SISTEMAS DINAMICOS

UNIDAD 1: ETAPA 1 – MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

ESTUDIANTES:
WILMER ESTEBAN CALDERON MUÑOZ
C.C 1.022.358.689
OSCAR DAVID VELASQUEZ
C.C
DORA LILIANA BONELO
C.C
CRISTIAN DAVID SOLANO
C.C
JULY ESTEFANIA VARGAS MACIAS
C.C: 1.030.647.576

CURSO 243005A_612
GRUPO 243005_6

DOCENTE:
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA

INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES
BOGOTÁ D.C., MAYO 07 DE 2019
 INTRODUCCIÓN
En el siguiente trabajo se presenta el desarrollo de los cinco (5) circuitos mixtos
RLC, propuesto en la etapa 1.
Abordando el tema de modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del
tiempo. Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo.
Los sistemas físicos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas
dinámicos, pero también existen modelos económicos, matemáticos y de otros tipos
que son sistemas abstractos que son, además, sistemas dinámicos. El
comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los límites del
sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se pueden elaborar modelos
que buscan representar la estructura del mismo sistema.
Este trabajo tiene como finalidad desarrollar y aplicar principios de modelamiento
de un sistema dinámico en el dominio del tiempo para determinar las ecuaciones
diferenciales y variables de estado que lo representan.

A continuación, se relaciona el desarrollo de cada circuito con cada uno de los ítems
solicitados en la presente guía.
 LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Resistencia eléctrica: Es la oposición al paso o flujo de electrones que

circulan mediante un material conductor.

 Inductancia: Es la propiedad de un circuito eléctrico para resistir el cambio

de corriente.

 Fuerza Electromotriz: La FEM es la energía proveniente de cualquier

fuente, medio o dispositivo que suministre corriente eléctrica.

 Sistema eléctrico: La definición de sistema eléctrico es el conjunto de todos

los dispositivos que tienen por función proveer la energía eléctrica que se
necesita para que arranquen y funcionen correctamente los accesorios
eléctricos como son los electrodomésticos, luces etc.

 Circuitos eléctricos: Es la interconexión de dos o más componentes que

contiene una trayectoria cerrada.

 Ecuaciones Diferenciales: Es una ecuación que relaciona una o más

funciones (variables dependientes), su variable o variables (variable
independiente) y sus derivadas.

 Álgebra Lineal: Es un área del conocimiento que estudia las matrices, los
vectores, y los sistemas de ecuaciones de tipo lineal.

 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por

unidad de tiempo de cualquier fenómeno o suceso periódico.

 Sensor: Es un dispositivo capaz de transformar una magnitud

física compresión, caudal, temperatura, en una señal eléctrica.

 Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de

implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado.
 Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser
representado mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer
orden.

 Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual

representa la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su
entrada.

 Función de Transferencia: En un sistema lineal se define como la división

entre transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, con todas las condiciones iniciales fijadas
en cero.

 Álgebra de bloques: Un bloque representa la función de transferencia que

relaciona las señales de entrada y salida. La dirección de un bloque siempre
es única e indica el flujo causa efecto y también de flujo de la información.

 Espacio de estados: En Ingeniería de Control, una representación de

espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan
en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

 Controlabilidad: Está relacionada con la existencia de una secuencia de

actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario.

 Observabilidad: tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor del

vector de estados de un sistema a partir de observaciones de las salidas y
las entradas de dicho sistema.

 Transformada de Laplace: Es un tipo de transformada integral

frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones diferenciales
ordinarias.
 Error en estado estacionario: Es una medida de la exactitud de un sistema
de control para seguir una entrada dada, después de desaparecer la
respuesta transitoria.

 Sistemas Dinámicos: Son modelos matemáticos de sistemas que varían a

lo largo del tiempo. Se describen mediante una serie de variables (cuyo valor
en un instante determina el estado del sistema), y un conjunto determinista
de reglas que establecen cómo será el siguiente estado futuro a partir del
actual.
 RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION A
LAS ACTIVIDADES PLANTEADAS
Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

Con base en las referencias bibliográficas de la unidad 1 resalto la siguiente

información considerando que aporta al desarrollo del problema planteado.

