INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIO DE BIOTECNOLOGÍA

Unidad de Aprendizaje:
Sistemas Dinámicos II

Tarea del segundo parcial

Profesor:
 Manuel Mera Hernández

Alumno:
o Medellín Serafín Ángel Eduardo

Fecha de Entrega: 12/02/2019

 1.1- Para el
sistema
x˙1= 𝒙𝟐 + 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏)
x˙2= 𝒙1𝟐 + 𝟐𝒖

Diseñe utilizando backstepping una señal de control tal que el origen sea
asintóticamente estable.

A partir del sistema original

𝜂̇ = 𝑓(𝜂, 𝜉) + 𝑔(𝜂)𝜉
Donde:
𝜉̇ = 𝑢 ∈ ℝ
𝜂 ∈ ℝ(𝑛−1)
𝜂 = 𝑥1
𝜉 = 𝑥2
𝜂̇ = 𝜉 + 𝑠𝑖𝑛(𝜂) (1)
𝜉̇ = 𝜂2 + 2𝑢
Encontramos una función tal que:
𝜂̇ = 𝑓(𝜂, 𝜉) + 𝑔(𝜂)𝜑𝜂
Sea asintóticamente estable, por lo tanto definimos una función de Lyapunov 𝑉(𝜂)
como sigue:
1
𝑉(𝜂) = 𝜂2
2
𝑉̇ (𝜂) = 𝜂̇ 𝜂 (2)
Sustituyendo 1 en 2 resulta:
𝑉̇ (𝜂) = 𝜂(𝜉 + 𝑠𝑖𝑛(𝜂))
𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜉 + 𝜂𝑠𝑖𝑛(𝜂) (3)
Dado que 84
𝑧 = 𝜉 − 𝜑𝜂 (4)
Entonces sustituyendo 𝜉 por 𝜑𝜂 en 3 queda:
𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜑𝜂 + 𝜂𝑠𝑖𝑛(𝜂)
Se propone 𝜑𝜂 para mantener la relación, por lo tanto:
𝜑𝜂 = −𝑠𝑖𝑛(𝜂) − 𝜂
Sustituyendo 𝜑𝜂 en la derivada de la función de Lyapunov
 𝑉̇ (𝜂) = 𝜂(−𝑠𝑖𝑛(𝜂) − 𝜂) + 𝜂𝑠𝑖𝑛(𝜂)
𝑉̇ (𝜂) = −𝜂𝑠𝑖𝑛(𝜂) − 𝜂2 + 𝜂𝑠𝑖𝑛(𝜂)
𝑉̇ (𝜂) − 𝜂2

Se observa que la derivada de la función de Lyapunov tiene valor negativo para todo
𝜂 ℰ ℝ, por lo tanto, es asintóticamente estable.
Para la siguiente expresión
𝑥2 = 𝜑𝑥1
𝜑𝑥1 = −𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 (5)
Sustituyendo 𝑥2 en 𝑥̇ 1 resulta:
𝑥̇ 1 = −𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 + 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 )
𝑥̇ 1 = − 𝑥1

Evaluando la función de Lyapunov 𝑉(𝜂) para 𝜂 = 𝑥1 se obtiene:

1
𝑉(𝑥1 ) = 𝑥1 2
2
𝑉̇ (𝑥1 ) = 𝑥̇ 1 𝑥1
𝑉̇ (𝑥1 ) = (−𝑥1 )(𝑥1 )
𝑉(𝑥1 ) = − 𝑥1 2
Por lo tanto, cumple que la función tiende asintóticamente al origen, partiendo de la
expresión 4 tenemos:
𝑧 = 𝜉 − 𝜑𝜂
𝑧2 = 𝑥2 − 𝜑𝑥1
𝑧2 = 𝑥2 − (−𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 )
𝑧2 = 𝑥2 + 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) + 𝑥1
𝑧̇2 = 𝑥̇ 2 + 𝑥̇ 1 𝑐𝑜𝑠(𝑥1 ) + 𝑥̇ 1
𝑥̇ 2 = 𝑥1 2 + 2𝑢 + (𝑐𝑜𝑠(𝑥1 ) + 1)𝑥̇ 1 (6)
Recordando que:
𝑥2 = 𝑧2 + 𝜑𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) + 𝑧2 + 𝜑𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) + 𝑧2 − 𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑧2 − 𝑥1
 𝑧̇2 = 𝑥1 2 + 2𝑢 + (𝑐𝑜𝑠(𝑥1 ) + 1)(𝑧2 − 𝑥1 ) (7)
Evaluando la función de Lyapunov para el sistema estabilizado 𝑉(𝜂, 𝑧) 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎:
1 1
𝑉(𝜂, 𝑧) = 𝑥1 2 + 𝑧2 2
2 2
Obteniendo 𝑉̇ (𝜂, 𝑧) y sustituyendo 𝑥̇ 1 y 𝑧̇2 resulta:
𝑉̇ (𝜂, 𝑧) = 𝑥1 𝑥̇ 1 + 𝑧2 𝑧̇2
𝑉̇ (𝜂, 𝑧) = 𝑥1 (−𝑥1 + 𝑧2 ) + 𝑧2 (𝑥1 2 + 2𝑢 + (𝑐𝑜𝑠(𝑥1 ) + 1)(−𝑥1 + 𝑧2 )

