Controlclase6 PDF

Instituto Tecnológico de Querétaro
Ingeniería Mecatrónica
Diseño de Controladores en
el tiempo mediante LGR
Presenta: M. C. Miguel Angel González Ortiz

Diseño de Controladores 1
domingo 23 de marzo de 14
Diseño de controlador por LGR
Receta para controlar un sistema
1.- Determinar que debe hacer el sistema y como debe hacerlo

“Especificaciones del Diseño”
2.- Determinar cual es la mejor configuración del sistema de

control “Especificaciones del esquema de conexión y
algoritmo”
3.- Determinar los valores del sistema de control (exactos o
rangos) de manera que se cumplas las especificaciones del diseño
“Sintonización” ajuste del sistema de control
empírica o analítica
4.- Comprobar las especificaciones del diseño y de ser necesario
repetir los pasos 2 y 3. “Validación”
Diseño dealcontrolador
Introducción por LGR
Diseño de Compensadores
mediante Lugar de Raíces (LR)
! El diseño basado en el LR se emplea cuando las

especificaciones vienen dadas en términos de la
respuesta temporal: Tiempo de establecimiento,
tiempo de subida, coeficiente de amortiguamiento, error
en régimen permanente.
! El objetivo general es fijar un punto sobre el

plano complejo en base a las especificaciones para
luego forzar a que las ramas del LdR pasen por él.
Introducción
z Especificaciones de control en el tiempo (bucle

cerrado):
Error en
régimen
Sobreoscilación permanente
Tiempo Tiempo
pico establecimiento
Tiempo
subida
¿Cómo relacionar estas especificaciones

con el dominio frecuencial?
egulación Automática M.G. Ortega
Diseño(de
 ) =  controlador
( +  ) =  ⋅    +    por LGR
 

 
 
 Controlador Proporcional Integral
    +     +  
( ) =    +  =     =   
         
 Controlador Proporcional Integral Derivativo
     +     + 
 =    +  +  =    
     
b=-180+270
1/ti=1
db=d2
d1=
d2=
k=
1.25(s + 1 )
s(s+1)(s+3)
ess<10%
+-180º + ∠(s+1/td)
+-180º
 =  
( ⋅  )( +  )( ⋅  )( +  )
=
 ( +  )( 
 (+ ⋅


Diseño
)
 )( + 
(
 + )
 )(de
 +
 
controlador
)
=

por LGR


= 
( + )( + )
    
( ⋅  )() ( ⋅  )(  )

 
( )( =
→⋅
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
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     
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  )(

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   
  
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  + 
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+   +  +
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 
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
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   
  
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

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
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 
  =  
 = 
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
 = + = + 
 

( + )( + )  +  +   +  + 
  


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

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 


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
 
Diseño de Controladores  3
 

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Diseño de
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por LGR


  
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
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
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          
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
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( +  )( +  )
)
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  = 
( +  )( +  ) 

   = 
( +  )( +  ) 

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∠ ∠   
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

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

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
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
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 
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

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
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 
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

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φ
φ
φ
φ° − − +   − − ++  −  − +  
 −   + 
−  + φ°     + 
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φ°
+-180º
 − 
 + 1 
−  + 5
 
− 

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

   
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 =   + 
 =  + 



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


 =  +γ

 =   +
γ
γ =   Diseño de Controladores 3
γ = =
   +γ
 
 =  +γ 
 =  + 
φ° −  + 
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   
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Diseño
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
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
 =  +γ γ°
 γ = 
 
γ) = 2/ →
 =  +γ
γ°
 
 
γ = 

  γ) = 2/ →
γ°
 
  γ) = 2/ →


γ° 
 = 
( +  )(  + )
 

γ) = 2/ →

 
(
 +  )( +  ) 


 = 
 


  ( +  )( + )
 = 


  =
 ( )( ) =   

(
)() ()
 = 
(  +  )( + )





  

 ⋅  ⋅ 
  =   ⋅   = =   →
→ 

   



  
Análisis y diseño de
compensadores en el
dominio de la frecuencia
RESPUESTA FRECUENCIAL
Respuesta en frecuencia
1- Introducción.
ElYa se ha investigado la respuesta de componentes y sistemas a varios tipos de

estudio en el dominio
entradas en el dominio temporal. Se vio que la función respuesta c(t ) contiene
frecuencial
dos términos,permite ver y transitorio (la solución complementaria) y un
un término Análisis tiempo: Señal de
analizar
término los sistemas
de estado de control
estacionario o constante (la solución particular), obtenidos
ambos por la solución de la ecuación prueba
del escalón.
sistema, cuando es aplicada una
desde otra perspectiva.
excitación en la entrada.
El presente
Muchos capítulose
aspectos seven
dedicará
mas al estudioAnálisis
de la respuesta en estado estable
en frecuencia: Señal
de componentes y sistemas cuando sean excitados por una señal senoidal de
fácilmente desde el dominio de
amplitud fija pero con una frecuencia que varía de prueba
en un ciertosinusoidal.
rango.
laEste
frecuencia
concepto se ilustra en la figura 1, en la cual un sistema lineal es excitado
por una señal a sen !t , la respuesta es b(! ) sen "!t % $ (! )#.
Figura 1.
El análisis de respuesta en frecuencia es la técnica donde una señal de prueba senoidal es usada para medir
puntosLa forma
sobre de lasde
la respuesta ondas de entrada
frecuencia y salida
de una función se ilustran en la figura 2.
de transferencia.
U(s) Y(s)
G(s)
Figura 2.
Este resultado obtenido concuerda totalmente con lo ya visto co

particular de un sistema cuando era excitado por una señal arm
forma r (t ) & H sen !t , donde H es la amplitud constante y ! l
angular de entrada, estando el sistema en estado estacionario.
Para el caso de un sistema de primer orden la solución particular e
u ( t ) " Asen (!t ) y % " A G ( j!) sen (!t $ #) # " arg(-G

1-
( j!))
La respuesta oscila con la misma frecuencia ! pero

atenuada por un factor |G(j!)| y desfasada un ángulo
# = arg(G(j!)) que dependen de !
CStation
ISA-UVA
que introduce un sistema lineal dependen solo de G(s) y pueden
representarse en función de la frecuencia ! en diversos tipos de
diagramas sin más que sustituir la variable s por j! en G(s) y
calcular el módulo y argumento del complejo G(j!) resultante
Ejemplo:
para distintos valores de !
#2s ' 1$ #2 j! ' 1$ #2 j! ' 1$
G (s ) & ( G ( j!) & &
s ' 3s ' 2
2
j ! ' 3 j! ' 2
2 2
2 % !2 ' 3 j!
1 ' 4!2 3!
G ( j!) & arg(G ( j!)) & arctg 2! % arctg
#2 % ! $
2 2
' 9!2 2%! 2
ISA-UVA
Diagrama de bode: Representación gráfica de la

respuesta del sistema ante una sinusoide
Representamos magnitud y fase
Diagrama de Bode
Bode Diagrams
From: U(1)
|G(j!)| en dB 10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-10
! en escala logaritmica
-20
50
arg(G(j!)) 0
en grados
To: Y(1)
-50
-100
10-1 100 101
dB = 20log | . | Frequency (rad/sec)

Matlab: bode(sys)
ISA-UVA
¿Por qué diagramas logarítmicos?