1. Para la realización de este circuito se tuvieron en cuenta que el análisis del

sistema se basa en función del tiempo en donde se debe realizar un análisis
del comportamiento dinámico, utilizando señales de excitación sencillas y
con transformada de Laplace, este análisis se puede realizar en el dominio
del tiempo o de la frecuencia. (Noguera, 2018)
2. Se tuvo en cuenta el diseño de un sistema de control que permitirá el modelo
matemático requerido para la solución del ejercicio, en donde se debe tener
en cuenta que un modelo es posible predecir en el impacto de distintos
diseños posibles sin comprometer al sistema real, para esto se referencia la
siguiente información. (Arnáez, 2014, págs. 117-146 y 185-198)
3. De igual forma se fundamentó el desarrollo en base a los elementos retardo
de primer orden, filtro o elemento (resistencia-capacidad), referenciado de:
(Roca, 2014, págs. 62-127)

Circuito No. 2 – Cristian David Solano

Circuito No. 3 – Dora Liliana Bonelo

Circuito No. 4 –

Circuito No. 5 – July Estefania Vargas Macias

UNIDAD 1 MODELAMIENTO POR ECUACIONES DIFERENCIALES Y

ECUACIONES DE ESTADO

DISEÑO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

• Se trata directamente sobre las ecuaciones que descrben el sistema.

• Permiten un estudio del comportamiento de las variables internas del sistema en
el dominio del tiempo y no en el de Laplace, además del estudio de la relación
entrada/salida.

• Facilitan el estudio de sistemas de varias entradas y varias salidas (MIMO).

DEFINICIONES DE ESPACIO DE ESTADOS:

• Estado: es la caracterización interna del sistema en cada instante del tiempo. En

él se resume la historia del sistema. La salida de los sistemas depende los estados
y las entradas. El comportamiento dinámico del sistema, representando por su razón
de cambio o derivada es una función de los estados y de las entradas.

• Variables de estado: son las variables que expresan el estado dinámico de un

sistema. Estas variables de estado pueden ser o no magnitudes físicas.

• Vector de estado: es la agrupación de variables de estado en forma de vector que

representa un punto en el espacio.

• Ecuaciones de estado: son las ecuaciones matriciales que representan el

comportamiento dinámico y las salidas del sistema. Son ecuaciones cuyas variables
son el vector de estado y el vector de entrada.

• Espacio de estados: es un espacio n dimensional cuyos ejes están formados por

las variables de estado. Todo vector de estado estará representado por un punto en
el espacio de estados.

LINEACION DE SISTEMAS

Los sistemas pueden presentar comportamiento que no necesariamente responden

de manera lineal. Ellos son los más frecuentes, tal es el caso del Trasbordar
Espacial que cambia de masa al desprender uno de sus cohetes propulsores,
permanentemente varia su masa por el consumo de combustible y por desgaste de
sus neumáticos y a pesar de ellos debe controlar los frenos y tracción en las curvas
y por últimos, un brazo de robot que deja un artículo en un igar determinado.
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en

matlab. (pp. 117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docI
D=4184877&tm=154160655206

DESARROLLO TEORICO DE LOS CIRCUITOS PLANTEADOS EN EL

PROBLEMA DEL ANEXO 1
Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

Circuito No. 1 mixto RLC

3.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una

ecuación diferencial.

−𝑣1 + 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑅2 + 𝑣𝐿1 = 0 1

𝑣𝑅2 + 𝑣𝐿1 = 𝑣𝐶1 2
1
𝑣1 = 𝑣(𝑡); 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝐸𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝑣(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝑣𝐿1 (𝑡)
−𝑣(𝑡) + 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑐 (𝑡) = 0 1
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑅2 + 𝑣1
2
1
𝐷𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑐 (𝑡)
1
𝑣(𝑡) = 𝑙(𝑡) ∙ 𝑅1 + ∫ 𝐿𝐶 (𝑡) 𝑑𝑡
𝑐
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎
̇
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑙 (𝑡) 1
= ∙ 𝑅1 + 𝐿𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐
1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑅2 + 𝑣1
1 𝑑𝑙1̇ (𝑡)
∫ 𝑙𝐶̇ (𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐿1 (𝑡) ∙ 𝑅2 + 𝐿
𝑐 𝑑𝑡
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎
𝑑𝐿1 (𝑡) 𝑑 2 𝐿1 (𝑡)
𝐿𝑐 (𝑡)𝑑𝑡 = ∙ 𝑅2 + 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
2
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
𝑆𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒: = 𝑥1̇ (𝑡); = 𝑥2̇ 1(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
3.2. Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante
variables de estados.

𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑥1 (𝑡) = 𝑙1̇ (𝑡)

1
 𝑥2 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝑉(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝑉𝑅1 + 𝑥2 (𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐿
𝑥2 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) ∙ 𝑅2 + 𝐿𝑥1̇ (𝑡)
𝑙 (̇ 𝑡) = 𝑙1 (𝑡) + 𝐿𝑐 (𝑡)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑙 (̇ 𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑐
𝑑𝑡
𝑙 (̇ 𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑐𝑥̇ 2 (𝑡)

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 3 𝑒𝑛 1
𝑢(𝑡) = 𝑙(𝑡)𝑅1 + 𝑥2 (𝑡)
1
𝑢(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)𝑅1 + 𝐶𝑅1 𝑥̇ 2 (𝑡)
2 𝑥2 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)𝑅2 + 𝐿𝑥̇ 1 (𝑡)
1
𝐶𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑠 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑌𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 1 𝑦 2 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠
𝑥̇ 1 (𝑡) 𝑦 𝑥̇ 2 (𝑡)𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
1
𝑢(𝑡) = 𝑥1 (𝑡)𝑅1 + 𝐶𝑅1 𝑥̇ 2 (𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑥1 (𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = −
𝐶𝑅1 𝐶

2 𝑥2 (𝑡) = 𝑅2 𝑥1 (𝑡) + 𝐿𝑥̇ 1 (𝑡)

1 𝑥2 (𝑡) 𝑅2 𝑥1 (𝑡)
𝑥̇ 1 (𝑡) = −
𝐿 𝐿
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑅2 1
− 0
𝑥̇ (𝑡) 𝐿] [𝑥1 (𝑡)
[ 1 ]=[ 𝐿 ] + [ 1 ] 𝑈(𝑡)
𝑥2̇ (𝑡) 1 𝑥2 (𝑡)
− 0 𝐶𝑅1
𝐶
̇
𝐿1 (𝑡)
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠: 𝑉𝐿1 (𝑡) = 𝑌1 (𝑡) = 𝐿𝑑 = 𝐿𝑥1̇ (𝑡)
𝑑𝑡
 𝑦1 (𝑡) 𝐿
[ ] = [ ] 𝑥1̇ (𝑡)
𝑦2 (𝑡) 0

3.3. Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del

sistema linealizado.
𝑀𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 …. 𝐴𝑛−1 𝐵 ]
|𝑀𝑐 | = 0 → 𝑁𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒
|𝑀𝑐 | ≠ 0 → 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑅2 1
− 0
𝑥̇ (𝑡) 𝐿] [𝑥1 (𝑡)
[ 1 ]=[ 𝐿 ] + [ 1 ] 𝑈(𝑡)
𝑥2̇ (𝑡) 1 𝑥2 (𝑡)
− 0 𝐶𝑅1
𝐶
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠
𝑅1 = 2Ω
𝑅2 = 3ℓ
𝐶 = 3ℱ
𝐿 = 2ℋ
0 0
𝐵 = [ 1 ] = [1]
3∙2 6
3 1
−
𝐴 = [ 2 2]
1
− 0
3
3 1
− 0 1
𝐴 ∙ 𝐵 = [ 2 2] ∙ [1] = [12]
1
− 0 6 0
3
 1
0
𝑀𝑐 = [ 12]
1
0
6
1
0
𝑒𝑙 det 𝑑𝑒 𝑀𝑐 = [ 12] = 0 − (1 ∙ 1 )
1 6 12
0
6
1 1
= 0− =−
72 72
|𝑀𝑐 | ≠ 0 → 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒

Circuito No. 2 – Cristian David Solano

2. Circuito mixto RLC

𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝑽𝒍 (𝒕)𝒗𝒐𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂

𝑅1 = 2 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑅2 = 1 Ω 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

𝐿 =2𝐻 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

𝐶 =3𝐹 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑖𝑅 = 2𝑉𝑐 𝑖𝐶 (𝑡)
= 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

SOLUCION
𝐷𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑎𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜: 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡) , 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑜
𝑑𝑒𝑐
𝑙𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐶
𝑙𝐶 = 3
𝑑𝑡
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟

𝑖𝑅 = 2𝑉𝐶
𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑜

Hallamos la ecuación malla 1;

𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) = 0 → 𝑉(𝑡) = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 (1)

Hallamos la ecuación para la malla 2:

𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2
𝑅2 𝑦 𝐶1 Están en paralelo, por lo tanto el voltaje es el mismo.

