AMORTIGUADORES MAGNETOREOLÓGICOS
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CAPÍTULO II:

FLUIDOS MAGNETOREOLÓGICOS.

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CAPÍTULO 2

FLUIDOS MAGNETOREOLÓGICOS.

2.1. INTRODUCCIÓN.

La frase magnetoreológico se compone de dos palabras La reología es la ciencia que

estudia la deformación de substancias bajo el efecto de fuerzas, ésta se limita a
normalmente a materiales que no obedecen la ley de viscosidad de Newton y a la Ley
de Hooke.

2.2. FLUIDOS MAGNETOREOLÓGICOS.

Los fluidos magnetoreológicos son suspensiones acuosas de microesferas super-

paramagnéticas que contienen gránulos de magnetita dispersos, a esta solución se
añade un surfactante (sustancia que reduce la tensión superficial de un líquido) para
estabilizar las suspensiones. Las partículas no tienen remanencia ni histéresis
magnética, según el tamaño de las partículas que están disueltas en el fluido pueden
ser llamados ferro-fluidos si sus partículas son de 3 a 15nm y fluidos magneto-
reológicos si están entre 0.05 y 8 micras. La formación de estos agregados cambia
drásticamente las propiedades mecánicas y ópticas de las suspensiones. Los fluidos
magnéticos son materiales que responden a la aplicación de un campo magnético con
un cambio en su comportamiento reológico; bajo la acción de un campo magnético
constante las partículas adquieren momento dipolar que genera una fuerza atractiva
entre las partículas, la cual produce la agregación de las partículas en forma de
collares de cuentas alineados con el campo magnético, razón por la cual se da el
drástico cambio en su comportamiento reológico: este cambio se manifiesta mediante
el desarrollo de un esfuerzo producido monotónicamente que crece con el campo

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aplicado. De ahí su habilidad para proveer una simple, silenciosa y rápida respuesta
en el interface entre controles electrónicos y sistemas mecánicos. (Amortiguadores
Magnetoreológicos)1

La respuesta de los fluidos magnetoreológicos es resultado de la polarización

inducida en las partículas suspendidas mediante la aplicación de un campo magnético
externo, la interacción entre los dipolos inducidos resultantes obliga a las partículas a
formar estructuras columnares paralelas al campo aplicado, estas estructuras tipo
cadena restringen el movimiento del fluido dando lugar a un incremento a las
características viscosas de la suspensión. La energía mecánica necesaria para
producir estas estructuras tipo cadena se incrementa conforme crece el campo
aplicado, dando como resultado un esfuerzo dependiente del campo como se puede
ver en la figura 2.1

Figura 2.1
Anisotropía óptica inducida
Fuente: www.fisfun.uned.es/mar/LSC/lineas.htm

El descubrimiento inicial y el desarrollo de los fluidos y dispositivos

magnetoreológicos pueden ser acreditados a Jacob Rabinow en el US National
Bureau of Standars en los cuarenta.

Si el campo es rotante, la agregación ocurre, pero además se induce un par de giro

sobre las cadenas al que se opone la fricción viscosa. Esta competición limita el
tamaño máximo admisible de cadena. Las cadenas estables siguen la rotación del
                                                            
1
Amortiguadores Magnetoreológicos de Miguel Cupich y Fernando Elizondo, pag. 50

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campo con una cierta deformación y un desfase. La figura 2.2 corresponden a

experimentos de videomicroscopía; el campo de visión es de 35x26 micras y la
fracción de volumen es 0.0005. (Propiedades mecánicas y ópticas de los fluidos
magnetoreológicos)2

H = 12.4 kA/m. d = 0.87 mm.

Figura 2.2
Tamaño de las partículas
Fuente: www.fisfun.uned.es/mar/LSC/líneas.htm

2.2.1. Propiedades reológicas.

Las propiedades reológicas de este tipo de fluidos están determinadas por lo

siguiente:

- Concentración y densidad de las partículas.

