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Representación de la posición y
orientación.
n de la orientación.
1
.
Par de rotación
2
Cuaternios
Cuaternios
n Alta eficiencia computacional
n Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB)
3
Coordenadas homogéneas
4
Matriz transfomración homogénea
5
Aplicación
6
Traslación matrices homogéneas
7
Ejemplo de traslación
8
Ejemplo de traslación
9
Rotación con matrices homogéneas
10
Ejemplo de rotación
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rotaciones y traslaciones…
Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las
matrices correspondientes
El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar no es igual que trasladar y rotar
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rotaciones y traslaciones
13
Ejemplo de traslación-rotación
14
Ejemplo de traslación-rotación
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Significado geométrico matrices
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Inversa de una matriz de
transformación homogénea
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Composición matrices homogéneas
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Criterios de composición de
matrices
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son
coincidentes, la matriz homogénea de transformación será la matriz 4 x 4
unidad, I4
Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre las matrices
de las transformaciones previas.
¸Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
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Ejemplo de composición de matrices
PREMULTIPLICACIÓN
Obtener la matriz de transformación que representa al sistema O'UVW
obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -90º
alrededor del eje OX, de una traslación de vector pxyz(5,5,10) y un giro
de 90º sobre el eje OZ
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Ejemplo de composición de matrices
POSMULTIPLICACIÖN
Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistena OXYZ fijo de referencia: traslación de un
vector pxyz(-3,10,10); giro de -90º sobre el eje O'U del sistema
trasladado y giro de 90º sobre el eje O'V del sistema girado
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Gráficos de transformación
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Comparación entre métodos de
localización espacial
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