Procesos y control Sintonización

Control Automático
IV Ciclo
Laboratorio N°10
“Método de la ganancia límite o banda proporcional
límite”
Informe
Integrantes:

Apellidos y Nombres Sección Grupo

Quispe Romero, Steven C16 B

Laura Aguilar, Jean Pool C16 B

Profesor:
Ávila Córdova, Edwin
Fecha de realización: 18/04/18

Fecha de entrega: 24/04/18

Lima-Perú

2018

1
Procesos y control Sintonización

Índice
I. Objetivos ............................................................................................................................... 4
II. Introducción .......................................................................................................................... 4
III. Marco Teórico ................................................................................................................... 4
IV. Resultados de Laboratorio ................................................................................................ 5
4.1. Método de la ganancia limite o banda proporcional límite .............................................. 5
1. Modo Proporcional (P) ............................................................................................................ 10
2. Modo Proporcional Integrativo ........................................................................................... 13
3. Modo Proporcional Integrativo Derivativo ......................................................................... 16
Análisis......................................................................................................................................... 19
V. Observaciones y Recomendaciones .................................................................................... 20
VI. Conclusiones.................................................................................................................... 20
VII. Referencias Bibliográficas ............................................................................................... 20

Listado de Figuras
Figura 1, Sintonización de un controlador PID .............................................................................. 5
Figura 2. Valor del MR 26.70 para un error igual a cero ............................................................... 6
Figura 3. Valores de los primeros sobre impulsos a razón de 0,17 ............................................... 7
Figura 4. Valor del MR 26,70 y Gain: 5 .......................................................................................... 7
Figura 5. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.25................................................. 8
Figura 6. Valores adecuados del Gain y Main Reset ..................................................................... 8
Figura 7. Diferencia entre los valores de los primeros sobre impulsos-8.8min ............................ 9
Figura 8. Formulario para los valores de Kc, Ti y Td ...................................................................... 9
Figura 9. Cambio de SP de 40 a 50, valor del IAE inicial ............................................................. 10
Figura 10. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 48.71 .............................................. 11
Figura 11. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV-50.9min............................. 11
Figura 12. Medición del sobre impulso en 53.31 ........................................................................ 12
Figura 13. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.02 ............................................ 12
Figura 14. Cambio de SP de 40 a 50, reducción de IAE ............................................................... 13
Figura 15. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 50.15 .............................................. 13
Figura 16. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV de 58.5min ........................ 14
Figura 17. Medición del sobre impulso en 56.48 ........................................................................ 14
Figura 18. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.48 ............................................ 15
Figura 19. Diferencia entre los valores de la primera oscilación_10.62min ............................... 15
Figura 20. Cambio de SP de 40 a 50, mayor reducción del IAE ................................................... 16
Figura 21. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 50 ................................................... 16
Figura 22. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV_22.6min ............................ 17
Figura 23. Medición del sobre impulso en 54.93 ........................................................................ 17
Figura 24. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.04 ............................................ 18

2
Procesos y control Sintonización
Figura 25. Diferencia entre los valores de la primera oscilación_9.1min ................................... 18

Listado de Tabla
Tabla I. Comparación en los parámetros de sintonía en todos los modos analizados ............... 10
Tabla II. Valores heurísticos para una mejor sintonía ................................................................. 19

3
Procesos y control Sintonización
I. Objetivos

 Sintonización del controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando el método de

banda proporcional límite.

II. Introducción

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente

controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para
lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún
criterio de desempeño establecido. Para poder realizar la sintonización de los controladores,
primero debe identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros
del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.
La finalidad de este laboratorio es aprender el método de sintonización para un controlador,
denominado Método de la Ganancia Límite, aplicándolo a distintos modos de control ya sea P,
PI y PID. Se obtendrá los valores de Kpq y Pq para poder hallar los valores de Kcu y Pu, para así
conseguir Kc, Ti y Td.

III. Marco Teórico

En la industria, la técnica de control más usada es el PID, esto se debe gracias a su simplicidad y
efectividad durante su funcionamiento. A pesar de sus grandes ventajas, los controladores PID
en muchas ocasiones no son sintonizados de tal forma que alcancen su máximo potencial, para
lograr esto se requiere de un amplio conocimiento en el comportamiento del sistema a controlar
y del efecto de las acciones proporcional, integral y derivativa. Debido a esto, se hace necesaria
la presencia de un técnico o ingeniero con una gran experticia en el tema para poder obtener
del PID su mejor rendimiento. Teniendo en cuenta lo anterior, a nivel industrial se han
desarrollado herramientas para auto sintonizar los controladores PID, que definen los
parámetros del controlador y permiten su óptimo funcionamiento. Una manera de sintonizar el
contralor PID es identificando los parámetros del proceso y con ellos, calcular las constantes del
controlador que puedan permitir la mejor acción de control. De esta manera, se entra en el
campo del control adaptativo, que como su nombre lo indica, es aquel que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinámica de un sistema. Haciendo uso de este
tipo de esquemas, es posible controlar sistemas que presentan comportamientos no lineales o
que sufren de perturbaciones durante su funcionamiento, ocasionando el cambio de
parámetros que definen el funcionamiento del proceso. Por otro lado, la inteligencia de
enjambres es un área de estudio de la computación evolutiva que se basa en el comportamiento
colectivo de sistemas descentralizados y auto-organizados. El término Inteligencia de Enjambre
fue introducido por Gerardo Beni y Jing Wang en un trabajo sobre Sistemas Celulares Robóticos.
En general, los algoritmos bioinspirados han sido desarrollados con base en estudios de los
comportamientos de organismos vivos frente a situaciones de búsqueda de alimentos o recursos
para su supervivencia. En 1995 James Kennedy y Russ C. Eberhart desarrollaron el método de
optimización de Enjambres de Partículas (PSO – Particle Swarm Optimization), donde