→ 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅2
→ 𝑣(𝑡) = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅2 (2)
Obtenemos la ecuación 1 en términos de corriente en la bobina L:
𝑑𝑙𝐿 𝑑𝑙𝐿
𝑣(𝑡) = 𝐿 + 𝑉𝑅 → 𝑉(𝑡) = 2 + 𝑉𝑅 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para el nodo N1 tenemos:
𝑑𝑙𝐿
𝑙𝑅1 = 𝑙𝑅2 + 𝑙𝑐 → 𝑙𝑅1 + 𝐶2 (3)
𝑑𝑡

Aplicamos ley de Ohm para hallar el voltaje en 𝑅1 → 𝑉𝑅1 = 𝑙𝑅1 ∗ 𝑅1

𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = (𝑙𝑅2 + 2 )∗2
𝑑𝑡
 𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑙𝑅2 + 6 (4)
𝑑𝑡
𝑉𝑅2
Hallamos 𝑙𝑅2 aplicando ley de Ohm 𝑙𝑅2 = 𝑉𝑅2 = 𝑣𝑐
𝑅2

𝑉𝑐
𝑙𝑅2 = → 𝑙𝑅2 = 𝑣𝑐
1Ω
Reemplazamos 𝑙𝑅2 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4 y obtenemos
𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑅1 = 2𝑉𝑐 + 6 (4)
𝑑𝑡

Circuito No. 3 – Dora Liliana Bonelo

Circuito No. 4 –

Circuito No. 5 – July Estefania Vargas Macias

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades

teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del
tiempo:

3.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.
 Valores: Corrientes

R1=2Ω iL(t)=corriente bobina

R=1Ω iR(t)=corriente resistencia
L1=2H iC(t)=corriente condensadora
R2=2Ω
R3=3Ω
C1:2f
IR:1Vc2

Variable de entrada: Voltaje de alimentación VC(t).

Variable de salida: Voltaje en la bobina L VL.

SOLUCION 1 MALLA:

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)

Al estar en paralelo R2 y C1 tienen el mismo V.

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝐶1 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝒅𝒊𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏
𝟐 = − − Primera ecuación
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐

SOLUCION 2 MALLA:
 𝑒𝑅 = 𝑒𝐿1
1
𝑒𝐿1 = ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡
2
1
𝑑𝑒𝐿1 ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡 1
= 𝑑 (2 ) = 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒅𝒆𝑳𝟏 𝟏
= 𝟐 𝒊𝑳 Segunda ecuación
𝒅𝒕

SOLUCION 3 MALLA:
𝑒𝑅2 = 𝑒𝐶1

𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 𝑑𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅2 ∗ 𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 2Ω = 2𝑖𝑅2

CORRIENTE
𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑖𝑐
𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 + 𝑖𝐿1 = 2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝑅3 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡

REEMPLAZANDO EN LA ECUACION 2:

𝑑𝑒𝐿 1 𝑖
= 2 (1𝑉𝐶 2 − 2 𝑑𝑡𝑐 − 𝑖𝐶1 Tercera ecuación
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 𝑖𝑐
= (−2 − 𝑖𝐶1 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑅1 2𝑒𝐿1
= (− − − ) − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑒𝐿 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐿1 − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

ECUACIONES DIFERENCIALES

Primera
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2
Segunda
 𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏
= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

3.2. Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.