Ke % ds (cs ! 1)(...) Ke % dj" (cj" ! 1)(...)
G (s) $ G ( j") $
s( #s ! 1)(...) j"( #j" ! 1)(...)
Ke % dj" (cj" ! 1)(...)
20 log G ( j") $ 20 log $
j"(#j" ! 1)(...)
% dj" 1 1
$ 20 log K ! 20 log e ! 20 log cj" ! 1 ! ... ! 20 log ! 20 log ! ...
j" #j" ! 1
En dB, el diagrama de |G(j")| puede obtenerse por

superposición de los diagramas de términos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(G ( j")) $ arg(K ) ! arg(e % j"d ) ! arg(cj" ! 1) ! ... ! arg(1 / j") ! arg(1 /( #j" ! 1)) ! ...
ISA-UVA
Sistemas de control 67-22 Versión 2003
Respuesta en frecuencia de una ganancia K
Ganancia k.
Si la transferencia es G(s) = k, la correspondiente transferencia sinusoidal será:
G ( j # ") & k ; k%0
G ( j # ") dB & 20 # log(k ) , en decibeles.
sí : k %1 $ G ( j # ") dB % 0
k !1 $ G ( j # ") dB ! 0
si ' & G(j # ") dB & 20 # log(k ) ; para algún valor definido de “k” se tiene:
Factores integral y Diseño de Controladores

derivativo 3
Integral
domingo 23 de marzo de 14 (j")-1.
Respuesta en frecuencia de un polo en el origen (1/s)

Factores integral y derivativo
Integral (j")-1.
La transferencia es G(j.") = (j.")-1.
G ( j # ") dB & 20 # log G ( j # ") (1 & (20 # log " (10)
1 1
Sí G ( j # ") & ( j # ") (1 & & ( j # ; el argumento es : G ( j # ")) & (90º , *" (11)
j# " "
Como lo que se representa es el logaritmo de la frecuencia " conviene analizar por décadas.
" G ( j # ") dB
1/10 20
Disminuye 20 dB
1 0 por década.
10 -20
100 -40
Página 3 de 12
Sistemas de Respuesta
control 67-22 Versión 2003
en frecuencia
|G(j !)| dB
20
0
log(!"
-20
1/10 1 10 100
G(j !)]
0º
-90º
log(!"
1/10 1 10 100
rivativo (j.!)+1.
alizando un análisis similar se llega a:

# ! ) 23dBde $
jdomingo 20 # log( ! )
marzo de 14
; sube 20 decibeles por década
Respuesta
0º
en frecuencia
-90º
log(!"
Respuesta en
1/10frecuencia
1 10 de
100 un cero
Derivativo (j.!)+1.
Realizando un análisis similar se llega a:

G ( j # ! ) dB $ 20 # log( ! ) ; sube 20 decibeles por década
|G(j !)| dB
40
20
log(!"
0
1/10 1 10 100
G(j !)]
180º
90º
log(!"
1/10 1 10 100
Se puede generalizar lo anterior de la siguiente manera:

Factor Pendiente Argumento
Factores de primer orden (1 + j.!.T)"1.
1 1
Si tengo, G ( j # !) % & G ( j # !) %
1$ j# !# T 1 $ !2 # T 2
5 2 / ,
' (
1
1 )
G ( j # !) dB % 20 # log33 0 % 20 # log - 1 $ ! 2 # T 2
0
2
*
4 1$ ! #T
2 2
1 . +
G ( j # !) dB
20
'
% ) log 1 $ ! 2 # T 2
2
(
'
G ( j # !) dB % )10 # log 1 $ ! 2 # T 2 (
Para bajas frecuencias el módulo será “cero”.
Para altas frecuencias se puede considerar la siguiente expresión:
'
G ( j # !) dB % )10 # log ! 2 # T 2 (
G ( j # !) dB % )20 # log'! # T (
lo adecuado es analizarlo por décadas:
! - 20 . log (! . T)
1/T 0 Disminuye 20 dB
por década.
10/T -20
100/T -40
Analizo el argumento.
100/T -40
Analizo el argumento.
5 ) !#T 2
3 0
G ( j!)6 % arctg3 1 $ ! 2
# T 2
0 % arctg()! # T) % ) arctg(! # T)
3 1 0
3 0
4 1 $ !2 # T 2 1
Para valores extremos de ! se tendrá:
! G(j.!)]
!70 0º
1/T - 45º
!78 - 90º
Página 5 de 12
|G(j !)| dB Bode: polo simple Frecuencia

1 de corte
20 log0 # (20 log 1 1 " 2 !2 # |G(j!)| en dB
j!" 1 1
1/" 10/"
-20# (10 log(1 1 " ! ) 2 2
0 dB
log(!# log !
monótoname
-40 nte decreciente -3db
1/10T 100/T
1/100T 1/T 10/T -20 dB
para ! ) 0 ( 10 log(1 1 " ! ) ) 0 2 2
para ! ) G(j*!)]
argG(j!) en º
( 10 log(1 1 " ! ) ) (20 log " ( 20 log !
2 2
0º
recta de pendiente - 20dB y 0º 1/"
pasa por (! # 1/" , 0 dB)
que -45º log !
log(!# -45º
0-90º 1 - ' !)0 $)0
.
arg1/100T # (arctg
+ 1/10T 1/T (!")10/T
& 100/T -90º
/ j!" 1 1 , %! ) * $ ) (90º
monótonamente decreciente, $ # 45º para ! # 1 / "
rmente para (1 + j.!.T)+1 : ISA-UVA
!)domingo
dB
% 20 $ log
23 de "!de$ 14T # ,
marzo
1/100T 1/10T 1/T 10/T 100/T
Similarmente para (1 + j.!.T)+1 :
G ( j $ !) dB % 20 $ log"! $ T # ,
! - 20 . log (! . T)
1/T 0 Aumenta 20 dB
10/T 20 por década.
100/T 40
G ( j $ !)& % arctg"! $ T #
! G(j.!)]
!'0 0º
1/T 45º
!'( 90º
Mirando el diagrama anterior y teniendo en cuenta estas tablas intente realizar el gráfico
correspondiente a (1 + j.!.T)+1 .
:Bode:
Ceropolo
simple
doble Frecuencia
Frecuencia
de corte
! % 2
|G(j!)| en dB de corte
|G(j%)| en dB
log!1 3 # % "
2 2 Asíntotas
exacto
0 dB0 dB 1/c
1/# 10/# 10/"
iente
log %
g(1 3 # 2 %2 ) + 0 log !
2
))0 -20 dB
-40 dB
40 log # & 40 log % argG(j%) en º
e:
0 logpolo
By
0 dB)! doble
argG(j!) en º 0º 1/#
90º
* %+0 '+0
Frecuencia
log %
ctg(%#) ) 45º -90º
(% + , ' + &180º de corte
|G(j%)| en dB -180º
"
iente, ' $ &90º para % $ 1 / #
0º log !
)0 , ) ISA-UVA
0 0 dB 1/c
1/# 10/#
* , ) 90 º Diseño de Controladores
log % 3
+0 domingo 23 de marzo de 14 Las frecuencias
Bode: polos complejos conjugado
factores de segundo orden
! 2
1 1
%
n
"
s # 2-!n s # !n
2 2
, j! )
2
j! ! 2
2-!
** '' # 2- #1 1$ 2 # j
!
+ n( ! ! n ! n
n
2 2
1 , ! ) , 2-! ) 2
20 log " $20 log *
* 1 $ '
' # *
* '
'
! 2
2-! + !n ( + !n (
2
1$ 2 # j
!n !n
si ! % 0 20log . % 0
! 2
si ! && !n 20log . % $20 log 2 " $40 log ! # 40 log !n
!n
recta de pendiente - 40 dB y que pasa por (! " !n ,0 dB)
1 & * # & * #
20 log $ ! $
) (20 log $1 ( 2 ! ' $ 2+ !! (135)
% *n " % *n "
2
& j* # & j* #
1 ' 2+ $$ Respuesta
!! ' $$ !! en frecuencia
% *n " % *n "
Para frecuencias bajas, tales que * ,, * n , el logaritmo de la amplitud es:
( 20 log1 ) 0 dB (136)
Es entonces la asíntota de baja frecuencia una línea horizontal a 0 dB. Para