Por tanto, sustituyendo el valor de 𝑧2 en 𝑉̇ (𝜂, 𝑧) queda:

𝑉̇ (𝜂, 𝑧) = 𝑥1 (−𝑥1 + 𝑥2 − (−𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 )) + 𝑥2 − (−𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 )(𝑥1 2 + 2𝑢
+ (𝑐𝑜𝑠(𝑥1 ) + 1)(−𝑥1 + 𝑥2 − (−𝑠𝑖𝑛(𝑥1 ) − 𝑥1 ))

Despejando U se obtiene la señal de control

−𝒙𝟏 𝟐 − 𝒙𝟐 − 𝟐𝒙𝟏 − 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏 ) − [𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟏 ) + 𝟏][𝒙𝟐 + 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏 )]

𝑼=
𝟐

Finalmente el sistema resulta:

x˙1= 𝒙𝟐 + 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏)
−𝒙 𝟐 −𝒙 −𝟐𝒙 −𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏 )−[𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟏 )+𝟏][𝒙𝟐 +𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟏 )]
x˙2= 𝒙𝟐 + 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐

Simulación en simulink tomando en cuenta las siguientes condiciones iniciales

F IGURA 1 D IAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

 G RÁFICA 1: RESULTADO DE X 1 Y X2 CON EL TIEMPO A GRÁFICA 2 RESULTADO DE X 1 Y X2 CON EL TIEMPO A
CONDICIONES INICIALES (-20,50) SE OBSERVA QUE TIENDEN A CONDICIONES INICIALES (5,-8) SE OBSERVA QUE TIENDEN A
CERO AMBAS VARIABLES CERO AMBAS VARIABLES

GRÁFICA 3 RESULTADO DE X 1 Y X2 CON EL TIEMPO A GRÁFICA 4: RESULTADO DE X 1 Y X2 CON EL TIEMPO A

CONDICIONES INICIALES (-3,-4) SE OBSERVA QUE TIENDEN A CONDICIONES INICIALES (6,6) SE OBSERVA QUE TIENDEN A
CERO AMBAS VARIABLES CERO AMBAS VARIABLES
 50 2

1
40
0

-1
30
-2
x2

20

x2
-3

-4
10
-5

0 -6

-7

-10
-20 -15 -10 -5 0 5 10 -8
-1 0 1 2 3 4 5
x1
x1

G RÁFICA 5: S IMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONDICIONES GRÁFICA 6 S IMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONDICIONES
INICIALES (-20,50) SE OBSERVA QUE TIENDE AL ORIGEN INICIALES (5,-8) SE OBSERVA QUE TIENDE AL ORIGEN

4 6

3
4

2
2
1
x2

0
x2

-1
-2

-2
-4
-3

-6
-4 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x1
x1

G RÁFICA 7 S IMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONDICIONES GRÁFICA 8: S IMULACIÓN DEL SISTEMA CON CONDICIONES
INICIALES (-3,-4) SE OBSERVA QUE TIENDE AL ORIGEN INICIALES (6,6) SE OBSERVA QUE TIENDE AL ORIGEN

1.2- Diseñe una retroalimentación estabilizante para el siguiente sistema utilizando

backstepping.

𝒙𝟏̇ = −𝒙𝟑𝟏 + 𝒙𝟐
𝒙𝟐̇ = 𝒙𝟑𝟐 + 𝒙𝟑
𝒙𝟑̇ = 𝟓𝒙𝟑𝟏 + 𝑼

Se identificaron tres variables en el sistema por lo que la solución tendrá dos pasos
Tomando las ecuaciones de 𝑥1̇ y de 𝑥2̇ para el diseño de la entrada estabilizante y
sustituyéndola en la ecuación del algoritmo de backstepping y realizando los siguientes
cambios de variable: 𝑥1 = 𝜂, 𝑥2 = 𝜉 resulta:
𝜂̇ = −𝜂3 + 𝜉 (5)
𝜉̇ = 𝜉 3 + 𝑈
̃

1
Utilizando la función de Lyapunov 𝑉(𝜂) = 2 𝜂2 y además sistema hay que cumplir con

que :
𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜂̇ < 0

Utilizando la sustitución 𝜉 = ∅(𝜂) de la expresión 5 en 𝑉̇ (𝜂) se tiene:

𝜂𝜂̇ = 𝜂(−𝜂3 + ∅(𝜂)) = −𝜂4 + 𝜂∅(𝜂)

Se diseña ∅(𝜂) tal que haga 𝑉̇ (𝜂) < 0.

Una opción para ∅(𝜂) queda de la siguiente manera al considerar que −𝜂4 siempre es
negativo ∈ ℝ:
−𝜉 2
∅(𝜂) = ,
𝜂

sustituyendo en 𝑉̇ (𝜂):
𝑉̇ (𝜂) = −𝜂4 −𝜉 2
quien es definida negativa 𝜂, 𝜉 ∈ ℝ2 .
Entonces:
𝑑𝜙 𝑑𝑉𝑜
𝜉=[ ] [𝑓(𝑛) + 𝑔(𝑛)𝜉] − ( ) 𝑔(𝑛) − 𝑘[𝜉 − 𝜙(𝑛)]
𝑑𝑛 𝑑𝑛
𝑢 = −𝑘(𝑥23 + 𝑥3 + 𝑥25 + 𝑥3) + (2𝑥25 + 𝑥3) − 𝑥25 + 𝑥3 (𝑥13 + 𝜉) (6)