PRIMERA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2

= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑥1 𝑥2 1
𝑋2 (𝑡) =
− − − + 𝑥12
2 2 2 2 2
SEGUNDA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏

= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒙𝟐
𝑋2 (𝒕) = − −
𝟐 𝟐 𝟐

VARIABLES DE ESTADO:

𝑒𝐿 = 𝑥1(t)
𝑖𝑐 = 𝑥2(t)

DERIVADAS:
𝑒𝐿 ´(𝑡) = ´𝑥 1(t)
𝑖𝐶 ´(𝑡) = ´𝑥2(t)

ENTRADA:
e(t)=u(t)
 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS CIRCUITOS SELECCIONADOS
Circuito No. 1 - Wilmer Esteban Calderón Muñoz

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático
del sistema.
 𝑉1 (𝑡) = 𝑙 (̇ 𝑡) ∙ 𝑅1 + 𝐿𝑥̇ 1 (𝑡) 1

3 𝑙 (̇ 𝑡) = 𝐿̇1 (𝑡) + 𝐿̇2 (𝑡)

−𝑉1 − 𝑅2 𝐿̇1 (𝑡) + 𝑉𝐶 = 0 2
𝑐𝑑𝑉𝐶
𝐿̇𝐶 = 𝐿̇2 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝐿𝑑𝐿1
𝑉𝐿 =
𝑑𝑡
𝑉1 (𝑡) − 𝑙 (̇ 𝑡)𝑅1 − 𝑅2 𝐿1 (𝑡) − 𝑉𝐿 = 0
𝐸𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝑉(𝑠) − 𝐼(𝑠)𝑅1 − 𝑅2 𝐼1 (𝑠) − 𝑉𝐿 (𝑠) = 0

Entrada Salida

𝑹𝟏 𝐼

𝑉1 𝑉1
 𝑹𝟐 𝐼1

𝐿𝑑𝐼1
𝑉𝐿 =
𝑑𝑡
𝐸𝑛 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿𝑆 ∙ 𝐼1 (𝑆)
1
𝐼1 (𝑆) = 𝑉 (𝑠)
𝐿𝑆 𝐿

𝑽𝑳 𝟏 𝑰𝑳
𝑳𝑺

Entrada Salida
𝑑𝑒 3 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒
𝐿(𝑡) = 𝐿1 (𝑡) + 𝐿𝐶 (𝑡)
𝐼(𝑠) = 𝐼1 (𝑠) + 𝐼𝐶 (𝑠)

𝐼1 𝐼

𝐼𝑐

𝑑𝑒 2 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒
−𝑉𝐿 − 𝑅2 𝐿̇1 (𝑡) + 𝑉𝐶 = 0
𝑉𝐿 + 𝑅2 𝐿̇1 (𝑡) = 𝑉𝐶
𝑉1 (𝑆) + 𝑅2 𝐼1 (𝑆) = 𝑉𝐶 (𝑆)
 𝑉𝐿 𝑉𝐶 𝐶

𝐼𝐿 𝑹𝟐

𝐿1 = 𝐿̇1 + 𝐿̇2
𝐸𝑛 𝐷 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
𝐼𝐿 (𝑆) = 𝐼1 (𝑆) + 𝐼2 (𝑆)

𝐼𝐿 𝐼1

𝐼2

−𝑉𝐴 +𝑅1 𝐼1 (𝑡) + 𝑅2 𝐼1 (𝑡) + 𝑉𝐿 = 0

−𝑉𝐴 (𝑆) + 𝑅1 𝐼1 (𝑆) + 𝑅2 𝐼𝐿1 (𝑆) + 𝑉𝐿 (𝑆) = 0

𝑉𝐴 (𝑆) − 𝑅1 𝐼1 (𝑆) + 𝑅2 𝐼𝐿 (𝑆) = 𝑉𝐿 (𝑆)

𝑹𝟏 𝐼1
 𝑉𝐴 𝑉𝐿

𝑹𝟐 𝐼𝐿

𝐶𝑑𝑉𝑐
𝐿2 = 𝐿𝐶 =
𝑑𝑡
𝐿𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 =
𝑑𝑡
𝑉𝐿 (𝑆) = 𝐿𝑆𝐼𝐿 (𝑆)
1
𝐼𝐿 (𝑆) = 𝑉 (𝑆)
𝐿𝑆 𝐿