4
Procesos y control Sintonización
experimentaron con algoritmos que modelaban el comportamiento del vuelo de algunos pájaros
o el movimiento de los bancos de peces. Este comportamiento colectivo que emerge de un
grupo de agentes sociales ha sido llamado “Inteligencia de Enjambres”. El esquema de control
adaptativo usado en este trabajo fue propuesto en. En dicho trabajo se usó como técnica para
estimar los parámetros del sistema una optimización por forrajeo bacterial y como esquema de
control un controlador por equivalencia.

Figura 1, Sintonización de un controlador PID

Fuente: Recuperada de http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf

IV. Resultados de Laboratorio

4.1. Método de la ganancia limite o banda proporcional límite

1. Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en

Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y
ponga el controlador en automático. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN
igual a 1, luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea
igual a cero.

- Ajustando man reset hasta que pv y sp sean igual es decir error de estado estacionario igual a
cero:

5
Procesos y control Sintonización

Figura 2. Valor del MR 26.70 para un error igual a cero

Fuente: Elaboración propia

 SP – PV = 40 – 40-02 = -0.02 REDONDEANDO SERÍA POR CRITERIO = 0

2. Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador GAIN a 5.
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razón de decaimiento

6
Procesos y control Sintonización
- Razón de decaimiento = 0.17

Calculando la razón de decaimiento

Figura 3. Valores de los primeros sobre impulsos a razón de 0,17

Fuente: Elaboración propia

Figura 4. Valor del MR 26,70 y Gain: 5

Fuente: Elaboración propia

RdD = 0.69/3.94 = 0.17

7
Procesos y control Sintonización

Buscando la razón de decaimiento = 0.25

Figura 5. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.25

Fuente: Elaboración propia

RdD = 1.08/4.32 = 0.25

3. Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razón
de decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (Kpq) y el periodo de oscilación (Pq)

Kpq = 5.34

Figura 6. Valores adecuados del Gain y Main Reset

Fuente: Elaboración propia

8
Procesos y control Sintonización

Figura 7. Diferencia entre los valores de los primeros sobre impulsos-8.8min

Fuente: Elaboración propia

Pq = 32.2min-23.4min
Pq = 8.8min

4. Calcule los siguientes parámetros:

KCU = 1.67 *(Kpq) = 1.67*(5.34) = 8.91

PU = 0.9*(Pq) = 0.9*(8.8) = 7.92minutos

5. Usar los parámetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintonía en cada uno de los modos, considerar el controlador en automático y realizar cambios
en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8

Figura 8. Formulario para los valores de Kc, Ti y Td

Fuente: Elaboración propia

9
Procesos y control Sintonización

Tabla I. Comparación en los parámetros de sintonía en todos los modos analizados

MODO P PI PID
KC 4.46 4.01 5.35
Ti (minutos) - 6.60 3.96
Td (minutos) - - 0.99
ess (%) 12.9 1.5 0
tS (minutos) 50.9 58.5 22.6
Overshoot (%) 33.1 64.8 49.3
Razón de decaimiento 0.02 0.48 0.04
T(minutos) 9.4 10.3 9.1
IAE 95.48 91.73 38.907

1. Modo Proporcional (P)

Kc = 0.5*Kcu
Kc = 0.5*8.91 = 0.45

Figura 9. Cambio de SP de 40 a 50, valor del IAE inicial

Fuente: Elaboración propia

10
Procesos y control Sintonización
1.1. Error porcentual del estado estacionario (ess)

Figura 10. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 48.71

Fuente: Elaboración propia

ESS=((50-48.71)/10)*100=12.9%

1.2. Tiempo de establecimiento (Ts)

Figura 11. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV-50.9min

Fuente: Elaboración propia

TS=51.8min-0.9min
TS=50.9min

11
Procesos y control Sintonización
1.3. Sobre impulso porcentual (Overshoot)

Figura 12. Medición del sobre impulso en 53.31

Fuente: Elaboración propia

Overshoot = ((53.31-50)/10)*100=33.1%

1.4. Razón de decaimiento (b/a)

Figura 13. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.02

Fuente: Elaboración propia

RdD=0.09/3.31=0.02

12
Procesos y control Sintonización
1.5. Periodo de oscilación (T)

P=15.60min-6.20 min
P= 9.4min
2. Modo Proporcional Integrativo

Figura 14. Cambio de SP de 40 a 50, reducción de IAE

Fuente: Elaboración propia

Kc=0.45*8.91=4.01
Ti=7.92/1.2=6.6
2.1. Error porcentual de estado estacionario (ess)