Considerando 𝑛 como sigue:

𝑛1 𝑥1
𝑛=[ ]= [ ]
𝑛2 𝑥2
𝜉 = 𝑥3
por lo tanto :
∅(𝜂) = 𝑢 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟
𝑉𝑖(𝜂) = 𝑉𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 + 𝜉 𝑑𝑒 𝑛2
1 1 2
Vi = 2 𝑛2 + 2 (𝜉 − ∅𝑜(𝑛)) (7)
 2
1 1 𝑛22
Vi=2 𝑛12 + 2 (𝑛2 − )
𝑛1

Por lo tanto utilizando

𝑉𝑜 𝑉𝑜 0 ∅1 ∅1
Ui = -K (x3-∅1 (𝑥1, 𝑥2) − [ 𝜉2 𝜉2 ] [ ] … [ 𝜉2
−𝑛12 + 𝑛2] + [0] 𝜉
𝜉2 ] [
𝑛1 𝑛1
1 𝑛1 𝑛1
0 1

𝑛̇ = 𝑓(𝑛, 𝜉) + 𝑔(𝑛)𝜉
𝜉 = 𝑓𝑎 (𝑛, 𝜉) + 𝑔𝑎(𝑛, 𝜉)𝑢

𝑥1 (−5𝑥1 + 𝑥2 5 − 𝑥3 2 − 𝑘0 𝑥2 5 − 𝑘0 𝑥1 2 − 3𝑥2 5 − 𝑥1 3 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑥1 2 − 𝑘1 (𝑥1 + 𝑘0 𝑥2 + 𝑥3 + 𝑥2 3 ))

𝑢=
1

SIMULACIÓN con k0=2 y k1=10 a diferentes condiciones iniciales;

GRÁFICA 9: COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X 1, X 2 Y X3 GRÁFICA 10 :SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (-2,-0.5,-
CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES (-2,- 7), SE OBSERVA QUE LA TRAYECTORIA TIENDE AL PUNTO
0.5,-7), SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A CERO , (0,0,0)
 GRÁFICA 11: COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X1, X2 Y GRÁFICA 13 :SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (10,-
X 3 CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES (10,- 0.5.20), SE OBSERVA QUE LA TRAYECTORIA TIENDE AL
0.5,20), SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A CERO , PUNTO (0,0,0)

GRÁFICA 12: COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X1, X2 Y

GRÁFICA 14: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (4,0.5.20),
X 3 CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES
SE OBSERVA QUE LA TRAYECTORIA TIENDE AL PUNTO
(4,0.5,20), SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A
(0,0,0)
CERO
 1.4.- Usando backstepping diseñe una retroalimentación para un robot con una
junta flexible (Tarea 1) y compare los resultados con la retroalimentación
linealizante entrada-salida.

𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = 𝑧3
𝑧̇3 = 𝑧4

Estableciendo un difeomorfismo del sistema original se obtuvo el anterior espacio de

estados en función de z.

2
−𝑧2 2 𝑚𝑔ℎ 𝑚2 𝑔2 ℎ
𝑧̇4 = 𝑠𝑒𝑛(𝑧1 ) + 𝑠𝑒𝑛(𝑧1 )𝑐𝑜𝑠(𝑧1 )
𝐽𝑙 𝐽𝑙 2
𝑘𝑠 𝐽ℎ 𝐽𝑙 𝑚𝑔ℎ𝐶𝑜𝑠(𝑧1 ) − 𝐽𝑙 2 𝐾𝑠 2 − 𝐽ℎ 𝐽𝑙 𝐾𝑠 2 𝑚𝑔ℎ
+( 2 ) (𝑧3 + 𝑠𝑒𝑛(𝑧1 ))
𝐽ℎ 𝐾𝑠 𝐽𝑙 𝐽𝑙
𝐾𝑠 𝐾𝑚 2 𝐾𝑔 2 𝐽𝑙 𝑚𝑔ℎ
− ( 𝑧4 − 𝑧 cos(𝑧1 ) + 𝑧2 )
𝐽ℎ 𝐽𝑙 𝑅𝑚 𝐾𝑠 𝐾𝑠 2
𝐾𝑠 𝐾𝑚 𝐾𝑔
+ 𝑢 (9)
𝐽ℎ 𝐽𝑙 𝑅𝑚

Para 𝑢̂1 sepropone la siguiente función de Lyapunov

1
𝑉(𝜂) = 2 𝜂2 → 𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜂̇ ∴ 𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜉
Si 𝜉 = 𝜑(𝜂) → 𝑉̇ (𝜂) = 𝜂𝜑(𝜂)
Proponemos . 𝜑(𝜂) = −𝜂𝜉 2 → 𝑉̇ (𝜂) = −𝜂2 𝜉 2

Entonces 𝑉̇ (𝜂) es negativa definida para todo 𝜂, 𝜉 𝜖 𝑅

Se obtiene el siguiente sistema:

𝜕𝑉
=1
𝜕𝜂
𝑔(𝜂) = 1
𝜕𝜙
= −𝜀 2
𝜕𝜂
𝑧 = 𝜉 + 𝜂𝜀 2 = 𝜉(1 + 𝜂)
Por lo tanto:
̂1 = 𝑘𝜀 + 𝑘𝜂𝜀 2 − 1 + [−𝜀 2 ][0 + 𝜀 + 𝜂𝜀 2 ]
𝑢
Si tenemos que
𝜕𝑉 𝜕𝜙
𝑢
̂1 = −𝑘𝑧 − 𝑔(𝜂) + [𝑓 + 𝑔𝑧]
𝜕𝜂 𝜕𝜂
̂1 = 𝑘𝜀 + 𝑘𝜂𝜀 2 − 1 − 𝜀 3 − 𝜂𝜀 4
𝑢
Ordenando la ecuación
̂1 = −𝜂𝜀 4 − 𝜀 3 + 𝑘𝜂𝜀 2 + 𝑘𝜀 − 1
𝑢 (10)
Para 𝑢
̂2
𝜂1 𝑧1
𝜂 = [𝜂 ] = [𝑧 ]
2 2

Consideramos los siguientes parámetros:

𝜑=𝑢 ̂1
𝜀 = 𝑧3
𝑧 =𝜀−𝜑

Por lo tanto el sistema dado queda como:

𝜂
𝜂̅̇ = [ 2 ]
𝜀
Donde:
𝜂̇ 1 = 𝜂2
𝜂̇ 2 = 𝜀
𝜀=𝑢 ̂2
Ahora se utiliza la función de Lyapunov:
1 1
𝑉 = 𝜂𝑇 𝜂 + 𝑍 2
2 2
1 2 1 2 1 2
𝑉 = 𝜂1 + 𝜂2 + 𝑍 (11)
2 2 2
Donde tenemos que
𝐾𝑍 = 𝐾𝜀 − 𝐾𝜑
𝜕𝑉
𝜕𝜂
= [𝜂1 + (𝜑 − 𝜀)(−𝜂2 4 + 𝑘𝜂2 2 ) 𝜂2 + (𝜑 + 𝜀)(−4𝜂1 𝜂2 3 − 3𝜂1 2 ) + (2𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘)]
𝜕𝑉
= [−𝜂2 4 + 𝑘𝜂2 2 (−4𝜂1 𝜂2 3 − 3𝜂1 2 ) + (2𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘)]
𝜕𝜂

𝜂
𝑓 = [ 2]
0
1
𝑔=[ ]
0
Por lo tanto queda de la siguiente manera:

𝑢̂2 = +(𝜑 − 𝜀)(−4𝜂1 𝜂2 3 − 3𝜂1 2 ) + (2𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘) − 𝜂2 − 𝜂2 5 + 𝑘𝜂2 3 − 4𝜂1 𝜂2 3 −

3𝜂1 2 + 2𝑘𝑧𝜂1 𝜂2
Para u final:

Tenemos las siguientes matrices

𝜂1 𝑧1
𝜂 = [𝜂2 ] = [𝑧2 ]
𝜂3 𝑧3
𝜀 = 𝑧4
Dejando los siguientes parámetros:
𝜂̇ 1 = 𝑧2
𝜂̇ 2 = 𝑧3
𝜂̇ 3 = 𝜀
𝜀̇ = 𝑓(𝑧) + 𝑔(𝑧)𝑣
𝜑 = 𝑢̂2
𝑧 =𝜀−𝜑
Con la función de Lyapunov:
1 1 1 1 1 1
𝑉 = 𝜂𝑇 𝜂 + 𝑍 2 = 𝜂1 2 + 𝜂2 2 + 𝜂3 2 + (𝜀 − 𝜑)2
2 2 2 2 2 2
𝐾𝑍 = 𝐾𝜀 − 𝐾𝜑
𝑢̂2 = (8𝜂1 𝜂2 4 + 𝜂3 3 − 6𝜂1 + 4𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘)(𝜂1 𝜂2 4 + 𝜂3 3 − 𝑘𝜂1 𝜂2 − 𝑘𝜂2 + 1 − 𝜉)
− 𝜂2 − 𝜂2 5 + 𝑘𝜂2 3
𝜕𝜑
=
𝜕𝜂
𝜂2 4 − 𝑘𝜂2 2 𝜂1𝜂2 4 + 𝜂3 3
8𝜂1 𝜂2 4 − 6𝜂1 8𝜂1 𝜂4 4 + 𝜂3 3 − 6𝜂2 𝜂1𝜂2 3 8𝜂 𝜂 4 + 𝜂3 3 − 6𝜂2 8𝜂 𝜂 4 + 𝜂3 3 − 6𝜂2
[( )( +𝑘𝜂1 𝜂2 4 + 𝜂3 3 ) (−8𝜂2 4 + 4𝑘𝜂2 ) ( )( ) ( −4𝑘𝜂1𝜂2 ) ( 1 4 ) (3𝜂2 3 ) + ( 1 4
+4𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘 +4𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘 −2𝑘𝜂1𝜂2 − 𝑘 +4𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘 +4𝑘𝜂1 𝜂2 + 𝑘
−4𝑘𝜂1 𝜂2 − 𝑘𝜂2 + 1 − 𝜀 −𝑘𝜂2 + 1 − 𝜀
.