- Distribución de forma y tamaño de las partículas
- Las propiedades del fluido portador.
- Aditivos adicionales.
- La intensidad de campo magnético aplicado.
- La temperatura.

                                                            
2
Propiedades mecánicas y ópticas de los fluidos magnetoreológicos, M. Rubio y S. Melle,
www.fisfun.uned.es/~mar/LSC/lineas.htm
Anisotropía: Cualidad de un medio, generalmente cristalino, en el que alguna propiedad física
depende de la dirección de un agente.
Super-paramagnéticos: Dicho de un material: Que tiene mayor permeabilidad magnética que el vacío
y es ligeramente atraído por los imanes. 

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- Otros factores.

2.2.2. Propiedades magnéticas de los FMR

Los materiales super-paramagnéticos son los ideales para la construcción de este tipo
de fluidos magnetoreológicos, su comportamiento en presencia de un campo
magnético es muy conveniente para el funcionamiento esperado de este tipo de
amortiguadores.

Una vez aplicado un campo magnético a un fluido magnetoreológico, la primera

reacción es la alineación de las partículas suspendidas en la dirección del campo
magnético aplicado, formando una estructura fibrosa que cambia las características
del fluido. Cuando quitamos el campo magnético, y debido a que los materiales
super-paramagnéticos no tienen remanencia ni histéresis magnética, es decir, al
quitar el campo magnético las partículas suspendidas en el fluido no quedan
magnetizadas, el fluido magnetoreológico se comporta como un fluido newtoniano
normal.

2.2.3. Comportamiento de un fluido magnetoreológico ante un campo magnético

Cuando no existe campo magnético exterior los fluidos magnetoreológicos pueden

considerarse fluidos newtonianos. En esta condición se comportan como un fluido
normal, es decir, ante una velocidad de deformación de deslizamiento oponen un
esfuerzo viscoso y este esfuerzo es proporcional a la velocidad de deformación a
través de la viscosidad del fluido.

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Cuando se aplica un campo magnético exterior, las partículas en suspensión forman

cadenas en la dirección del campo. Si el campo se aplica perpendicularmente a la
dirección del flujo del fluido entonces las cadenas se forman perpendicularmente al
flujo y como consecuencia del propio flujo estas cadenas se rompen y deben ser otra
vez formadas, de manera que la continúa rotura y formación de cadenas da como
resultado la aparición de un esfuerzo que se opone al movimiento. La Figura 2.3 nos
detalla este particular.

 
Figura 2.3
Comportamiento de las microesferas en presencia de un campo magnético
Fuente: Materiales Inteligentes I/II

Ante esfuerzos inferiores al de fluencia el fluido reológico responde como un sólido

viscoelástico. La ventaja que presentan estos fluidos es que para conseguir una
velocidad deformación determinada es necesario un esfuerzo viscoso superior al que
correspondería en el caso de un fluido ordinario, y este esfuerzo es controlable en
función de la intensidad del campo magnético exterior. Este aumento del esfuerzo
viscoso no se debe a un aumento de la viscosidad, sino que se produce porque el
esfuerzo de fluencia aumenta con el valor del campo exterior. En la figura 2.4 se
muestra las curvas características de los fluidos reológicos.

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Figura 2.4
Característica de las curvas de los fluidos reológicos
Fuente: Materiales Inteligentes I/II

El aumento de esfuerzo viscoso de estos fluidos es la razón por la que estos fluidos
son atractivos para aplicaciones relacionadas con el amortiguamiento y control activo
de vibraciones.

2.3. APLICACIONES DE LOS FLUIDOS MAGNETOREOLÓGICOS.

Las áreas de aplicaciones de los fluidos magnetoreológicos son muy diversas, entre
ellas se puede mencionar las siguientes:

2.3.1. Robótica.

El sistema nervioso de los futuros robots puede utilizar fluidos magnetoreológicos

para mover las articulaciones y extremidades de forma semejante a los seres vivos.

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2.3.2. Automotriz.