Figura 15. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 50.15

Fuente: Elaboración propia

13
Procesos y control Sintonización

ESS= ((50-50.15)/10)*100=1.5%

2.2. Tiempo de establecimiento (Ts)

Figura 16. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV de 58.5min

Fuente: Elaboración propia

TS=59.5min-1min=58.5min

2.3. Sobre impulso del (Overshoot)

Figura 17. Medición del sobre impulso en 56.48

Fuente: Elaboración propia
OVERSHOOT = ((56.48-50)/10)*100=64.8%

14
Procesos y control Sintonización
2.4. Razón de decaimiento (b/a)

Figura 18. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.48

Fuente: Elaboración propia

RdD=3.14/6.48=0.48

2.5. Periodo de oscilación (T)

Figura 19. Diferencia entre los valores de la primera oscilación_10.62min

Fuente: Elaboración propia

P=17.10min-6.80min=10.3min

15
Procesos y control Sintonización
3. Modo Proporcional Integrativo Derivativo

Figura 20. Cambio de SP de 40 a 50, mayor reducción del IAE

Fuente: Elaboración propia

KC=0.6*8.91=5.346
TI=7.92/2=3.96
Td=7.92/8=0.99

3.1. Error de estado estacionario (ess)

Figura 21. Cambio de SP de 40 a 50, se obtiene una PV de 50

Fuente: Elaboración propia

16
Procesos y control Sintonización

ESS = ((50-50)/10)*100=0%

3.2. Tiempo de establecimiento (Ts)

Figura 22. Diferencia de tiempos en minutos al establecerse el PV_22.6min

Fuente: Elaboración propia

TS = 23.3min-0.7min=22.6min

3.3. Sobre impulso porcentual (Overshoot)

Figura 23. Medición del sobre impulso en 54.93

Fuente: Elaboración propia

Overshoot=((54.93-50)/10)*100=49.3%

17
Procesos y control Sintonización

3.4. Razón de decaimiento (b/a)

Figura 24. Valores de los primeros sobre impulsos, razón de 0.04

Fuente: Elaboración propia

RdD = 0.20/4.93=0.04

3.5. Periodo de Oscilación (T)

Figura 25. Diferencia entre los valores de la primera oscilación_9.1min

Fuente: Elaboración propia

P=14.9min-5.8min=9.1min

18
Procesos y control Sintonización
-Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados para P o PI o
PID.

Tabla II. Valores heurísticos para una mejor sintonía

MODO
KC 5.35
Ti (minutos) 4.5
Td (minutos) 1
ess (%) 0
tS (minutos) 18.1
Overshoot (%) 43
Razón de decaimiento 0.04
T(min) 8.5
IAE 36.35

Análisis

 En el Método de la Ganancia Límite, se empezará por tener un error igual a cero

ajustando el valor de MR. Básicamente se hace cambios sucesivos en el SP de 40 a 50
para tener una razón de decaimiento de 0.25, con ello se encontrará los valores de
Kpq y Pq. Para tener un sistema con oscilaciones sostenidas se deberá hallar los
valores de Kcu y Pu con los resultados anteriores. Para cada modo, ya sea P, PI y PID
se deberá seguir un formulario para obtener los valores de Kc, Ti y Td. Como el mismo
nombre del método lo menciona, los sobre impulsos se mantendrán por debajo de un
valor de sobre impulso inferior e irán disminuyendo gradualmente al variar
heurísticamente para así mejorar los parámetros de sintonía. Para este método es
óptimo el modo PID ya que nos da un error de establecimiento igual a 0.

19
Procesos y control Sintonización

V. Observaciones y Recomendaciones

 El software de PCLab, es una herramienta esencial, la cual nos ayudó a resolver los
ejercicios propuestos del laboratorio.

 Tener en cuenta que los ejercicios mencionados en el laboratorio nos ayuda a entender
más de los procesos que se realizan en la industria.

 Es importante realizar y mencionar las características de la gráfica, para así poder tener
conocimiento de que se está realizando.

VI. Conclusiones

 Se resolvió en orden y adecuadamente todos las formulas presentadas en la guía para

obtener los valores del controlador.

 Se logró obtener lo valores de la ganancia proporcional (Kc), tiempo integrativo (Ti) y

tiempo derivativo (Td) para así analizar los distintos modos de control

VII. Referencias Bibliográficas

- Recuperado de:
https://jmirezcontrol.files.wordpress.com/2012/01/control_pid_jorge_mirez_2012.pd
f
- Recuperado de:
http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T_05_06/PID_IND.pdf
- Recuperado de:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

- Alfaro, V. (2006). Sintonización analítica de reguladores PID óptimos y robustos. M.Sc

Tesis, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.

- Calderón, A. (2010). Desarrollo de un simulador de sistemas de control PID universales

en LabVIEW. Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.

- Astróm, K. y Hagglund, T. (2009). Control PID avanzado. Prentice Hall, Research Triangle
Park, NC 27709, USA.

20