𝜕𝑉 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
= 𝜂1 + (𝜀 − 𝜑)(−)( ) 𝜂2 + (𝜑 − 𝜀)( ) 𝜂3 + (𝜑 − 𝜀)( )
𝜕𝜂 𝜕𝜂1 𝜕𝜂2 𝜕𝜂3
Si tenemos que:
𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
=[ ]
𝜕𝜂 𝜕𝜂1 𝜕𝜂2 𝜕𝜂3
𝜕𝑉 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
= [𝜂1 + (𝜖 + 𝜑) 𝜂2 + (𝜖 + 𝜑) 𝜂3 + (𝜖 + 𝜑) ] (13)
𝜕𝜂 𝜕𝜂1 𝜕𝜂2 𝜕𝜂3

𝐾(𝑍) = 𝐾𝜀 − 𝜑
𝑧2
𝑓(𝜂, 𝜀) = [𝑧3 ]
1
0
𝑔(𝜂, 𝜉) = [0]
𝜀

1 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝑍2 𝜕𝜑
𝑈= (−𝐶 + [ ] [ 𝑍3 ] − 𝜉𝜂3 + 𝜉(𝜑 − 𝜀) )
𝐶 𝜕𝜂1 𝜕𝜂2 𝜕𝜂3 𝜕𝜂3
1 + 𝑍𝜀

1 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝑈= (−𝐶 + 𝑍2 + 𝑍3 + (1 + 𝑍𝜀) − 𝜉𝜂3 + 𝜉(𝜑 − 𝜀) )
𝐶 𝜕𝜂1 𝜕𝜂2 𝜕𝜂3 𝜕𝜂3
2.1.- Considere el siguiente sistema

𝒙˙ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖

con las matrices

𝟏𝟎 𝟎
𝟎
𝟎𝟎 𝟎
𝑨=[ 𝟏 ] , 𝑩 = [𝟏 ]
−𝟏 −𝟏 𝟏
𝟑

diseñe un controlador por modos deslizantes tal qué los valores propios de la
dinámica equivalente sobre la superficie deslizamiento estén todos en −1.

Proponemos T y 𝐵̅ de tal forma que

𝑇𝐵 = 𝐵̅ (1)

𝑇11 𝑇12 𝑇13 0 0

[𝑇21 𝑇22 𝑇23 ] [1] = [0]
𝑇31 𝑇32 𝑇33 1 1

Además T debe ser invertible, por lo tanto se propone:

0 1 −1
𝑇 = [1 0 0]
0 0 1

Ahora determinamos la matriz 𝐴̅ como describe la expresión número 2

𝐴̅ = 𝑇𝐴𝑇 −1 (2)

Calculamos la matriz inversa de T. Para calcular matriz invertible apuntemos la

matriz T y también escribamos a su derecha una matriz identidad:
0 1 -1 1 0 0
1 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
Cambiemos de lugares 1-ésimo y 2-ésimo

1 0 0 0 1 0
0 1 -1 1 0 0
0 0 1 0 0 1

de 2 filas sustraigamos la 3 línea, multiplicada respectivamente por -1

1 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 0 1
Resultado:
𝟎 𝟏 𝟎
−𝟏
𝑻 = [𝟏 𝟎 𝟏]
𝟎 𝟎 𝟏

Sustituyendo el resultado en la expresión 2

0 1 −1 0 1 0 0 1 0
𝐴̅ = 𝑇𝐴𝑇 −1
= [1 0 0 ] [ 0 01 0 ] [1 0 1]
0 0 1 −1 3 −1 0 0 1

𝟏 𝟒
𝟏 𝟏 𝟒
𝟑 𝟑
̅ = [𝟏 𝟎 𝟏
𝑨 𝟏 ] Donde 𝑨𝟏𝟏 = [ 𝟑 ], 𝑨𝟏𝟐 = [ 𝟑 ]
𝟏
−𝟏
𝟐
−𝟑 𝟏 𝟎 𝟏
𝟑

Dinámica sobre la superficie

̇ = (𝐴11 − 𝐴12 𝑀)𝑍1

𝑍𝑒𝑞 (3)
𝑀 = [𝑀1 𝑀2 ]

De la expresión 3 tenemos:

𝟏 𝟒 𝟏 𝟒 4
𝟏] − [ ] [𝑀 𝑀 ] = [ 𝟏] − [ 𝑀1 𝑀
𝐴11 − 𝐴12 𝑀 = [𝟑 𝟑 1 2 𝟑 𝟑 3 2]
𝟏 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝑀1 𝑀2
 𝟏 𝟒 4
− 𝑀 𝟏 − 𝑀2
𝐴11 − 𝐴12 𝑀 = [𝟑 𝟑 1 3 ]
1 − 𝑀1 −𝑀2

Calculando el polinomio característico

𝟏 𝟒 4
𝜆𝟎 − 𝑀 𝟏 − 𝑀2
𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = [ ] − [𝟑 𝟑 1 3 ]
𝟎𝜆
1 − 𝑀1 −𝑀2
𝟏 𝟒 4
𝜆 − ( − 𝑀1 ) 𝑀 −1
𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀) = [ 𝟑 𝟑 3 2 ]
𝑀1 − 1 𝜆 + 𝑀2
𝟏 𝟒 4
det(𝜆𝐼 − (𝐴11 − 𝐴12 𝑀)) = (𝜆 − ( − 𝑀1 )) (𝜆 + 𝑀2 ) − ( 𝑀2 − 1) ( 1 − 𝑀1 )
𝟑 𝟑 3
𝒅𝒆𝒕(𝜆𝐼 − 𝐴11 − 𝐴12 𝑀)
1 4 1 4 4 4
= 𝜆2 + 𝜆 𝑀2 − 𝜆 + 𝜆 𝑀1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2
3 3 3 3 3 3
+ 1 − 𝑀1