En el área automotriz se lo aplica en la atenuación de las vibraciones esto es en el

sistema de suspensión, específicamente en los amortiguadores. El confort en los
vehículos se asegura con estos amortiguadores magnetoreológicos, porque mediante
un control electrónico se puede ajustar en una fracción de segundo la rigidez del
amortiguador garantizando así un viaje cómodo y seguro

2.3.3. Construcciones civiles.

Como se indicó la aplicación de los fluidos magnetoreológicos es la atenuación de

las vibraciones. Una de las aplicaciones importantes en el mundo de la construcción
es la atenuación de los movimientos producidos por los terremotos y las ráfagas de
viento.

Cómo un claro ejemplo se puede nombrar a Japón donde ya se ha instalado

dispositivos en la construcción de edificios y puentes específicamente en el Museo
Nacional de Ciencias Emergentes del Japón y el puente del Lago Dong Ting en
China, que se observa a continuación, el cual está equipado con aislantes de
movimiento magnetoreológico para contrarrestar las ráfagas de viento. En la Figura
2.5 podemos observar un puente en donde están aplicados fluidos
magnetoreológicos.

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Figura 2.5
Puente del Lago Dong Ting en China
Fuente: Materiales InteligentesI/II

2.4. APLICACIÓN DE AMORTIGUADORES MAGNETOREOLÓGICOS A

UN SISTEMA DE SUSPENSIÓN DE AUTOMOVIL.

Un sistema de amortiguadores magnetoreológicos es la primera aplicación industrial

de un fluido cuya viscosidad varía ante la presencia de un campo magnético. Con ese
fluido, en lugar del que ordinariamente tienen los amortiguadores, la resistencia al
movimiento del amortiguador se puede modificar hasta 1.000 veces por segundo. El
tiempo de respuesta es diez veces menor que el de los sistemas de amortiguación
variable en los que se modifica el paso del aceite mediante electroválvulas.

Una ventaja adicional del sistema de amortiguación magnetoreológica sobre las

electroválvulas es que está acompañado de control electrónico más preciso. La
capacidad de cálculo y la programación del amortiguador magnetoreológico
permiten, por ejemplo, distintas reacciones según la frecuencia de la vibración en la
rueda. De esta manera, puede ser suave ante movimientos rápidos de la rueda (la
suspensión deja de ser «seca») y firme en movimientos amplios de la carrocería. De
hecho, la principal mejora del sistema de suspensión con amortiguadores

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magnetoreológicos con relación a uno con electroválvulas está en el rango de

vibraciones entre 1 y 4 Hz.

La variación en la dureza del amortiguador es continua entre dos límites (no tiene
posiciones fijas), porque depende en cierta medida de la intensidad del campo
magnético que se le aplica (aunque no es directamente proporcional).

General Motors (Fig. 2.6) presentó este sistema en el Salón de Francfort de 1999, y
ahora emplea la segunda generación en modelos como el Cadillac Seville o el
Chevrolet Corvette.

Figura 2.6
Magne Ride
Fuente: Delphy Magne Ride

2.5. INTRODUCCIÓN AL CONTROL DE VIBRACIONES.

El término “vibración transitoria” se refiere a una excitación temporal en un sistema

mecánico. Los impactos y choques son ejemplos de vibración transitoria no
periódica, que normalmente se caracterizan por ser aplicados repentinamente, tener
una alta severidad, y ser de corta duración. Impactos causados por diferentes fuentes
son encontrados normalmente en la vida cotidiana, por ejemplo aquel causado por
prensas, troqueladoras, caída libre de objetos, automóviles pasando por topes, etc.

Este tipo de vibraciones suelen ser bastante dañinas en muchos aspectos,

principalmente por su naturaleza no periódica y porque normalmente se ven
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involucrados altos niveles de aceleración, y grandes deformaciones, que hacen que su

control y aislamiento efectivo se vuelvan complicadas. Lo anterior hace necesario el
desarrollo de nuevas técnicas para el aislamiento de impactos.