frecuencias elevadas, tales que * -- * n , el logaritmo de la amplitud es:
*2 *
( 20 log 2 ) (40 log dB (137)
*n *n
La ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una línea recta con

pendiente de - 40 dB/década en coordenadas semilogarítmicas, pues:
10* *
( 40 log ) (40 ( 40 log (138)
*n *n
La asíntota de baja frecuencia se cortará con la asíntota de alta frecuencia

en:
*
0 dB ) (20 log 1 ) (40 log . * ) *n (139)
*n Diseño de Controladores 3
( 40 log ) (40 ( 40 log (138)
*n *n *
0 dB ) (20 log 1 ) (40 log . * ) *n (139)
Respuesta en frecuencia *n
La asíntota de baja frecuencia se cortará con la asíntota deResonancia:
alta frecuenciaLa
|G(j")| en
en: Esta esSistemas de control
la frecuencia 67-22
esquina para el factor cuadráticoVersión 2003
amplitud de la salida se considerado. 0 dB
Las dos asíntotas recién
veconsideradas
amplificadasona independientes
ciertas del valor de
*
0 dB ) (20 log 1 ) (40 log . * ) *n (139)
*n * ) * n , se produce
Cerca de la frecuencia frecuencias y es un
máxima
pico de resonancia, com
esperar de la ecuación 134. El factor de amortiguamiento + deter
mas de control 67-22 amortiguamiento determina
Versión 2003
amplitud de este
!para
pico de
" , creciendo
|G(j.!)|
r, (recordar sección 5). Obviamente
resonante
El factor
Esta es lade la amplitud
frecuencia esquina para el factor cuadráticodel pico
considerado. resonancia
errores en la aproximación inversamente
con líneascon ! asíntotas. argG(j")
rectas El valorende
Para ciertas frecuencias de entradadepende
la salidadel
se valor
amplifica siendo
!+nvalor máximo 0 en ωn Disminuye 4
Las dos asíntotas recién consideradas son independientes de del . El error
de + .es mayor para valores chicos de
figura 49 muestra las curvas exactas de logaritmo de la amplitud por décad
ju
Cerca de la frecuencia * ) * n , se produce
lasunaproximaciones
pico de resonancia, comopor es -40
de 0º
!
esperar de la|G(j.!)|
ecuación 134. El factor deángulo de fase para el
amortiguamiento
Bode: polos complejos conjugados
10.!
asintóticas
n
+ factor
líneas
cuadrático
determina la
rectas y las curvas exa
dado por la ecuación 13
|G(j#)| en dB
distintos valores de + .
amplitud de este pico resonante (recordar sección 5). Obviamente existen 100. !n -80
!n
errores 0
en la aproximación Disminuye
con líneas rectas
El 40asíntotas.
ángulo dB
¿Presenta
de fase un delmáximo?
Elfactor
valor del error
cuadrático es: #n
-180º
depende del valor de + . El errorEn escuanto
por mayor
década. para valores
al argumento es:1 chicos de + .. La#2 + . 2%# +
2 2
?
figura 49 muestra
-40 las curvas exactas de logaritmo 20 log
de la 2amplitud ' &20 log ,,con
junto 1 & 2 )) ( ,, ))
10.! n # 2%# - de#n * - n * # ISA-UVA
las aproximaciones asintóticas por líneas rectas * y 1las & ! curvas
( j ' exactas
( 2 , - , #
n %n
# 2
, ! "
ángulo de fase para el factor cuadrático dado por la necuación
. + ! 134 para
100. ! -80 G ( j ) arctg
n
distintos valores de + . (
d 4. #
# $
2 %
! + . 2%# + 1
2 2
2
(21,,1+& 2 de . #2 + 2# 8% 2 #
Análisis Frecuencial ( ,,% ))
)) Sistemas /- '
Control
0 21,,1- & 2 ))( & 2 ) ( 2 ' 0
!
d# 23- #n * -&#n *
) n
- #n * #n #n
El ángulo de fase del factor cuadrático es: 0/
mento es:
& !#2n & #2 " ( 2% 2 #2n ' 0 # r ' # n 1 & 2% 2
& #
1 si %! $ 0.707 existirá un máximo en G(j#) conocido como
* 2,-,! ' $ 2 ! G(j.!)]
( !n %
2
1 n pico
1 -1 $ ! de resonancia M r a la frecuencia #r $ #n
(
(1 + !
)
# $
! n
2 %
%
&
3 (1 ) . 0
, j1 ) , j1 )
* '
22 *Sistemas
1 / de * '
2
.
' / * - Control
'
- tg $
$
1 - 1- *
,
*
1 ! )
'
'
2 ! ! / 0 (140) 0º
65
M r ' G ( j# r ) '
2%
1
1 & %2
Análisis Frecuencial
+ 1n ( + 1n ( $
% + 1 n ( !" !n -90º
ISA-UVA
!/0 -180º
! G(j.!)] A esta altura le propongo al lector que realice los diagramas de módulo
El ángulo de fase es tanto función de 1 como de 2 . En 1 . 0 el ángulo de
0 se 0ºiguala a además
! /fase esboce los diagramas correspondientes a :
0º. En la frecuencia esquina el ángulo de fase es -90º
independientemente de 2 , pues:Diseño de Controladores 2 11 3
!n -90º 7 4
*! ' *! '
domingo 23 de marzo de 14 G ( j , !) . 51 1 2 , - , ( , j % 1 ( , j% 2 .
20
! = 0,1
10 ! = 0,2
ωn=1
! = 0,3
! = 0,5
Magnitud, dB
-10 ! = 0,7
! =1
-20
-30
-40
-50 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)
0
! = 0,1
-20
! = 0,2
! = 0,3
-40
-60
! = 0,5
Fase (Grados)
! = 0,7
-80
! =1
-100
-120
-140
-160
-180
-200 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)
Figura 49: Curvas del logaritmo del módulo junto con las asíntotas y las curvas de fase de
Diseño
la función de transferencia dada por la ecuación 134. de Controladores 3
Las23correcciones
domingo de marzo de 14 para el paso de los valores dados por las asíntotas a las
56 ) !n & ) !n & 23
Respuesta
A continuación enejercicios
resolveremos algunos frecuencia
para aclarar los conceptos.
Ejercicio Nº1
Sea la siguiente transferencia:
G (s) .
#
5 , s 2 1 0.2 , s 1 1 $
s , #0.01 , s 1 1$
sustituimos “s” por “j.!” :
G ( j , !) .
# $
5 , # j , !$ 1 0.2 , j , ! 1 1
2
j , ! , #0.01 , j , ! 1 1$
los factores a considerar son:
1) k=5
2) (j.!)2 + 0.2.j.! + 1 ; comparándola con la forma que posee la transferencia de
segundo orden : !n = 1; - = 0.1
3) (j.!)-1
4) (0.01.j! + 1)-1; comparándola con la transferencia de primer orden: T = 0.01
Página 8 de 12
Recuerde que tanto !n como T son frecuencias para las cuales el diagrama se quiebra
(frecuencias de transición).
Basta con graficar los cuatro diagramas en uno (una gran ventaja en los diagramas
logarítmicos es que el producto de funciones se transforma en suma), y posteriormente sumarlos
para obtener el diagrama de Bode de la transferencia G(s).
|G(j !)|dB
80
60
(2)
40
20
(1)
0
(4)
-20
(3) log(!"
-40
1/10 1 10 100 1000
G(j!)] Diseño de Controladores 3