𝒅𝒆𝒕(𝜆𝐼 − 𝐴11 − 𝐴12 𝑀)

1 4 5 8
= 𝜆2 + ( 𝑀2 − + 𝑀1 ) 𝜆 + 1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2
3 3 3 3
− 𝑀1 (4)

Como los valores propios de la dinámica equivalente sobre la superficie deslizamiento

estén todos en −1. Proponemos una ecuación cuadrática tal que cumpla lo anterior por
lo tanto

(𝑥 + 1)(𝑥 + 1) = 𝑥 2 + 2𝑥 + 1 (5)

Igualando los coeficientes de las expresiones 4 y 5 resulta

1 4
𝑀2 −+ 𝑀 =2 (6)
3 3 1
5 8
1 − 𝑀2 + 𝑀1 𝑀2 − 𝑀1 = 1 (7)
3 3

De la ecuación 6 tenemos que:

1 4
𝑀2 = 2 + − 𝑀1
3 3
 7 4
𝑀2 = − 𝑀
3 3 1
Sustituyendo 𝑀2 en la ecuación 7

5 7 4 8 7 4
1 − ( − 𝑀1 ) + 𝑀1 ( − 𝑀1 ) − 𝑀1 = 1
3 3 3 3 3 3

5 7 4 8 7 4
− ( − 𝑀1 ) + 𝑀1 ( − 𝑀1 ) − 𝑀1 = 0
3 3 3 3 3 3

32 20 56 35
−( ) 𝑀12 + ( + − 1) 𝑀1 =
9 9 9 9

32 67 35
−( ) 𝑀12 + ( ) 𝑀1 =
9 9 9

35
𝑀11 =
32
𝑀12 =1
Tomando
𝑀1 = 1

Y sustituyendo en la ecuación (6)

1 4
𝑀2 − + (1) = 2
3 3
𝑀2 + 1 = 2
𝑀2 = 1

Por lo tanto la matriz M resulta:

𝑴 = [𝟏 𝟏]

̅ de la siguiente manera
Determinamos la matriz 𝐻
̅=𝐻
𝐻 ̅2 [𝑀 𝐼] (8)

̅2 = [1]
Donde I es la matriz identidad y 𝐻

̅2 , 𝑀 𝑒 𝐼 en la expresión (3)
Sustituyendo 𝐻

̅ = [1][1
𝐻 1 1] = [1 1 1]
De la siguiente expresión:
𝐻=𝐻 ̅𝑇
0 1 −1
𝐻 = [1 1 1] [1 0 0]
0 0 1

𝐻 = [1 1 0]

Sabiendo que:
𝑈𝑒𝑞 = −[(𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴]𝑥
𝑈𝑒𝑞 = −𝐾 𝑥 (5)
𝐻𝑥
𝑈 = 𝑈𝑒𝑞 − 𝜌 ||𝐻𝑥|| (6)

Por lo tanto y realizando el producto de las matrices, resulta:

𝐾 = (𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴

Donde (𝐻 𝐵)−1 es la matriz pseudoinversa de HB

0 1 0
0 −𝟏
0 0 0
𝐾 = ([1 1 0] [1]) [1 1 0] [ 1 ]
1 −1 −1
3
Calculando la pseudoinversa de HB en Matlab
1
(𝐻 𝐵)−1 = [ ]
2
0 1 0
1 0 0 0
𝐾 = [ ] [1 1 0] [ 1 ]
2
−1 −1
3
0 1 0
1 1 0 0 0
𝐾=[ 0] [ 1 ]
2 2
−1 −1
3

𝟏
𝑲 = [𝟎 𝟎]
𝟐

Sustituyendo k en la expresión 5 y posteriormente en la expresión 6 resulta:

 𝑯𝒙
𝑼 = −𝑲𝒙 − 𝝆
||𝑯𝒙||
𝑿𝟏
[1 1 0] [𝑿𝟐 ]
𝑿𝟏
𝟏 𝑿𝟑
𝑼 = − [𝟎 𝟎 ] [𝑿𝟐 ] − 𝝆
𝟐 𝑿𝟑 𝑿𝟏
||[1 1 0] [𝑿𝟐 ]||
𝑿𝟑
𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
𝑼(𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 , 𝑿𝟑 ) = − 𝑿𝟐 − 𝝆
𝟐
√𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐

Por lo tanto el sistema queda:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝑏𝑢
0 1 0 𝑿
𝟏 0 𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
0 0 0
𝑥̇ (𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 , 𝑿𝟑 ) = [ 1 ] [ 𝑿𝟐 ] + [ 1] − 𝑿𝟐 − 𝝆
𝟐
−1 −1 𝑿𝟑 1 √𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐
3 [ ]

𝟏
𝑥̇ (𝑿𝟏 , 𝑿𝟐 , 𝑿𝟑 ) = [𝑿𝟐 −𝑿𝟏 + 𝑿𝟐 − 𝑿𝟑 ]
𝟎
𝟑
𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐 𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
𝟎 − 𝑿𝟐 − 𝝆 − 𝑿𝟐 − 𝝆
+[ 𝟐 𝟐 ]
√𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐 √𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐

𝑿𝟏̇ = 𝑿𝟐

𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
𝑿𝟐̇ = − 𝑿𝟐 − 𝝆
𝟐
√𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐
𝟏 𝟏 𝑿𝟏 + 𝑿𝟐
𝑿𝟑̇ = −𝑿𝟏 + 𝑿𝟐 − 𝑿𝟑 − 𝑿𝟐 − 𝝆
𝟑 𝟐
√𝑿𝟐𝟏 + 𝑿𝟐𝟐

Metiendo el sistema final en Matlab para simularlo con las siguientes condiciones
iniciales y 𝝆 = 10 resulta:
 GRÁFICA 16: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (10,-23,2),
GRÁFICA 15: COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X 1, X2 Y SE OBSERVA QUE TIENDE A LA SUPERFICIE X 1+ X2=0 Y
X 3 CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES (10,- DESPUÉS AL ORIGEN
23,2) SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A CERO ,

GRÁFICA 18: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (70,-50,-

GRÁFICA 17 COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X 1, X 2 Y X3
40), SE OBSERVA QUE TIENDE A LA SUPERFICIE X1+ X2=0 Y
CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES (70,-
DESPUÉS AL ORIGEN
50,-40) SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A CERO ,
 GRÁFICA 19: COMPORTAMIENTO DE LAS VARIABLES X1, X2 Y GRÁFICA 20: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (-42,-20,-
X 3 CON RESPECTO AL TIEMPO EN CONDICIONES INICIALES (-42,- 10), SE OBSERVA QUE TIENDE A LA SUPERFICIE X 1+ X2=0 Y
20,-10) SE OBSERVA QUE LAS TRES SEÑALES TIENDEN A CERO , DESPUÉS AL ORIGEN

Las ecuaciones de movimiento de un helicóptero están dadas por

𝜃̈ = −𝑎1 𝜃̇ − 𝑏1 𝑥 + ̇ 𝑛𝜎
𝑥̈ = −𝑔𝜃 − 𝑎2 𝜃̇ − 𝑏2 𝑥 + ̇ 𝑔𝛿
Se diseñó un controlador por modos deslizantes en términos de ángulo de empuje del
rotor 𝛿. Tal que se fuerce el ángulo de inclinación “Teta” para que siga la función de
referencia.
𝜋 𝜋
𝜃𝑑 = + sin(𝑡)
6 12
Considere las condiciones iniciales:

𝜃(0) = 0.2𝑟𝑎𝑑
0𝑟𝑎𝑑
𝜃̇(0) = 𝑠. 𝑥(0) = 0𝑚
𝑠
𝑥̇ (0) = 0𝑚/𝑠
Considerar los parámetros a1=0.415, a2=0.0198, b1=0.0111, b2=1.43, n=6.27 y
g=9.81

Realizando cambios de variable como se describe a continuación:

𝜃 = 𝑞1
̇𝜃 = 𝑞2 = 𝑞1̇
𝜃̈ = 𝑞2̇

𝑥 = 𝑞3
𝑥̇ = 𝑞4 = 𝑞3̇
𝑥̈ = 𝑞4̇
𝑞2̇ = −𝑞1 𝑞2 − 𝑏𝑞4 + 𝑛𝛿
𝑞4̇ = 𝑔𝑞1 − 𝑎2 𝑞2 − 𝑏2 𝑞4 + 𝑔𝛿 (13)

Al hacer un cambio de variable se obtiene el siguiente espacio de estados

𝑞1̇ = 𝑞2
𝑞2̇ = −𝑞1 𝑞2 − 𝑏𝑞4 + 𝑛𝛿
𝑞3̇ = 𝑞4
𝑞4̇ = 𝑔𝑞1 − 𝑎2 𝑞2 − 𝑏2 𝑞4 + 𝑔𝛿
𝑦 = 𝜃 − 𝜃𝑑 → 𝑦𝑞1 − 𝑞𝑑 = 𝛿
𝜋
𝑦̇ = 𝑞1̇ − cos(𝑡) = 𝛿̇
12
𝜋
𝑦̈ = −𝑎1 𝑞2 − 𝑏𝑞4 + 𝑛𝛿 − cos(𝑡) = 𝛿̈ (14)
12

A partir de lo anterior, se proponer los siguientes parámetros:

0 < 𝑘𝑚 ≤ 𝑔(𝑡, 𝑥) ≤ 𝐾𝑀
Donde
|ℎ(𝑡, 𝑥)| ≤ 𝐶

En general sólo conocemos C, 𝑘𝑚 𝑦 𝐾𝑀 , que son parámetros que nosotros conocemos, mas
no conocemos las funciones h(x) ni g(x), por lo que se reajusta a lo siguiente:

𝛿̈ ∈ [−𝐶, 𝐶] + [𝑘𝑚 , 𝐾𝑀 ]𝑢
Con:
 𝑧1 = 𝛿
𝑧2 = 𝛿̇
𝑧̇1 = 𝑧2
𝑧̇2 = ℎ + 𝑔𝑢
Despejando u:
1
𝑢= [−ℎ + 𝑘1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧2 ] (15)
𝑔

