Lenguaje RAPID (ABB)

Tipos de datos:

De ubicación: De configuración:

orient confdata
pos loaddata
pose motsetdata
progdisp speeddata
robjoint tooldata
robtarget tunetype
wobjdata
zonedata
Generales:

bool iodev
clock num
dionum signal
intnum string

Robótica Industrial. RAPID

 Lenguaje RAPID
Estructuras:

IF........ENDIF WHILE...ENDWILE
FOR.....ENDFOR TEST.......ENDTEST

Subprogramas parametrizados:
• Procedimientos (PROC)
• Funciones (FUNC)
• De interrupción (TRAP)

Recuperación errores:

FUNC num divsegur(num x, num y)

RETURN x/y;
ERROR
IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN
TPWrite”Animal!”; RETURN x;
ENDIF;
ENDFUNC !All others by raise
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 Lenguaje RAPID
Rutinas de interrupción:

VAR intnum vacío;

PROC main()
........................
CONNECT vacío WITH etrap;
ISignalDI di 1, alto, vacío; !también IsignalDO,ITimer
..........................
Idelete vacío;
ENDPROC

TRAP etrap
Abrir_válvula;
RETURN;
ENDTRAP

Ejecución inversa
Multitarea
Robótica Industrial. RAPID
 Sistemas de coordenadas
Básicos:

• Mundo
• Base
• TCP

Otros:

• Usuario
• Objeto
• De desplazamiento

Se favorece la relativización de localizaciones:

 Definición destino (para TCP) respecto cualquier referencia

 Actualización implícita de destinos si ref. cambian (de usuario y de objeto)
 Fácil replicado de referencias de objeto (desplazamiento)
 Existe la composición de transformaciones (PoseMult)
 Posibilidad de definir ref. de base y de usuario móviles (sincronizadas con ejes externos)
Robótica Industrial. RAPID
Sistemas de coordenadas

Robótica Industrial. RAPID

 Sistemas de coordenadas
Jerarquía mundo/usuario/objeto/desplazamiento

Robótica Industrial. RAPID

 Sistemas de coordenadas
Referencias base y de usuario móviles:

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 Sistemas de coordenadas
Definición de TCP: desde muñeca o TCP estacionario

Robótica Industrial. RAPID

 Sistemas de coordenadas
Jerarquía cuando TCP estacionario:

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 Tipos de datos
aiotrigg Analog I/O trigger condition progdisp Program displacement
bool Logical values robjoint Joint position of robot axes
byte Decimal values 0 - 255 robtarget Position data
clock Time measurement shapedata World zone shape data
confdata Robot configuration data signalxx Digital and analog signals
dionum Digital values 0 - 1 speeddata Speed data
errnum Error number string Strings
extjoint Position of external joints symnum Symbolic number
intnum Interrupt identity System Data
iodev Serial channels and files taskid Task identification
jointtarget Joint position data testsignal Test signal
loaddata Load data tooldata Tool data
loadsession Program load session tpnum Teach Pendant Window number
mecunit Mechanical unit triggdata Positioning events - trigg
motsetdata Motion settings data tunetype Servo tune type
num Numeric values (registers) wobjdata Work object data
orient Orientation wzstationary Stationary world zone data
o_jointtarget Original joint position data wztemporary Temporary world zone data
o_robtarget Original position data zonedata Zone data
pos Positions (only X, Y and Z)
pose Coordinate transformations

Robótica Industrial. RAPID

 Tipos de datos
zonedata: descripción geométrica de la zona en la que tiene lugar la transición de un movimiento
hacia el siguiente.

< dataobject of zonedata >

< finep of bool > ¿Terminación fine?
< pzone_tcp of num > Radio de la zona de TCP (posición) en mm
< pzone_ori of num > Radio de la zona de reorientación de la herramienta en mm
< pzone_eax of num > Radio de zona para los ejes externos (mm)
< zone_ori of num > Zona de reorientación de la herramienta en grados
< zone_eax of num > Zona para los ejes externos traslacionales (mm)
< zone_leax of num > Zona para los ejes externos rotacionales (grados)
Robótica Industrial. RAPID
 Tipos de datos
Valores de zona predefinidos (además de fine):

Robótica Industrial. RAPID

 Tipos de datos
loaddata: descripción de la dinámica de la carga fijada en la brida de montaje de la herramienta.

• Carga temporalmente manipulada por herramienta

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 Tipos de datos
• Carga asociada a la propia herramienta (campo incluido en tooldata)

Robótica Industrial. RAPID

 Tipos de datos
Estructura:

< dataobject of loaddata >

< mass of num > Masa (Kg)
< cog of pos > Centro de gravedad (mm)
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< aom of orient > orientación ejes inercia
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< ix of num > inercias (Kgm2)
< iy of num >
< iz of num >

Ejemplo de definición y uso:

PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];

Set gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad piece1;
Reset gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
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 Tipos de datos
tooldata: descripción de la geometría y la dinámica de la herramienta.
< robhold of bool > ¿El robot sustenta la herramienta?
< tframe of pose >
< trans of pos > Posición respecto wrist frame
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient > Orientación respecto wrist frame
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< tload of loaddata > Dinámica
< mass of num >
< cog of pos > Posición respecto wrist frame
< aom of orient > Orientación respecto wrist frame
< ix of num > Inercias según ejes principales
< iy of num >
< iz of num >

Robótica Industrial. RAPID

 Tipos de datos
wobjdata: descripción de una referencia asociada a objeto.
< robhold of bool > ¿El robot sustenta la herramienta?
< ufprog of bool > ¿User frame es fijo o móvil?
< ufmec of string > Unidad mecánica que coordina el movimiento de uf (si procede)
< uframe of pose >
< trans of pos > Posición respecto mundo (o wrist frame )
< rot of orient > Orientación respecto mundo (o wrist frame)
< oframe of pose >
< trans of pos > Posición respecto user frame
< rot of orient > Orientación respecto user frame

Robótica Industrial. RAPID

 Movimientos
• Coordinado articular (MoveJ, MoveAbsJ)
• Rectilíneo (MoveL)
• Circular (MoveC)

Posibilidad puntos vía: (tray. parabólica) (zonedata)

Robótica Industrial. RAPID

 Movimientos
Tratamiento en cercanía config. singulares (SingArea)

Robótica Industrial. RAPID

 Movimientos
Configuración (confdata)

Movimientos elásticos (servo suave)

Robótica Industrial. RAPID

 Movimientos
Configuración (parámetro cfx)

Robótica Industrial. RAPID

 Movimientos
Configuración (parámetro cfx)

Robótica Industrial. RAPID

Movimientos

Robótica Industrial. RAPID

Movimientos

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 E/S
Digitales:

Set – Reset
SetDO - SetGO
InvertDO
PulseDO
WaitDI
WaitDO
TestDI
Doutput - GOutput

Analógicas:

SetAO
Sincronización de movimientos con E/S:

• Secuencial
• Concurrente

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 E/S
Sincronización de movimientos con E/S: secuencial o concurrente

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