domingo 23 de marzo de 14 270º
(3) log(!"
-40 Respuesta en frecuencia
1/10 1 10 100 1000
G(j!)]
270º
180º (2)
90º
log(!"
0º (1)
-45º
(4)
-90º (3)
-180º
1/10 1 10 100 1000
control 67-22 Respuesta en frecuencia
Versión
Ejercicio Nº2 2003
s #1
G (s) %
!
s $ !s # 3" $ s 2 # 5 "
s # 1 Primero opero algebraicamente para que los factores involucrados sean los estudiad
G (s) %
!
s $ !s # 3" $ s # 5
anteriormente
2
"
y estén expresados en igual formato(por ej. Constantes de tiempo):
s #1
G (s ) %
mente para que los factores involucrados sean los + 1estudiados
( +1 2 (
3 $ 5 $ s $ ) $ s # 1& $ ) $ s # 1&
*3 ' *5 '
en igual formato(por ej. Constantes de tiempo):
s #1 G (s ) %
1
$
s #1
15 ( +) + s ( (
2
+1
+1 ( +1 2 ( s $ ) $ s # 1& $ ) & # 1&
3 $ 5 $ s $ ) $ s # 1& $ ) $ s # 1& *3 ' )* * 5 ' &
'
*3 ' *5 '
reemplazan do " s" por " j $ ," :
1 s #1
$ G(j $ , ) %
1
$
j$ , # 1
15 +1 +
( )+ s (
2
( 15 +1 ( +) + j $ , (
2
(
# 1&
s $ ) $ s # 1& $ ) & # 1 & j $ , $ ) $ j $ , # 1& $ )
*3 )
' ** 5 '
&
&
' )* * 5 ' & '
*3 ' a graficar son:
los factores
1
1) .
15
zan do " s" por " j $ ," :
2) j., + 1, T=1.
3) (j.,)-1.
domingo 23 de marzo de 14 -1
1 j$ , # 1
G(j $ , ) % $
15 G ( s ) % 1+ 1$ s # +1 j $ , 2 (
Respuesta en frecuencia ( + (
j $ , $15) $ j+ $1, # 1 (& $+)+ ) s ( 2 & (# 1 &
* 3 s $ ) $ s # 1 &' $ )))*) * &5 #' 1 && &'
*3 ' * 5' * '
los factores a graficar son:
reemplazan do " s" por " j $ ," :
1
1) .
15 1 j$ , # 1
G(j $ , ) % $
2) j., + 1, T=1. 15 +1 +
( )+ j$, (
2
(
j $ , $ ) $ j $ , # 1& $ ) & # 1&
3) (j.,)-1. *3 ' )* * 5 ' &
'
-1 los factores a graficar son:
+1 (
4) ) $ j $ , # 1& 1)
, T=1/3
1
.
, 1/T=3.
*3 ' 15
-12) j., + 1, T=1.
3+ j $ , ( 0 2
5) 1) & # 1. 3), ,(j.,)

n = -1
.5
12* 5 ' ./ -1
+ 1 (
4) ) $ j $ , # 1& , T=1/3 , 1/T=3.
Graficando las curvas * 3 correspondientes
' a los cinco factores intervinientes, l
correspondiente al módulo de 3la transferencia
2
0
-1 G(j.,) responde a la siguiente tabla:
+ j$ , (
5) 1) & # 1. , ,n= 5
12* 5 ' ./
G(j.,)
Graficando [dB/Década]
las curvas Tramo
correspondientes a los cinco factores intervinientes,
correspondiente al módulo de
-20la transferencia G(j.,) responde a la siguiente tabla:
-4 , 1
-1
3+ j $ , ( 2 0
5) 1) & # 1. , ,n= 5
Respuesta en frecuencia 12* 5 ' ./
Graficando las curvas correspondientes a los cinco fact
correspondiente al módulo de la transferencia G(j.,) responde a la s
|G(j!)| dB
G(j.,) [dB/Década] Tramo
40 -20 -4 , 1
(2) 0 1, 5
20 -40 5 ,3
(3) -60 3 , +4
0
-20 (1)
-40
(5) log(!"
(4)
1/10 1 5 3 10 100 1000
G(j!)]
180º Diseño de Controladores 3
(4)
1/10 1 3 100 1000
Respuesta10en
5 frecuencia
G(j!)]
180º
90º (2)
45º log(!"
0º (1)
(4) (3)
-90º
(5)
-180º
-270º
1/10 1 5 3 10 100 1000
Considere el sistema que se muestra en la figur
Ejemplo. Trazas de Bode para factores de primer orden.

Graficar Traza de bode:
Considere el sistema que se muestra en la figura,
K ! s # 3"
G ( s) $
s ! s # 1"! s # 2 "
K ! s # 3" La gráfica de Bode es la suma de las trazas

G ( s) $
s ! s # 1"! s # 2 de
" Bode para cada término de primer orden.
El método frecuencial nos permite analizar sólo el
Es conveniente usar la gráfica normalizada
sistema en lazo abierto para aproximar
portrazas
el
cada uno de estos términos.
La gráfica de Bode es la suma de las
comportamiento en de
de Bode para cada término lazo cerrado
primer orden.
Las frecuencias de corte están en 1,2,3.
Es conveniente usar la gráfica normalizada
por cada uno de estos términos.
Las frecuencias de corte están en 1,2,3.

azas
rden.
ada
Estabilidad relativa en el dominio de la frecuencia:
Un sistema es inestable cuando:

ϕ=±180 y ∣GHs)∣≥1
Margen de Ganancia: Cantidad de Ganancia que
es posible añadirle al sistema sin que se haga
inestable cuando ϕ=±180
Margen de Fase: Cantidad de desfasamiento

que es posible añadir al sistema sin que se
haga inestable cuando ∣GH(s)∣=1
•  γγ
( )
% 20*log
kg 
  
'1 
G j * &1$       ω    
φ 



e margen indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta φque
γ  el sistema se
le. • 

 
 ω
            ω     
 
  =
   ω→φω
ω
 
 
   ω
  ω

 ω
ω

• 
      φ         ω  
•   • 


     φφ    
γ
     φ         ω
 


            ω 
γ
 γ
  φ



 
       

MF y
    MG positivos=
 Sistema
  estable
 
 
   ω
 

  
 

 


MF y MG en el diagrama de bode
ISA-UVA

Respuesta
 en frecuencia
• 
  +  
Ejemplo:  = 
 +  + 

 

      
  

















 
 
 






 
 
 
  

Respuesta en frecuencia 



 φ≈  → γ
φ→  →∞ → ∞

El sistema es estable.
•  
 + 
 =  
 
 +  +  + 
 Concluimos:

 
MG> 0dB estable MG=0dB limite MG< 0dB inestable 
 
 
MF> 0ºestable MG< 0º inestable







 Diseño de Controladores 3
domingo 23 de marzo de 14 
Diseño de controladores en frecuencia
11.2.
11.2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS
RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES.
LINEALES.
REGULACION
REGULACION
REGULACION
REGULACION
AUTOMATICA
AUTOMATICA
11.2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. AUTOMATICA
AUTOMATICA
11.2.
FUNCION
FUNCION
FUNCION
RESPUESTA
DE
DE
DE
FRECUENCIAL
TRANSFERENCIA
TRANSFERENCIA
TRANSFERENCIA
DE SISTEMAS
COMPLEJA
COMPLEJA
COMPLEJA
LINEALES.
REGULACION
REGULACION
AUTOMATICA
11.2. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS LINEALES. AUTOMATICA
Respuesta
Respuesta FUNCION
frecuencial
frecuencial
FUNCION DEDETRANSFERENCIA
de
de sistemas
sistemas
TRANSFERENCIA
Respuesta frecuencial de sistemas lineales
Respuesta frecuencial dede
sistemas lineales
COMPLEJA
lineales
lineales
: :
:::
COMPLEJA
salida
Respuesta frecuencial sistemas lineales SALIDA
SALIDA
SALIDA
ENTRADA
ENTRADA
ENTRADA
ENTRADA
SALIDA
SALIDA
ENTRADA Régimen
Régimen
Régimen Régimen
Régimen
Régimen
Régimen
Régimen Régimen Régimen
Régimen Régimen
Transitorio Transitorio
Transitorio
Transitorio
Permanente
Transitorio Transitorio Permanente Permanente
Permanente
Permanente
Permanente
entrada
r (tr)(= A sen
t) = !t!t
A sen
rr((tt))= sen !
= AAsen !tt cssc(sst )(t=) =
BB (!(t!#t "
sen
sen # )" )
Profesor
Profesor Sebastián
Sebastián Marcos
Marcos López
López 11.11.
7 7
Departamento
Departamento de Informática
de Informática y Automática
y Automática / Universidad
/ Universidad de Salamanca
de Salamanca
sen ((!!tt ##""))

ccssssss((tt))== BBsen
Profesor
Profesor Sebastián
Profesor SebastiánMarcos
Sebastián MarcosLópez
Marcos López 11.
11.777
11.
Departamento
Departamento de
Departamento de Informática
de Informática yyy Automática
Informática Automática///Universidad
Automática UniversidaddedeSalamanca
Universidad Salamanca
Características del diseño en Frecuencia
Tradicionalmente las técnicas del domino de la frecuencia para
sistemas con entrada sinuosidal.
En sistemas con modelos desconocido es fácil obtener su

respuesta en frecuencia, y por ende diseñar un sistema de control.
Es más fácil estudiar el comportamiento del sistemas frente al

ruido y la sensibilidad a variaciones de sus parámetros.
Facilita el diseño de controladores para sistemas de alto orden

que en el domino del tiempo.
Establece relaciones directas del sistema en L.A con el sistema en

L.C.
El diagrama de bode es sólo aplicable a sistemas de fase mínima

Sistemas de fase mínima: Un sistema es de fase mínima si el

cambio máximo de fase de la función de transferencia G(s)
es el menor posible.
Ésto traduce a tener polos y ceros sólo del lado izquierdo del plano
complejo.
Un sistema es de fase mínima “si sus polos y
ceros de la función GH(s) están del lado
izquierdo del plano complejo, excepto en el
origen”
El nombre de fase mínima proviene de que el sistema de no fase mínima no
existe un valor mínimo de la fase para alguna ω, salvo para ω⪫∞.
En la figura 54 se ven las configuraciones de polos y ceros de estos
sistemas. Las dos funciones de transferencia senoidales tienen las mismas
características de amplitud, pero diferentes características de ángulo de
Ejemplo:
fase, como puede verse en la figura 55.
Figura 54: Configuración de polos y ceros de un sistema de fase mínima G1 ( s ) y uno de

fase no mínima G 2 ( s ) .
Esos dos sistemas difieren entre sí por el factor.
1 $ j! T
G ( j! ) #
1 " j!T
La amplitud del factor 1 $ j!T 1 " jDiseño

!T es de siempre unitaria. Pero el ángulo 3de
Controladores
fase iguala a $ 2 tg $1!T y varía desde 0 a -180 ° al incrementar ! desde

Por el contrario, en el caso de la frecuencia de un defasador puro, se
tendrá:
1 Am s m # ...... # A0 !1 $ Ks "
C ( s) % (144)
s Bn s n # ...... # B0 !1 # Ks "
Con K & 0 y teniendo siempre a la vista la hipótesis Am y Bn mayor que

cero; en estas condiciones se observa fácilmente mediante la aplicación del
teorema del valor inicial, que la primera derivada no nula es ahora negativa;
tal como se muestra en la figura 57.
Puede también observarse que, en presencia de un desfasador puro la
respuesta c(t ) a un escalón es de la forma:
dc0 (t )
c(t ) % c 0 (t ) # K K &0 (145)
dt
Figura 56: Respuesta al escalón unitario de un sistema de fase mínima
Por el contrario, en el caso de la frecuencia de un defasador puro, se

tendrá:
1 Am s m # ...... # A0 !1 $ Ks "
C ( s) % (144)
s Bn s n # ...... # B0 !1 # Ks "
Con K & 0 y teniendo siempre a la vista la hipótesis Am y Bn mayor que

cero; en estas condiciones se observa fácilmente mediante la aplicación del
teorema del valor inicial, que la primera derivada no nula es ahora negativa;
tal como se muestra en la figura 57.
Puede también
Figura observarseal que,
57: Respuesta en unitario
escalón presencia de sistema
de un un desfasador puro
de fase no la
mínima.
respuesta c(t ) a un escalón es de la forma:
dc (t )
Donde es 0la respuesta
c(t ) % cc00((tt))# K K &0 unitaria de un sistema (145)
de fase mínima. En esta
dt
expresión c0 (t ) es nulo para t ' 0 Diseño
y crece a partir de t % 0 . Inmediatamente
de Controladores 3
Especificaciones de diseño frecuencia pasarán a la salida. Es decir, la respuesta transitoria debe de t

un tiempo de subida rápido acompañado de un amplio rebase.
Por el contrario, si el ancho de banda es chico, solo pasarán las señale
Domino del tiempo: Domino de la frecuencia:
baja frecuencia; por consiguiente, la respuesta temporal será lenta.
2- Factor de resonancia ( M r ). Se define como el valor máximo de M

que proporciona además indicación de la estabilidad relativa del sistema.
recuerda la figura 10 y como se verá más adelante, cuando se estud
Pico de resonancia Mr
ucción diagrama de Bode de un sistema de segundo orden se obtienen distintas
vas de respuesta para distintos valores de " .Es evidente que a va
frecuencia de Resonancia ωr
elevados de M r corresponden amplios rebases de la respuesta temp
Ancho
Cuando se proyecta se admite,de banda Bωque el valor oprimo de
generalmente, Mr
Pendiente
estar comprendido entre
ficaciones de control en el tiempo (bucle 1.1 y 1.5. de Corte
o):
Error en
régimen
Sobreoscilación permanente
Tiempo Tiempo
pico establecimiento
Tiempo
subida
Figura 8: Curva de amplitud de un sistema.

