Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique

Cycle Ing GEMI-GI

Travaux Dirigés : Module Automatique linéaire

Série – 6 : Régulateurs

Exercice 1 : Structure un régulateur

On cherche à identifier la structure et la fonction de transfert d’un régulateur (dont on ne dispose

pas de documentation ou dont on veut vérifier le bon fonctionnement). Pour cela on isole le
régulateur au laboratoire d’instrumentation, et on effectue deux essais. On fixe la valeur de la
constante de temps d’action intégrale Ti. Le signal de sortie Y est stabilisé en automatique avec
mesure égale consigne, puis on réalise un échelon de consigne de 10 % avec deux gains
proportionnels différents Gr1 et Gr2 (fig. ci-dessous).

35% 35%

25%

15%

Essais en chaine ouverte du régulateur

1. Quel est le sens d’action du régulateur ?

2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
3. Calculer les gains Gr1 et Gr2 donnés au régulateur dans chaque essai
4. Calculer la valeur de la constante de temps d’action intégrale (Ti) réglée dans lerégulateur.
5. Déterminer la fonction de transfert C(p) du régulateur.

Exercice 2 : Sens de l’action d’un procédé

Déterminer le sens de l’action du procédé ci-contre.

Quel sens de l’action de régulateur conviendrait pour ce

procédé ?
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Exercice3 : Choix du type de régulateur

Parmi les correcteurs suivants (PI, I, PD, PID, avance de phase retard de phase), choisissez ceux qui
permettraient d’améliorer les performances suivantes, sans introduire des effets secondaires indésirables :

a- Réduire le temps de réponse

b- Réduire le dépassement
c- Réduire l’erreur de position
d- Eliminer l’erreur de position
e- Rejeter asymptotique des perturbation constantes
f- Rejet total des perturbations constantes.

Exercice4 : Calcul de correcteur par la méthode de Broida

On souhaite identifier un échangeur thermique par la méthode de Broida. La figure page suivante
représente la réponse de l’échangeur à une variation de débit de vapeur de 0 à 10L/mn :

°C

L’entrée échelon est représentée en L/mn et la a sortie en °C

1- Déterminez graphiquement le gain statique et le temps de réponse à 5% de l’échangeur.

2- Déterminez θ et τ et K en utilisant le modèle de Broida. En déduire la fonction de transfert.
3- On souhaite corriger la réponse de ce système dans les deux cas (P, PI). Donnez les paramètres Kp,
Ti du correcteur.
4- Quel type de réponse espériez vous dans ce cas ?

Exercice 5 : Correction PI

Le fonctionnement du réacteur ci-contre nécessite le

maintien de sa pression de vapeur. Après installation de la
chaine de régulation, on désire régler les paramètres du
régulateur PC1, de fonction de transfert :
1
𝐶(𝑝) = 𝐴 1 +
𝑇𝑝

En régulation de maintien, le point de fonctionnement

nominal est :

Wo=Mo=50% ; Yo=40%, Zo=70%

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Tous les symboles représentant des pourcentages d’échelles de transmetteurs ou de variations.

Une identification autour de ce point fournit :

( ) . ( ) .
𝐻(𝑝) = ( )
= et 𝐻 (𝑝) = ( )
=

1- Donner le schéma bloc du procédé.

2- La vanne PCV1 est de type NO, déterminer le sens de l’action du procédé.
Quel doit être le signe de Kp ?
3- En chaine fermée, on désire obtenir le modèle de référence défini par :

1
𝐹(𝑝) = 𝐻 (𝑝) =
1 + 𝜏′𝑝
avec une constante de temps τ’ minimale. Cependant, on désire qu’une variation de consigne
w(t)=10.u(t) n’entraine pas de saturation de l’organe de réglage (la vanne TV1), soit :
10% ≤ 𝑌 ≤90%. En déduire le réglage PI du régulateur.

4- Tracer les réponses y(t) et m(t) correspondantes à la consigne w(t)=10.u(t).

5- Proposer une solution pour éviter le problème de saturation de l’organe de réglage

Exercice 6 correction avance de phase :

On considère un processus de régulation de position de fonction de transfert :

1
H(p) =
p. (p + 1)

1- Représenter la réponse fréquentielle du processus dans le plan de Bode.

2- Ce système est mis dans un asservissement à retour unitaire avec un correcteur
proportionnel de gain Kp.
a. Donner le schéma fonctionnel du système asservi.
b. Calculer la marge de phase du processus pour Kp =1
c. Calculer, en pourcentage, les erreurs de position et de vitesse.
3- L’entrée est une rampe de 1m/s. Quel doit être la valeur de Kp pour assurer une erreur de
vitesse inférieur à 0,1m/s. Calculer la nouvelle marge de phase.
4- On désire avoir un asservissement ayant une marge de phase de 45°. Pour cela on adjoint
au correcteur proportionnel un correcteur avance de phase.
a. Calculer les paramètres du correcteur.
b. Donner une réalisation pratique du correcteur.

NB. Pour compenser le gain apporté par le correcteur de phase, on supposera que la marge de
phase nécessaire est 1,2x φ requise.

Pr. Mohammed Benlamlih

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Exercice 7 : Correcteur avance de phase, robustesse