El objetivo ahora es revisar los medios clásicos de control de impactos y proponer

nuevas alternativas que hagan uso de la nueva generación de materiales y estructuras
inteligentes. En nuestro caso para la aplicación en el amortiguamiento con fluido
magnetoreológico.

2.5.1. Fundamentos.

El modelo clásico que se ha usado para estudiar los efectos de impactos, cuantificar
el daño potencial y seleccionar aisladores es el bien conocido sistema de un grado de
libertad masa-resorte-amortiguador (MKC), ilustrado en la figura 2.7. Existen dos
enfoques dependiendo de si el sistema es excitado por la base, o si la excitación es
aplicada directamente a la masa. En este trabajo se presta atención a sistemas
excitados por la base, sin embargo, la ecuación característica tiene la misma forma en
cualquiera de los dos casos por lo que los resultados son aplicables en ambas
situaciones.

Figura 2.7.
Modelos de un grado de libertad usados para el análisis de vibración
transitoria: (a) excitación por desplazamiento en la base, (b) excitación por
fuerza aplicada en la masa.
Fuente: Tendencias en el aislamiento de impactos

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La ecuación característica del sistema presentado en la figura 2.7 está dada por (1):

Uno de los principales problemas cuando se trata de estimar la respuesta de un

sistema sujeto a impactos, es idealizar la excitación. En las simulaciones, aún y
cuando en muchas ocasiones se usa información procedente de impactos reales, lo
más común es manejar excitaciones por medio de funciones matemáticas. La manera
más sencilla de simular un impacto es por medio de una versión escalada de la
función delta de Dirac δ (t), representada en la figura 2.8, la cual es adecuada para
impactos de muy corta duración y es simulada en sistemas mecánicos como un
impulso, o cambio inmediato en la velocidad sin alteración en el desplazamiento
inicial.

Figura 2.8.
Función delta de Dirac aplicada en el instante de tiempo a.
Fuente: Tendencias en el aislamiento de impactos

Cuando los impactos son más complejos o de mayor duración, hay que considerar
otras funciones para la forma del pulso. Muchas situaciones reales pueden simularse

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con un alto grado de exactitud usando este tipo de funciones, sin embargo es
necesario tener un amplio conocimiento de la situación que se estudia, y las
características de cada pulso, por ejemplo en cuanto a su contenido de frecuencias,
para usar la función que más se adapte a la realidad.

2.5.2. Aislamiento por medios pasivos.

El aislamiento es la acción de minimizar la transmisión de energía entre la máquina o

sistema mecánico y su base. Esto se efectúa, en el diseño clásico, mediante un
aislador, esto es, seleccionando la elasticidad y amortiguamiento de los elementos
(conjunto k-c) que conectan la masa del sistema con el piso.

El espectro de impacto es usado tanto para evaluar la severidad de impactos en un

sistema, como para la selección de aisladores adecuados. Para una mayor
comprensión del uso del espectro de impacto en la selección de aisladores, se toma
como ejemplo el caso de una excitación de tipo medio seno, el cual es uno de los
pulsos más comúnmente usados. El espectro de impacto para este ejemplo se
representa en la figura 2.9, en este caso considerado un sistema con amortiguamiento
viscoso.

Se pueden observar en la figura 2.9 las tres zonas principales que existen en
cualquier espectro, las cuales tienen las siguientes características:

• Zona de aislamiento.- Se caracteriza porque la amplitud de la respuesta

máxima es menor a la amplitud del impacto, / v ξ, < 1. Esta zona representa
una respuesta impulsiva, ya que el impacto es de corta duración (es decir,
muy cercano a un impulso). Esta zona es conocida como región de
aislamiento, dado que el aislador efectivamente minimiza la vibración
transmitida.

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• Zona de amplificación.- En la zona media se encuentran los impactos cuya

duración es cercana al periodo natural del sistema, y en este caso la respuesta
es amplificada. Es en esta zona donde al amortiguamiento tiene un mayor
efecto en cuanto a reducir la respuesta del sistema.