ómo relacionar estas especificaciones
3 — Frecuencia de resonancia ( !r ). Es la frecuencia para la que se pro
con el dominio frecuencial? el factor de resonancia.
Diseño de Controladores
M.G. Ortega 3
4 - Razón de corte. A menudo para frecuencias elevadas es importan
domingo 23 de marzo de 14 razón de corte de la curva de respuesta, en frecuencia, puesto que indi
Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
specificaciones en elRespuesta
dominio de la frecuencia :
en frecuencia
a un sistema genérico de función de transferencia en lazo cerrado M(s), cuya respuesta en
cuencia se representa en la Figura.
igual que en el dominio del tiempo | M ( j! ) | Mr
partado 6.3.3.), en el dominio de la 1
Especificaciones en frecuencia
cuencia se definen un conjunto de " 3 dB
1
# 0.707
2
pecificaciones para poder valorar el
ncionamiento del sistema:
co de resonancia ( Mr ) : es el valor máximo
la Pico |M(j!)| Mr) : es el valor máximo
de resonancia(
respuesta ! r !b
de la respuesta |M(jω)|
rmalmente, un valor grande del pico de resonancia corresponde a un sobreimpulso grande de la respuesta
nsitoria al escalón.unPara
Normalmente, valorlagrande
mayoría delde los de
pico sistemas de control
resonancia se acepta,
corresponde a unen la práctica, que el valor deseado
pico de resonancia
sobre esté entre
impulso grande 1.1 y 1.5 (equivalente
de la respuesta transitoria ala escalón.
entre 1 yPara
3 dBlaaprox.)
mayoría de los sistemas de control se acepta, en la práctica, que el valor
ecuencia de resonancia ( !r ) : es la frecuencia a la que ocurre el pico de resonancia Mr
del pico de resonancia esté entre 1.1 y 1.5 (equivalente a entre 1 y 3 dB
aprox.) 1
cho de banda ( !b ) : es la frecuencia a la que la amplitud de la salida cae 2 (70.7 % ) de la amplitud
Frecuencia
entrada. dediagrama
En el resonancia( deωr) : es está
Bode, la frecuencia a la que
representada porocurre el pico
una caída de de resonancia
3 dB ( 20 log Mr
1 $ "3 dB )
2
ancho de banda grande implica que las señales de alta frecuencia pasan fácilmente a través del sistema, lo
Ancho de banda( ωb) : es la frecuencia a la que la amplitud de la salida cae (70.7 % ) de la amplitud
e corresponde con un tiempo de subida pequeño (sistema rápido). Por el contrario, un ancho de banda
de entrada. En el diagrama de Bode, está representada por una caída de 3 dB.
queño indica que la respuesta transitoria será lenta
Un ancho de banda grande implica que las señales
Profesor deMarcos
Sebastián alta frecuencia
López pasan fácilmente a través del sistema, lo
que corresponde con un tiempo de subida pequeño (sistema rápido). Por el contrario, un ancho de banda 11. 39
pequeño indica que laDepartamento de Informáticaserá
respuesta transitoria y Automática
lenta. / Universidad de Salamanca
AUTOMATICA
YY
LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
Se Se
van a obtener
van una
a obtener serie
una seriedederelaciones
relacionesentre
entrelas
lasespecificaciones
especificaciones en
en el
el dominio del tiempo
dominio del tiempoyyde
delala
frecuencia:
frecuencia: Relaciones especificaciones en tiempo y en frecuencia
Especificaciones en el dominio de la frecuencia
Especificaciones en el dominio de la frecuencia
M((jj!
| |M !))|| Mr
Mr
11
11 # 0.707
""33dB
dB # 0.707
22
! r !b
(1)(1)Relación
Relación entre
entre el el pico
pico dederesonancia
resonancia(M (Mr )r )y yelelsobreimpulso
sobreimpulsomáximomáximo (M (Mpp )
(2)(2)Relación
Relación entre
entre la la
frecuencia resonancia(!
frecuenciadederesonancia (!r )r )yylalarapidez
rapidezdel
del transitorio
transitorio representada
representada por
por el
el tiempo
tiempode
de
(1) Relación
pico
entre el pico de resonancia (Mr) y el sobreimpulso máximo (Mp)
pico (tp (t
)p)
(2) Relación
(3)(3)Relación
Relación entre
entre
entre el el
la frecuencia
ancho
ancho banda(!(!
dedebanda
de
) )
y y resonancia
la la rapidez
rapidez del
del
(ωr) y la(t(trapidez
transitorio
transitorio ,, t
t )
)
del transitorio
b b p
p s s
representada por el tiempo de pico (tp)
(3) Relación entre el ancho de banda
Profesor(ωb) y laMarcos
Sebastián rapidez
López del transitorio (tp, ts)
Profesor Sebastián Marcos López 11.
11.42
42
DepartamentodedeInformática
Departamento Informáticay yAutomática
Automática//Universidad
Universidad de
de Salamanca
Salamanca
sobreimpulso (según 6.3.3.) es:
Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO #! %
M p (%)
ación entre el pico de resonancia (Mr) y el sobreimpulso
1# ! 2
$ 100(Mp)
máximo e
ominio del tiempo,
(1) Relación la expresión
entre el pico de delEn el dominio(Mr)
máximo
resonancia de layfrecuencia, la expresión
el sobreimpulso máximo del pico(Mp)
mpulso (según 6.3.3.) es: de resonancia (según 11.3.2.) es:
REGULACION
N ENTRE LA RESPUESTA EN# !FRECUENCIA % AUTOMATICA
1
ESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
M p (%) $ 100 e 1# ! 2
Mr $ , 0 " ! " 0.707
o de resonancia (Mr) y el sobreimpulso máximo (Mp)
2! 1 # ! 2
ominio deDominio
o, la expresión ladel
frecuencia,
máximo
del tiempo la expresión Endel pico adjunta se representan
la gráfica ambos frente a !
Dominio de la frecuencia
nancia
3.) es: (según 11.3.2.) es:
#! % CONCLUSIONES: Si existe un pico de resonancia en el dominio
2
$ 100 e 1#!M $ 1
r , 0 " ! " 0máximo
.707 sobreimpulso en el dominio del tiempo para una entrada
uencia, la expresión 2 ! pico
del 1# ! 2 pico de resonancia en el dominio de la frecuencia mayor es el s
3.2.) es: transitoria.
ráfica
1 adjunta se representan ambosEl frente
valor aM ! del pico de resonancia es un indicador de !la estabilidad
, 0 " ! " 0.707 r
1# ! 2
LUSIONES: Si existe un pico de resonancia en el dominio
1.1 y 1.5 (equivalentes a Mrde la frecuencia,
entre 1 y 3 dB), que existirá un
corresponden a un
o sobreimpulso
representan en ael! dominio del tiempo
ambos frente y 0.7, proporcionan
para una !entrada una buena respuesta
escalón. Cuanto transitoria
mayor es conelsobreoscila
existe
resonancia en el dominio
un pico de resonancia de la
en el dominio de frecuencia mayorunes el sobreimpulso
la frecuencia, existirá
Profesor enSebastián
la respuesta
Marcos López
n el dominio del tiempo para una entrada escalón. Cuanto mayor es el
oria.Si existe
el dominio unfrecuencia
de la pico de resonancia
mayor es elen frecuencia,Departamento
el dominioendelalarespuesta
sobreimpulso existirá unde máximo
Informáticasobreimpulso
en el de Sa
r Mdominio
r del picodelde resonancia
tiempo para unaesentrada
un indicador
escalón. de la estabilidad
Cuanto mayor es elrelativa. Valores de
pico de resonancia enM entre de la
elrdominio
frecuencia mayor es ella sobreimpulso en la respuesta
de Mr transitoria.
entre a un amortiguamiento ! entre 0.4
5esonancia
(equivalentes a Mrdeentre
es un indicador 1 y 3 dB),
estabilidad que
relativa. corresponden
Valores
Mr entre 1 y 3MdB), que corresponden a un amortiguamiento ! deentre 0.4
roporcionan
El valor una
r del buena
pico respuesta
de resonancia estransitoria
un indicador
buena respuesta transitoria con sobreoscilación entre el 10% y el 30%
con sobreoscilación
la estabilidad entre
relativa. el
Valores 10% de M y rel 30%
entre
1.1 y 1.5 (equivalentes a Mr entre 1 y 3 dB), que corresponden a un amortiguamiento ξentre 0.4
y 0.7, proporcionan
Profesor Sebastián Marcos buenaProfesor
unaLópez Sebastián
respuesta Marcos López
transitoria con sobreoscilación entre el 10% y el 30%
partamento de Informática y Automática / Universidad de Salamanca
11. 43 11. 43
Departamento de Informática y Automática / Universidad de Salamanca
Y LA RESPUESTA TRANSITORIA EN EL TIEMPO
Respuesta
elación entre la frecuencia en frecuencia
de resonancia y la rapidez de la respuesta transitoria
REGULACION
11.6. CORRELACION ENTRE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA AUTOMATICA
(2) Relación entre la frecuencia de resonancia
Y LA RESPUESTA y la EN
TRANSITORIA rapidez de la respuesta transitoria
EL TIEMPO
dominio del tiempo, la expresión del tiempo de
(2) Relación entre la frecuencia de resonancia (ωr) y la rapidez del transitorio
En el dominio
egúnrepresentada
6.3.3.) del
es: por(2) tiempo, la laexpresión
Relación entre frecuencia de del tiempo
resonancia de de la respuesta transitoria
y la rapidez
el tiempo de pico (tp)
pico (según
# 6.3.3.) es:
En el dominio del tiempo, la expresión del tiempo de
tp $ con:#pico"(según
$ " es:% ! 2
6.3.3.)1
"d tp $
d n
con: #" $" 1 % ! 2 Dominio del tiempo
t $ d con: n" $ " 1 % !
2
"d " p d n
dominio de la frecuencia,
En el dominiola de expresión
la frecuencia, la de
d
la de la
expresión
nciaEnde el dominio de
resonancia la frecuencia,
(según
frecuencia 11.3.2.)
de resonanciaes: la expresión
(según 11.3.2.) es: de la
frecuencia de resonancia (según 11.3.2.) es:
" $ " 1 % 2! 2
r n
"r $ "n 1 % 2! 2 Dominio de la frecuencia