Al no tener argumentos suficientes para llegar a dicha solución, se utiliza el método

Twisting Controller.
Por lo tanto queda lo siguiente:
𝜋
𝑢 = −𝑟1 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞1 − 𝑞𝑑 ) + 𝑟1 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑞1̇ − cos(𝑡))
12

De la dunción
𝑓(𝑡) = cos(2(3𝑡 − 5)) + 4𝑡
Se proponen el difeomorfismo

𝑧̇0 = 𝑣; 𝜎0 = 𝑧0 − 𝑓0 (𝑡) ; 𝜎0 = 0;
𝑧0 = 𝑓0 (𝑡) → 𝑓0 (𝑡) = 𝑣
 𝜎̇0 = −𝑓0 (𝑡) + 𝑣, |𝑓0̈ | ≤ 𝐿
Donde
̇
𝑓0 𝑒𝑠 𝐿𝑖𝑝𝑐ℎ𝑖𝑡𝑧
𝑧 = 𝑓0 𝑣 = 𝑓0
𝜎(𝑡) = 𝑧0 − 𝑓0 (𝑡)
𝜎̇0 = 𝑧̇0 − 𝑓0̇ (𝑡) → 𝑓0̇ (𝑡) − 𝑣
1
𝑧̇0 = −𝜌1 |𝑧0 − 𝑓0 |2 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑧0 − 𝑓0 ) + 𝑧1 (9)
𝑧̇1 = −𝜌2 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑧0 − 𝑓0 ) (8)

Sustituyendo en la función 9 el valor de fo resulta:

1
𝑧̇0 = −𝜌1 |𝑧0 − cos(6𝑡 − 10) + 4𝑡|2 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑧0 − cos(6𝑡 − 10) + 4𝑡) + 𝑧1

𝑧̇1 = −𝜌2 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑧0 − cos(6𝑡 − 10) + 4𝑡)

G RÁFICA 21D ERIVADA DE LA FUNCIÓN ORIGINAL CON UNA AMPLITUD DE 10

 G RÁFICA 22: SUMA DE SEÑALES , SE OBSERVA QUE LA SEÑAL AUMENTA CON FORME PASA EL
TIEMPO

G RÁFICA 23: R ESULTADO DEL SUPER TWISTING , LA SEÑAL SE QUEDA OSCILANDO Y YA NO CRECE
Ejercicio extra en clase

Resolviendo el ejercicio en Matlab se tiene lo siguiente

x* = A x + B u;

Donde las matrices A y B se describen a continuación

1 0 2
𝐴 = [−1 1 0]
2 2 −1
1 2
𝐵=[ 0 1]
−1 −1

m = rank(B)= 2 es el rango d ela matriz B

Después calculamos T tal que cumpla:

T*B=𝐵̅

Por lo tanto T resulta:

−1 1 −1
𝑇 = [ 1 −2 0 ] ;
1 0 1
2 1 2
𝑇 −1 = [ 1 0 1 ];
−2 −1 −1

Así 𝐵̅ 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎:

0 0
̅
𝐵 = [ 1 0]
0 1

𝐴̅ =T*A T;

Proponiendo M tal que z1 sea Hurwitz

−1
𝑀 = [ ];
−2

Caluclando:

̅=𝐻
𝐻 ̅2 [𝑀 𝐼] (9)

̅2 = [1
Donde I es la matriz identidad y 𝐻
0
]
0 1

̅2 , 𝑀 𝑒 𝐼 en la expresión (3)
Sustituyendo 𝐻
̅ = [1 0] [−1 1 0] = [−1 1
𝐻
0
]
0 1 −2 0 1 −2 0 1

De la siguiente expresión:
𝐻=𝐻 ̅𝑇
−1 1 −1
−1 1 0
𝐻=[ ] [ 1 −2 0 ]
−2 0 1
1 0 1

2 −3 1
𝐻=[ ]
3 −2 3

Sabiendo que:
𝑈𝑒𝑞 = −[(𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴]𝑥
𝑈𝑒𝑞 = 𝐾 𝑥 (10)
(11)
Por lo tanto y realizando el producto de las matrices, resulta:

𝐾 = (𝐻 𝐵)−1 𝐻𝐴

1 2 −1 1 0 2
2 −3 1 2 −3 1
𝐾=[ ][0 1] [ ] [−1 1 0]
3 −2 3 3 −2 3
−1 −1 2 2 −1

𝐾=[
1 0] [ 7 −1 3]
0 1 11 4 3
7 −1 3
𝐾=[ ]
11 4 3

Finalmente U queda:

𝐻𝑥
𝑈 = −𝑘𝑥 − 𝜌
||𝐻𝑥||

Simulación para diferentes condiciones iniciales

G RÁFICA 24: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (4,2,7), SE OBSERVA QUE TIENDE A LA INTERSECCIÓN
DE LAS SUPERFICIES 3 X1-2X2+3X3=0 CON 2X1-3X2+X3=0 Y DESPUÉS AL ORIGEN

G RÁFICA 25: SIMULACIÓN DEL PUNTO INICIAL (-6-2-1), SE OBSERVA QUE TIENDE A LA
INTERSECCIÓN DE LAS SUPERFICIES 3 X1-2 X2+3X3=0 CON 2X1-3X2+X3=0 Y DESPUÉS AL ORIGEN