• Zona quasiestática.- Por último la zona caracterizada por impactos de larga

duración, o quasiestática, donde la respuesta tiende a coincidir con el pulso, y
el amortiguamiento tiene un efecto mínimo.

Figura 2.9
Espectro de impacto para un pulso medio seno, aplicado a sistemas
amortiguados, explicando las tres regiones existentes: Zona de aislamiento, zona
de amplifi cación y zona quasiestática.
Fuente: Tendencias en el aislamiento de impactos

De lo anterior se deduce que para elegir un aislador adecuado, las propiedades de

éste deberán ser tales que τ /T sea muy pequeño, lo cual se consigue diseñando el
aislador de tal manera que su periodo natural T sea muy alto en comparación con la
duración de los impactos τ a los que el sistema esté sometido, lo cual implica
aisladores con una rigidez muy baja, para que de esta forma los elementos elásticos

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sean capaces de absorber la mayor parte de la energía proveniente del impacto. De

hecho, será el elemento elástico el que absorberá la energía y no el elemento
amortiguante.

Es claramente visible que sólo altos niveles de amortiguamiento pueden lograr

reducciones considerables en la respuesta del sistema, pero investigaciones recientes
han demostrado que un alto amortiguamiento tiende a elevar los niveles de
aceleración en situaciones de impactos produciendo efectos indeseables, por lo que el
principal elemento a considerar para aislar los impactos es la elasticidad. Sin
embargo, el amortiguamiento es aún necesario para suprimir las vibraciones
residuales y lograr que el sistema regrese al equilibrio en un tiempo mínimo.

En resumen, el aislador debe ser muy elástico. Sin embargo, esto no es siempre
posible por dos razones. La primera es que el aislador debe ser lo suficientemente
rígido como para soportar el peso estático del sistema a aislar. La segunda es que
debido a la naturaleza de los elementos elásticos, para poder absorber energía deben
de permitirse grandes deformaciones elásticas. Esto implica que el desplazamiento
relativo entre la base y la masa a aislar es muy grande, para lo cual se requiere
espacio disponible, y muchas veces el espacio es una restricción.

2.5.3. Aislamiento por medios activos/ semiactivos.

De lo anterior se deduce que para obtener un aislador óptimo por el método

tradicional hay un compromiso entre los diversos parámetros: Un soporte que
durante el impacto sea lo suficientemente suave como para absorber grandes
cantidades de energía, pero que pueda ser rígido en condiciones normales, y a la vez
moderadamente amortiguado durante los impactos, pero con un nivel alto de
amortiguamiento después del impacto para minimizar vibraciones residuales.

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Un soporte de este tipo es imposible de obtener por medios pasivos. Sin embargo es
posible conseguir estas cualidades con el uso de sistemas activos o semiactivos. Una
de las primeras investigaciones que hizo notar este punto es la monografía hecha por
Sevin y Pilkey donde se concluye que para que un aislador sea óptimo deberá ser
activo.

Existen diversos esquemas de aislamiento/control activo de vibraciones, dependiendo

de la naturaleza de los sistemas de control, los que se pueden clasificar en:
completamente activos, semiactivos y adaptativos.

Un sistema de control completamente activo de vibraciones es aquel que es capaz de

introducir una fuerza de control Fc en contrafase a la fuerza de excitación por medio
de actuadores para, al menos en teoría, suprimir la fuerza perturbadora y lograr en la
práctica que el sistema se mantenga lo más cercano a su posición de equilibrio. Por
medio de sensores que miden la respuesta y la excitación del sistema, un sistema de
control, que puede ser digital o analógico, se encarga de establecer la magnitud y
dirección de la fuerza de control Fc que derive en un aislamiento vibratorio óptimo.

