I2motion

I2motion es una board que permite controlar 2 motores

DC por medio de un bus de datos I2C, esto la hace
compatible con diferentes sistemas de control como
Arduino, Raspberry, Beagle bone black, entre otros.
Esta board cuenta con un microcontrolador ARM para
generar las Señales de PWM, dejando libre el sistema
de control para hacer procesamiento, el bus I2C, permite
conectar diferentes dispositivos y la board tiene las
protecciones necesarias para conectar de forma segura
y directa boards arduino, board Raspberry, Beagle board
entre otras

Especificaciones técnicas
 Voltaje de alimentación 7v a 12V
 Corriente continua máxima de carga 3.5A por canal 0
(Con sistema de disipación puede superar los 5A)
 Control por medio de bus de datos I2C
 Protección de voltaje inverso
 Shutdown de protección sobre corriente,
Sobre temperatura.
 Compatible con Arduino UNO, BBB, Raspberry
 Leds de indicación de giro para los motores
 Led de indicación de comunicación I2C

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Partes
La board I2motion cuenta con conexiones para 2
motores DC, un pulsador de reinicio y los pines de
conexión de I2C que permiten hacer el conexionado de
la board con los diferentes sistemas de control, cuenta
con orificios para fijación, bornera para alimentación, y
botón de reset, la i2motion se puede conectar
directamente a boards como Arduino, Raspberry , BBB.

La alimentación va desde 7Vdc a 12Vdc, por tanto se

pueden usar baterías de lipo de 2 celdas o de 3 celdas,
al energizar la board el led rojo de Power se enciende,
el led azul se enciende cuando se ha establecido
comunicación I2C, cuando recibe un dato el led azul
titila, la conexión de la board se hace directa el bus I2C
por ejemplo en arduino el pin SCL va al pin A5 de
arduino y el SDA al pin A4, Gnd se conecta
directamente con GND y si se quiere alimentar la
arduino o raspberry el pin de 5V puede proveer una
corriente de 800ma

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Motores:
. Los motores se conectan a las borneras que están etiquetadas como "Motor A" y "Motor B". Junto a
cada bornera se encuentran los leds de indicación, los cuales encienden señalando que la salida esta energizada

Conexión de Batería: la batería se conecta a la bornera con etiqueta VM tenga en cuenta los signos para
la conexión el “-“ o tierra se debe conectar el cable negro, en el “+” debe ir el cable rojo.

Tenga en cuenta que si conecta al revés

los cables de alimentación y tierra la
board no encenderá

Tenga en cuenta que el voltaje máximo de

alimentación es de 13V, Si usa baterías
de polímero – ion recuerde no dejar que
el voltaje baje a menos de 3.3V por celda,
de ser así la batería podría sufrir daños
irreversibles.

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Programación en arduino
Para usar la I2motion con arduino se debe descargar el Programa
archivo I2motion.rar descomprimirlo y la carpeta i2motion
ubicarla en la carpeta de librerías arduino como muestra la #include <I2motion.h> // Agregar I2motion
figura #include <Wire.h>

I2motion motores; // Crea objeto motores

void setup()
{
motores.Inicio(); // Inicio conexión
}

void loop() {
motores.ControlMotores (255,255); // Potencia máxima
delay(2000);
motores.ControlMotores (0, 0); // Potencia máxima
delay(2000);
Funciones motores.ControlMotores (-255,-255); // Potencia máxima
delay(2000);
La función que se va a usar se llama }
ControlMotores(int vel_der, int vel_izq)
Esta función permite hacer el control de la potencia aplicada En este programa de ejemplo los motores giran a máxima
a los motores que va desde 255 (100%) a 0 (0%), para girar potencia en un sentido por dos segundos, se paran por dos
en un sentido y de 0 a -255 para girar en el otro sentido, así segundos y giran en sentido opuesto por otros dos segundos, esto
por ejemplo lo vuelve a repetir
ControlMotores(128,-128)
Quiere decir que un motor gira en un sentido al 50% de la
potencia y que el otro gira en el otro sentido a un 50% de la
potencia

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Conexiones con otras board:
Para hacer que la i2motion sea compatible con diferentes plataformas como arduino, raspberry Pi, BBB, u
otras, esta usa un bus de datos i2c, esto permite una gran compatibilidad y un reducido número de pines
para su control.
Para usar la I2motion con otras boards conecta la board al bus de datos I2c de manera directa y puedes usar
la siguiente tabla de protocolo

Comandos Descripción
0x8 Dirección Slave
0xF1 Configurar duty canal 1
0xF2 Configurar duty canal 2
0xA1 Sentido de giro motor 1
0xA2 Sentido de giro motor 2
0xB1 Invertir sentido de giro motor 1
0xB2 Invertir sentido de giro motor 2
0xE1 Detener motor 1
0xE2 Detener motor 2
0xDD Activar motores

Links de interés
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