"r $se"representan
En la gráfica adjunta n 1 % 2! "d y "r frente a !
2
!
gráfica adjunta se representan

En la gráfica adjunta "d "y , por
seamortiguada
natural representan "r"lo frente
que
!de picoadisminuye.
CONCLUSIONES: Si la frecuencia de resonancia "r crece también crece la frecuencia
afrente
y el"tiempo ! Así pues, cuanto mayor sea
d d r
"r más rápido es el sistema.
Para sistemas
Si la frecuencia de resonancia ωr crecepoco amortiguados
también crece (la !<0.2), "r y "dnatural
frecuencia tienen valores muy similares.
amortiguada ωd, por lo que el
ONCLUSIONES: Si la frecuencia de resonancia " crece también crece la frec
tiempo de pico disminuye.
CONCLUSIONES: Si la frecuencia de resonancia r "r crece también crece la
Cuanto mayor sea ωr más rápido es el sistema.
tural amortiguada " , por lo que el tiempo de pico disminuye. Así pues, cuanto may
naturalpoco
Para sistemas amortiguada
amortiguados
d " , por
(ξ<0.2),
d ωlo
r yque
ω
Departamento de
d
Profesor Sebastián Marcos López
el
tienentiempo
Informáticavalores
y de
muy
Automática / pico disminuye.
similares.
Universidad de Salamanca Así pues, cuanto
11. 44
más rápido es rápido

"r más el sistema.
es el sistema.
ra sistemas
Parapoco amortiguados
sistemas (!<0.2), (!"<0.2),
poco amortiguados r y "" y "d tienen
d r tienen valoresvalores
muy similares.
muy similares.
Profesor Marcos
Profesor Sebastián SebastiánLópez
Marcos López
Departamento
Departamento deDiseño
de Informática Informática y Automática
/ Universidad
de Controladores de Salamanca
de Salamanca 3
2 $n banda y la rapidez de la respuesta transitoria
(3) Relación entre el ancho de
) ) ' & 3 dB
En el Respuesta en frecuencia
dominio de la frecuencia, la expresión del
ancho de banda (según 11.3.2.) se calcula: $b
$n
$b 2 2 $ 2
M ( j $ b ) ' - 20 log ( ( 1 & ( ) ) + 4 ! 2 ( b ) ) ' & 3 dB

(3) Relación entre el ancho$ nde banda$ (ωb) n
y la rapidez del transitorio (tp, ts)
4 de donde, despejando, resulta que:
(*)
$b ' $n 1 & 2! 2 % 2 & 4! 2 % 4! 4 (*)
nte a ! En la gráfica adjunta se representa

Dominio $b / $n frente a !
de la frecuencia
!
!
CONCLUSIONES: Según la expresión anterior (*), para un valor determinado de !" #"
ior (*), para un valor determinado de !" #"
cuando
Para un valor $b crece también
determinado
Estoωimplica
crece la frecuencia
de ξ , cuando ωb crece natural
tambiénno crece
amortiguada $n y pornatural
la frecuencia tanto $dno.
amortiguada n y por que el ω
tanto tiempo
d. de pico y el tiempo de establecimiento disminuyen, lo que
natural no amortiguada $ y por tanto $ .
representa una mayor velocidad
n de respuesta y estabilización
d del sistema. ( (
Esto implica que el tiempo de pico y el tiempo de establecimiento disminuyen, t p ' lo quet s )
mpo de establecimiento disminuyen, lo que
representa una mayor velocidad de respuesta y estabilización del sistema. $d !$ n
Así, cuanto mayor es el ancho de banda, mayor es la rapidez del sistema
estabilización del sistema. ( Sebastián Marcos López(
Profesor
Departamento ts )
t p 'de Informática y Automática / Universidad de Salamanca
11. 45
$d !$ n
es la rapidez del sistema
Dominio del tiempo
ián Marcos López 11. 45
tomática / Universidad de Salamanca
Forma deseada de GBA(s)
Especificaciones de permanente
Relación del ess en frecuencia
e (Z ) 1 GBA ( s ) C ( s )G ( s )
r (Z ) 1 GBA ( jZ )
GBA ( jZ )
z Errores en baja frecuencia (Kp, Kv, Ka):
GBA | 1
!! 1 1 Z ( rad / s )
2
G BA
G BA ( jZ ) 0 dB
G BA
Zc G BA
2
( jZ ) > G BA ( jZ )
G BA | 1
1
G BA
G BA !! 1B.F. F.I. A.F. GBA 1
Zc Z ( rad / s )
0 dB
e (Z ) B.F. 1 F.I.Los A.F. de

errores dependen e (Z
G BA 1)
| 1 la fase de GBA(jZ) |1
r (Z ) GBA ( jZ ) r (Z )
¡ Mf !
Regulación Automática M.G. Ortega
z Los errores en régimen permanente dependen

del tipo del sistema.
Regulación Automática M.G. Ortega
 
   

              

          α
 φ



Compensador de Adelanto

 − α
 
−α  −
α 
+ α    
 = − α   
Estos compensadores
 = 
 +     +  son
 = 
  =semejantes 
 > >  
 a un
= PD

+(Proporcional
α =

  Derivativo),
  φ  = el cual
+ α + α
  +      +

fundamentalmente tiene su acción sobre la respuesta transitoria del sistema.  Se puede
expresar a través de 
la siguiente
α
 función de transferencia:
φα