Dichos sistemas pueden llegar a ser muy eficientes si son diseñados correctamente,
pero tienen ciertas desventajas. La primera estriba en el hecho de que se requiere
introducir energía al sistema, lo cual puede causar inestabilidades bajo ciertas
condiciones, y además su costo se eleva por el alto consumo de energía y los
complejos sistemas de control y tratamiento de señales involucrados. Otra desventaja
es que si se presenta alguna falla no se dispone de un sistema de respaldo. Otros
aspectos de suma importancia en este tipo de sistemas son la localización de los
actuadores y sensores, así como la cantidad requerida de éstos.

Por otra parte, los sistemas semiactivos y adaptativos han sido desarrollados para
compensar las desventajas existentes en sistemas completamente activos. En este tipo
de controles, no se introduce energía al sistema, sino que las propiedades físicas del
aislador: la elasticidad y el amortiguamiento, se adaptan a diversas situaciones para
tratar de ofrecer siempre un rendimiento óptimo.

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La diferencia entre un sistema semiactivo y uno adaptativo radica en que en el primer

caso las propiedades, léase elasticidad o amortiguamiento, cambian en cada ciclo de
vibración. Por ejemplo, con un control semiactivo de amortiguamiento variable
sujeto a una excitación armónica de cierta frecuencia, el amortiguamiento estará
cambiando de acuerdo a la frecuencia de excitación. Es por eso que este tipo de
sistemas se aplican principalmente a excitaciones periódicas. Por otro lado, en un
sistema adaptativo, la variación en los parámetros del sistema es tal que éstos se
adaptan más lentamente a ciertas situaciones, por ejemplo la suspensión de un
automóvil, que puede ajustar sus propiedades dependiendo del tipo de camino.

Como resultado, en ambas configuraciones se consume menos energía y no hay

riesgo de inestabilidad, además si existe un fallo en el sistema, en el peor de los casos
ofrecerá el rendimiento de un sistema pasivo, lo cual no sucede en el esquema
completamente activo.

Figura 2.10.
Estrategias de control de vibraciones: (a) Control completamente activo, (b)
Control adaptativo de amortiguamiento variable, (c) Control adaptativo de
elasticidad variable.
Fuente: Tendencias en el aislamiento de impactos

La figura 2.10 ilustra los diversos tipos de control activo y semiactivo/adaptativo.

Para conseguir la variación de los parámetros elasticidad y amortiguamiento en

sistemas semiactivos y adaptativos en la práctica, existen diversos métodos. Dentro
de la categoría de sistemas de amortiguamiento variable, los primeros dispositivos
consistieron en amortiguadores de fluido con orificios variables, de esta manera al
regular el flujo se consigue un cambio en la constante de amortiguamiento.

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Actualmente los medios más usados para conseguir amortiguadores variables, son los
fluidos electroreológicos y magnetoreológicos, los cuales son capaces de incrementar
su amortiguamiento ante la presencia de un campo eléctrico o magnético,
dependiendo del caso. Sus principales ventajas son una rápida velocidad de reacción,
en el orden de los milisegundos, pero como desventajas se tienen los altos voltajes
requeridos, y el comportamiento no lineal que presentan. En la figura 2.11 se muestra
un esquema de un amortiguador variable disponible comercialmente.

Por otro lado, en el caso de elasticidad variable existen diversos dispositivos. De los
más comunes son los materiales piezoeléctricos, que tienen la propiedad de generar
un voltaje cuando son sometidos a esfuerzos mecánicos, los cuales también son
capaces de experimentar el efecto contrario, es decir, presentar deformaciones al ser
sometidos a un voltaje. De esta manera pueden ser usados como sensores y/o
actuadores. Al ser usados como actuadores, pueden “endurecer” un sistema al ser
usados en forma de parches. Tienen una velocidad de respuesta muy alta, pero el
rango de uso es limitado y además son normalmente frágiles.

Figura 2.11.
Diagrama de amortiguador variable de tipo magnetoreológico, marca Lord.
Fuente: Tendencias en el aislamiento de impactos

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