𝑽𝑳 𝟏 𝑰𝑳
𝑳𝑺

𝑉𝐶 − 𝑉𝐿 − 𝑉𝑅2 = 0
𝑉𝐶 = 𝑉𝐿 − 𝑉𝑅2
1 𝐿𝑑(𝑙𝐶̇ − 𝑙1̇ )
∫ 𝑙𝐶̇ 𝑑𝑡 = (𝑙𝐶̇ − 𝑙1̇ ) 𝑅2 +
𝑐 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑙𝑎𝑑𝑜
1 𝑑(𝑙𝐶̇ − 𝑙1̇ ) 𝐿𝑑 2 (𝑙𝐶̇ − 𝑙1̇ )
𝑙𝐶̇ (𝑡) = ∙ 𝑅2 +
𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑝𝑎𝑠𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒
1
𝐼 (𝑆) = 𝑅2 𝑆(𝐼𝐶 (𝑆) − 𝐼1 (𝑆)) + 𝐿𝑠 2 (𝐼𝐶 (𝑆) − 𝐼1 (𝑆))
𝑐 𝐶

1
𝐼 (𝑆) = 𝑅2 𝑆 𝐼𝐶 (𝑆)𝑅2 𝑆 𝐼1 (𝑆) + 𝐿𝑠 2 𝐼𝐶 (𝑆) − 𝐿𝑠 2 𝐼1 (𝑆)
𝑐 𝐶
1
𝐼 (𝑆) − 𝑅2 𝑆 𝐼𝐶 (𝑆) − 𝐿𝑠 2 𝐼𝐶 (𝑆) = −𝑅2 𝑆 𝐼1 (𝑆) − 𝐿𝑠 2 𝐼1 (𝑆)
𝑐 𝐶
 1
𝑅2 𝑆 𝐼𝐶 (𝑆) + 𝐿𝑠 2 𝐼𝐶 (𝑆) − 𝐼 (𝑆) = 𝑅2 𝑆 𝐼1 (𝑆) + 𝐿𝑠 2 𝐼𝐿 (𝑆)
𝑐 𝐶
1
𝐼𝐶 (𝑆) (𝑅2 𝑆 + 𝐿𝑠 2 − ) = 𝐼𝐿 (𝑆)(𝑅2 𝑆 + 𝐿𝑠 2 )
𝑐
(𝑅2 𝑆 + 𝐿𝑠 2 )
𝐼𝐶 (𝑆) = 𝐼1 (𝑆)
1
(𝐿𝑠 2 + 𝑅2 𝑆 − 𝑐 )

𝐼𝐶 (𝑆) = 𝐾 𝐼1 (𝑆)
𝐸𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑚𝑎𝑛𝑒𝑟𝑎:

𝐼1

𝑹𝟏

𝟏
𝑉(𝑡) 𝐼𝐿
𝑳𝑺
𝐼𝐿
𝐼𝑐

𝑹𝟐 𝑺 + 𝑳𝒔𝟐
𝑹𝟐 𝟏
𝑳𝒔𝟐 + 𝑹𝟐 𝑺 − 𝒄

4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la

salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
 entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la
simulación dura 10 segundos.

Circuito No. 2 – Cristian David Solano

Circuito No. 3 – Dora Liliana Bonelo

Circuito No. 4 –

Circuito No. 5 – July Estefania Vargas Macias

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo con el modelo matemático obtenido:

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático

del sistema.

D
∫
∫
∫
 DIRECCIONES DE LOS VIDEOS REALIZADOS
4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su página de
YouTube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción
y producción de la unidad.

No. de Nombre del Estudiante LINK

Circuito
1 Wilmer Esteban Calderón Muñoz
2 Cristian David Solano
3 Dora Liliana Bonelo
4
5
 CONCLUSIÓN

Para el previo desarrollo de este trabajo fue necesario llevar a cabo un proceso de
un aprendizaje autónomo, realizar lecturas no solo del texto guía sino de consultas
externas realizadas para aclarar las temáticas y de esta forma desarrollar cada
punto especificado donde aclaraba los diferentes puntos de vista frente a la
asignatura sistemas dinámicos.

Dificultades encontradas a través de la realización del trabajo, fue la correcta

redacción, el análisis de la lectura y la correcta respuesta según los conocimientos
adquiridos y los conocimientos ya obtenidos anteriormente, en términos generales
son dificultades que, a medida del tiempo, de la práctica y de la experiencia se van
afianzando poco a poco.
 BIBLIOGRAFÍA DE APOYO

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en

matlab. Obtenido de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118
&docID=4184877&tm=154160655206
Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. Obtenido de
[Archivo de video]: http://hdl.handle.net/10596/22255
Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador pc. Obtenido de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=77&
docID=3226592&tm=1541556683501