3 B N 3 C C (O 3 ) 2 2 c
B
1
1
3 B
N
3
C
C
(O 3 )
2
2
c A
4
2'
A
1
O 2
N
Fig. 2.11
Fig. 2.12
1 B C 3 4 2 A 1 Fig. 2.13
1
B
C 3
4
2
A
1
Fig. 2.13

En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 2.12), el reemplazo se resume a instalar el eslabón efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a través del punto de contacto C. el mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 2.13.

Si todos los pares superiores de un mecanismo plano son sustituidos por pares inferiores la fórmula estructural para el mecanismo equivalente toma la siguiente forma.

W = 3n

- 2p V .

(2.6)

2.5 AMPLIACIÓN DE PARES

En ocasiones, la configuración real de mecanismo no permite una identificación rápida del tipo de mecanismo.

Es posible que las dimensiones del par cinemático dificulte esta labor. En la fig. 2.14.a se presenta dos eslabones enlazados por el par B; en la fig. 2.14.b se amplia el tamaño de dicho par, teniendo el mismo comportamiento cinemático; en la fig. 2.14.c el tamaño del par es mayor que el eslabón 2. El comportamiento

2.6

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cinemático de las tres configuraciones es igual, por lo que la representación esquemática de la configuración de la figura 2.14.c, es identificar los eslabones 1 y 2, unidos mediante un par de rotación B ubicado en el centro del disco 1.

2 B 1 A
2
B
1
A

a)

2.6 EJERCICIOS

2 B 1 A
2
B
1
A
2 B 1 A
2
B
1
A

b) Fig. 2.14. Ampliación del par cinemático

c)

Determinar el grado de movilidad (número de grados de libertad) de los siguientes mecanismos.

C 3 B 4 2 A D 1) 1 1 2)
C
3
B
4
2
A
D
1)
1 1
2)
D 1 4 3 C B 2 A 3) 1 4)
D
1
4
3
C
B
2
A
3)
1
4)
B 2 3 4 D A C 1 1
B
2 3
4
D
A
C
1
1
F G 6 5 E B 3 2 C A 1 4 D 1
F
G
6
5
E
B
3
2
C
A
1
4
D
1

2.7

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

F,G C,D E B A 5) 6)
F,G
C,D
E
B
A
5)
6)
G L D A K H B C F E
G
L
D
A
K
H
B
C
F
E
E F C G K H B L A D Remo 7) 8)
E
F
C G
K
H
B
L
A
D
Remo
7)
8)
A B C
A
B
C
D C B A 9) 10)
D
C
B
A
9)
10)
D C F B E G A
D
C
F
B
E
G
A

2.8

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11)

F D C E A B
F
D
C
E
A
B
A B F C D E H G contactos
A
B
F
C
D
E
H
G
contactos

13)

Mecanismos de desconección de emergencia de las baterias

15)

de desconección de emergencia de las baterias 15) 12) E F D H G B Mecanismo

12)

E F D H G B Mecanismo indicador de la al manómetro
E
F
D
H
G
B
Mecanismo indicador de la
al manómetro

C

A

velocidad vertical de un avión

E F resorte F A D B C
E
F
resorte
F
A
D
B
C

2.9

14)

16)

Tren delantero de aterrizaje

14)

C A velocidad vertical de un avión E F resorte F A D B C 2.9

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

19)

17)

B, C D, E A F, G
B, C
D, E
A
F, G
Mecanismo del indicador del nivel de combustible flotador 18)
Mecanismo del indicador
del nivel de combustible
flotador
18)
3 C ω 1 E 2 1 A 4 D G 7 5 B F
3
C
ω
1
E
2 1
A
4
D
G
7
5
B
F
6
H

2.10

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20)

4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3
4
E
1
F
D
ω 1
A
B
C
2
6
3

G

DE MAQUINARÍA 20) 4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3
DE MAQUINARÍA 20) 4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3
DE MAQUINARÍA 20) 4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3

5

6

MAQUINARÍA 20) 4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3 G

21)

23)

D

B 2
B
2
4 E 1 F D ω 1 A B C 2 6 3 G 5 6
3 E 5
3
E
5
ω 1 1 A 4 C
ω
1
1
A
4
C
B C 2 6 3 G 5 6 21) 23) D B 2 3 E 5

22)

C D 2 3 1 F E B 6 4 6 ω 1 A 6
C
D
2
3
1
F E
B
6
4
6
ω 1
A
6
E F 4 G 5 I D 1 7 H 3 J 6 C A
E
F 4
G
5
I
D 1
7 H
3
J 6
C
A
2
K,K' 8
9
L
B
10
N
M
11

2.11

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

24) En el mecanismo de la siguiente figura, el pin d está unido al eslabón 1 que se mueve sobre la guía del eslabón 2 mediante el par C. Los eslabones 2 y 3 forman un par de rotación D. El eslabón 2 contiene un pin que se mueve sobre la guía del eslabón 5.