  +  
   +  
=  
 =   > >  


   +   

    +  
αφω

α

donde α , T y son los parámetros
ω φ del controlador a diseñar.
ω
 

 ω +  
  

 ω = α   

 α ω  +    

ω=0 
ω∞   
ω  α

α 
ω→ 

α α ω
α
   φ 

 α
α

α
ω→∞ 
        φ
   φ  
 ω +  
φ   ω
 α = α      
ω→∞  α→
ω +   


 

  φ
 ω=0
 ω∞
 − α  − α ω  α α
φ

ω ω
  − α  − α 
= φ ==  + α =  + α    φ

φ
 + α  + α ω→∞ 
α


αα 
 
  φ
  φω

α Diseño de Controladores 3

α 
     
domingo 23 de marzo de 14 ω =   +    ω = 
ω ω
     
α 
α

φω
α
    
ω  =   +    ω  = 
  α   α

    ω =   α = α 

  

 Diseño de compensador de adelanto

 
 
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
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∆φ
ω
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− α
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+ α
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
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
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 Diseño de Controladores 3
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
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
Ejemplo: 

 ≥ 
 
 
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
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  = = 
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≈≈
 Diseño de Controladores 3

  ω =  = −  Respuesta en frecuencia
ω
Bode Diagrams
60
40
20
Phase (deg); Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/sec)

Diseño de Controladores 3
    = 
  +  + 
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

Respuesta

en frecuencia
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
  
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
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 
 =   = = 
 →
 =   = = 
 →
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 
  
  
≈≈
≈≈


φ
φ
 φα
 φα
− α
φ  =  − α =  
φ  =  + α  =  
+ α
        φ        α  
        φ        α  
ωω
ωω
ω  α =   = − 
ω  α =   = − 
ω≈
ω≈
ω  ω               
ω  ω     Diseño de
      
Controladores 3 

domingo 23 de
marzo de 14

Respuesta enfrecuencia
      =
  +  + 

 ωα
 
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 α  
α
 +   + 
   =  =  
 +  α  + 
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 
  = = 
α 
  
 


   +   
   =  ⋅ 
   +    +  + 

ω
    +   
   ω= =   
    +    (  + )(  + )
  
= ⋅ ⋅ =  
  ()()( )
    =  

φω
≈
               
 
 Diseño de Controladores 3
 
domingo 23 de marzo de 14 

Respuesta
 en frecuencia

Compensador de Atraso

 +     +   
= =   < β <  
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              
La intención al introducir este compensador es provocar una atenuación de la
amplitud logarítmica a alta frecuencia,
 de forma
  tal
que, la frecuencia de corte    
 
o de transición de ganancia se desplace a lugares más favorables para el cálculo
del margen de
fase.
         



  
 ω


β


β








   β
β 
   β
β


              
              

 
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
 Diseño de compensador de atraso
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
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
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domingo 23 de marzo de 14 
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 
 βω
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 
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
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
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      
 +  +  + 
       
=  ≥  ≥  ≥
      
   +   +   +  
      
 
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Bode Diagrams
60
40
20 Bode Diagrams
0 60
-20
Phase (deg); Magnitude (dB)
40
-40 20
-60 0
-80 -20
-100 -40
-120 -60
-140 -80
-100
-80 -120
-100 -140
-120
-140
-160 -80
-180 -100
-200 -120
-220 -140
-160 Diseño de Controladores 3
-240 -180
-260 -200
-280 -220
domingo 23 de marzo de 14 -300 -240

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Bode Diagrams
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280
-300
-320
-340
-360
10-1
 
100

101 102
 
103
Frequency (rad/sec)

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
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                 
∆φ
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 
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β
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Diseño 3
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domingo 23 de marzo de 14    ×  ×  ×  ×  
 
  Respuesta
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=   =  
β   +  β      +  
 ω  ≈
   ⋅  
 ω= =   =  
   ×  ×  ×  ×  
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
φω
φω

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

domingo 23 de marzo de 14  

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Instituto Tecnológico de Querétaro

Presenta: M. C. Miguel Angel González Ortiz

1.- Determinar que debe hacer el sistema y como debe hacerlo

2.- Determinar cual es la mejor configuración del sistema de

! El diseño basado en el LR se emplea cuando las

! El objetivo general es fijar un punto sobre el

z Especificaciones de control en el tiempo (bucle

¿Cómo relacionar estas especificaciones

 Controlador Proporcional Integral

ElYa se ha investigado la respuesta de componentes y sistemas a varios tipos de

Este resultado obtenido concuerda totalmente con lo ya visto co

u ( t ) " Asen (!t ) y % " A G ( j!) sen (!t $ #) # " arg(-G

La respuesta oscila con la misma frecuencia ! pero

Diagrama de bode: Representación gráfica de la

Representamos magnitud y fase

dB = 20log | . | Frequency (rad/sec)

¿Por qué diagramas logarítmicos?

En dB, el diagrama de |G(j")| puede obtenerse por

Factores integral y Diseño de Controladores

Respuesta en frecuencia de un polo en el origen (1/s)

alizando un análisis similar se llega a:

Realizando un análisis similar se llega a:

Se puede generalizar lo anterior de la siguiente manera:

Factores de primer orden (1 + j.!.T)"1.

lo adecuado es analizarlo por décadas:

|G(j !)| dB Bode: polo simple Frecuencia

Para frecuencias bajas, tales que * ,, * n , el logaritmo de la amplitud es:

Es entonces la asíntota de baja frecuencia una línea horizontal a 0 dB. Para

La ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una línea recta con

La asíntota de baja frecuencia se cortará con la asíntota de alta frecuencia

G(j!)] Diseño de Controladores 3

5) 1) & # 1. 3), ,(j.,)

Ejemplo. Trazas de Bode para factores de primer orden.

K ! s # 3" La gráfica de Bode es la suma de las trazas

Las frecuencias de corte están en 1,2,3.

Un sistema es inestable cuando:

Margen de Fase: Cantidad de desfasamiento

•   • 

MF> 0ºestable MG< 0º inestable

Diseño de controladores en frecuencia

sen ((!!tt ##""))

En sistemas con modelos desconocido es fácil obtener su

Es más fácil estudiar el comportamiento del sistemas frente al

Facilita el diseño de controladores para sistemas de alto orden

Establece relaciones directas del sistema en L.A con el sistema en

El diagrama de bode es sólo aplicable a sistemas de fase mínima

Sistemas de fase mínima: Un sistema es de fase mínima si el

Figura 54: Configuración de polos y ceros de un sistema de fase mínima G1 ( s ) y uno de

Esos dos sistemas difieren entre sí por el factor.

La amplitud del factor 1 $ j!T 1 " jDiseño

fase iguala a $ 2 tg $1!T y varía desde 0 a -180 ° al incrementar ! desde

Con K & 0 y teniendo siempre a la vista la hipótesis Am y Bn mayor que

Por el contrario, en el caso de la frecuencia de un defasador puro, se

Con K & 0 y teniendo siempre a la vista la hipótesis Am y Bn mayor que

Especificaciones de diseño frecuencia pasarán a la salida. Es decir, la respuesta transitoria debe de t

2- Factor de resonancia ( M r ). Se define como el valor máximo de M

Figura 8: Curva de amplitud de un sistema.

"r $ "n 1 % 2! 2 Dominio de la frecuencia

gráfica adjunta se representan

más rápido es rápido

M ( j $ b ) ' - 20 log ( ( 1 & ( ) ) + 4 ! 2 ( b ) ) ' & 3 dB

nte a ! En la gráfica adjunta se representa

e (Z ) B.F. 1 F.I.Los A.F. de