5 d C,D 2 3 A 4 H B 1 E,F G
5
d C,D
2
3
A
4
H
B 1
E,F
G

1 guía del eslabón 5. 5 d C,D 2 3 A 4 H B 1 E,F G

6 25) 26) 27)
6
25)
26)
27)

2.12

E B 1 2 C ϕ 1 D A 3 4 ω 1 F G
E
B
1
2 C
ϕ 1
D
A
3
4
ω 1
F
G
5

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1 ω 1 B A 2 6 C 3 D 6 120 4 E F
1
ω 1
B
A
2
6
C
3
D
6
120
4
E
F
5
G
6
28)
29)
B A 2 6 C 3 D 6 120 4 E F 5 G 6 28)

30) El elemento 1, del mecanismo de la fig. P.2.30, que gira alrededor del eje fijo A, forma un par cinemático de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemático está compuesto de dos superficies esféricas a y b que están en contacto con la esfera hueca d y el plano f del elemento 2. El elemento 3, que gira alrededor del eje fijo B, forma un par cinemático de dos movimientos con el elemento 2. Este par cinemático se compone de dos superficies esféricas e y g que están en contacto con la superficie cilíndrica hueca h y el plano k del elemento 2. El mecanismo transmite la rotación entre los dos ejes A y B dispuestos arbitrariamente. Represente esquemáticamente el mecanismo y determine su grado de libertad.

B dispuestos arbitrariamente. Represente esquemáticamente el mecanismo y determine su grado de libertad. Fig. P.2.30 2.13

Fig. P.2.30

2.13

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

D 3 4 C A B 1 E 2.31) 2 32
D
3
4
C
A
B
1
E
2.31)
2
32
B C A D E
B
C
A
D
E
D 3 4 B E 1 Bastidor Bastidor 2 C A
D
3
4
B
E
1
Bastidor
Bastidor
2 C
A

2.33)

Bastidor Bastidor 2.34)
Bastidor
Bastidor
2.34)

2.35)

Bastidor Bastidor
Bastidor
Bastidor

2.36) La manivela 1, que gira alrededor del eje fijo A, posee un dedo d, que se desliza sobre la ranura del eslabón 2. El dedo c del elemento 2 se desliza sobre la ranura de la colisa 3, este eslabón está unido rígidamente con el sector dentado 4. Un extremo del eslabón 2 tiene las patillas E que se deslizan a lo largo del elemento 6; este último gira alrededor del eje fijo F. Cuando la manivela 1 gira, el elemento conducido 6 efectúa movimiento oscilatorio. El ángulo de rotación del elemento 6 puede ser regulado por la cremallera 5 y del sector dentado 4 que cambia la posición de la colisa 3. Se puede efectuar la regulación durante el funcionamiento del mecanismo.

2.14

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Bastidor Bastidor 2.37)
Bastidor
Bastidor
2.37)

d

3 2 c 6 1 A 4 E B F 5
3
2
c
6
1
A
4
E
B
F
5
2.36) Bastidor Bastidor Bastidor
2.36)
Bastidor
Bastidor
Bastidor
Bastidor Bastidor Bastidor
Bastidor
Bastidor
Bastidor

2.38)

2.39)

2.15

LECCIÓN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Bastidor 4 2 Bastidor 3 1 Bastidor Bastidor
Bastidor
4
2
Bastidor
3
1
Bastidor
Bastidor
2.40 amortiguador
2.40
amortiguador

2.41

SOLUCIONES:

1) W = 1 7) W = 1 13) W = 1 19) W = 1

2) W = 1 8) W = 1 14) W = 1 20) W = 1

3) W = 1 9) W = 2 * 15) W = 1

4) W = 1 10) W = 2 * 16) W = 1

5) W = 1 11) W = 2 17) W = 1

6) W = 1 12) W = 1 18) W = 1

* - En los ejercicios 9) y 10) el rodillo da al mecanismo un grado de libertad redundante, después de retirarlo W = 1.

2.16