2 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01

1. Introducere
Acest laborator urmăreşte:
• Prezentarea de exemple de modelare matematică a unor procese utilizând reprezentări
Laborator 1 – I.S.A.
în spaţiul stărilor sau prin funcţii de transfer.
• Învaţarea modalităţii de-a simula în Matlab-Simulink comportamentul unui proces
reprezentat în spaţiul stărilor sau printr-o funcţie de transfer.
Modelarea matematică şi simularea proceselor

1. Introducere 2 2. Modelarea matematică unui proces

2. Modelarea matematică unui proces 2 2.1. Reprezentarea în spaţiul stărilor

2.1. Reprezentarea în spaţiul stărilor 2 Un proces liniar, cu timp continuu, poate fi descris de următorul sistem de ecuaţii diferenţiale:

    ·    ·   · 



 ··
2.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer 3
(1.1)
2.3. Exemple 4
2.3.1. Circuitul RLC serie 4
unde:
x ∈ Rn este vectorul mărimilor de stare ale procesului;
2.3.2. Motorul de current continuu cu magneţi permanenţi 5

u ∈ Rm este vectorul mărimilor de comandă ale procesului;

3. Cerinţele lucrării de laborator 6

y ∈ R p este vectorul mărimilor de ieşire (măsurate) ale procesului;

3.1. Simularea comportamentului unui circuit RLC
3.2. Simularea comportamentului unui motor de current continuu
6
7
v ∈ Rr este vectorul mărimilor de perturbaţie ce acţionează asupra procesului;
A ∈ Rnxn este matricea caracteristică a sistemului;
B ∈ Rn× m este matricea de scalare a mărimilor de comandă;
C ∈ Rp× n este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de mărimile de stare;
D ∈ R p× m este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de mărimile de comandă;

E ∈ Rn× r este matricea de scalare a mărimilor de perturbaţie.

Observaţii:
a) Dacă cele 2 tipuri de intrări ale unui proces: comanda şi perturbaţia se grupează într-

un singur vector de intrare, (1.1) devine:

   ·    ·   ·    ·      ·     ·    · 

    ·    ·  



   ·    · 
(1.2)

unde:
ue ∈ Rm+r este vectorul mărimilor de intrare (comandă + perturbaţie);
Be ∈ Rn× (m+r) este matricea de scalare a mărimilor de intrare;
 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01 3 4 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01

De ∈ R p× (m+r) este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de mărimile de intrare. 2.3. Exemple

2.3.1. Circuitul RLC serie

b) În cazul particular când procesul are o singură mărime de intrare (o comandă) şi o singură Se consideră circuitul RLC serie din Figura 1.1. Mărimea de comandă este tensinea la borne
mărime de ieşire, adică este de tip SISO (Single Input Single Output), vectorii u şi y devin scalari, U şi mărimea de ieşire, este curentul i.
iar matricele B, C şi D devin vectori. Pentru a evidenţia acest lucru vectorii coloană se vor nota cu
literă mică, iar vectorii linie vor apare ca vectori coloană transpuşi:
   ·    · 

   ·    ·
(1.3)


   ! # ∈ $ "% & ;    ( "  ∈ $ %"
& ;  ∈ $ ) *+,+-
U

"

c) Matricea D (sau vectorul / scalarul d) indică o dependentă directă a ieşirii unui proces de
intrarea lui. Această situaţie este tipică pentru un regulator cu componentă proporţională, unde o Figura 1.1 Circuitul RLC serie
parte a ieşirii este proporţională cu intrarea, dar este puţin probabilă în cazul unui proces real.
De aceea, la reprezentarea proceselor în spaţiul stărilor, D sau d sunt uzual zero, în timp ce la Ecuaţiile circuitului sunt:
<  =  >  ?  $ · 0  @ · A  ?
reprezentarea unui regulator sunt în general nenule. A. B
(1.5)

0
AB
A
2.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer Primul pas pentru a obţine un model matematic în spaţiul stărilor este identificarea mărimilor
de stare. Mărimile de stare reflectă acumulările şi dezacumulările enegetice dintr-un proces. Ele
O altă modalitate de reprezentare a proceselor este prin funcţii de transfer. O funcţie de
transfer indică legătura dintre o intrare . , 0  1 ( 2  - şi o ieşire 3 , 4  1 ( 5. Dacă un
apar sub formă derivată în ecuaţile procesului. În caz circuitului RLC, mărimile de stare sunt,
sarcina q a condensatorului şi curentul i. Pentru a le evidenţia, relaţiile (1.5) se pot aranja astfel
proces are m+r intrări şi p ieşiri, vor exista p x (m + r) funcţii de transfer. Reprezentarea prin
încât, în partea stângă să apară doar mărimile de stare sub formă derivată:

0
AB
funcţii de transfer se utilizeză preponderent în cazul proceselor simple având 1-2 mărimi de
CA.
A 
) ·D) ·0 ·<
=
intrare şi o ieşire. (1.6)
Presupunănd un proces SISO, cu o singură intrare u şi o singură ieşire y, funcţia lui de transfer se A >·? > >

obţine cu relaţia: sau sub formă matricială:

67*8 
97:8
D 0 1 D 0
;7:8    E) ) G · 0   E G · <
=
0
(1.4)
(1.7)
>·? > >
unde:
La (1.7) se adaugă cea de-a doua ecuaţie matricială care defineşte ieşirea în funcţie de
u(s) = L{u(t)} este transformata Laplace a semnalului de intrare u(t), şi

D
mărimile de stare. În acest caz, ieşirea i este chiar una din cele 2 mărimi de stare:

0    HIJ
0 1 ·  0 
y(s) = L{ y(t)} este transformata Laplace a semnalului de inşire y(t)
(1.8)
L K

În cazul reprezentării în spaţiul stărilor a circuitului RLC, avem:

D
• vectorul mărimilor de stare    ;
0
• mărimea de comandă u =U - tensiunea la borne;
 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01 5 6 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01

• mărimea de ieşire y = i - curentul prin circuit; J este momentul de inerţie cumulat al motorului şi sarcinii.
0 1 0
• matricile:   E) ) G;
=   E G ;    0 1;   0
>·? > > Mărimile de stare sunt curentul prin motor ia şi viteza acestuia ω.

D
Dacă s-ar alege sarcina q drept mărime de ieşire, relaţia (1.8) ar deveni: Pentru a scoate în evidenţă mărimile de stare, ecuaţiile sistemului se pot scrie sub forma:
D    HIJ
1 0 ·  0  @ · S  )$ · 0R ) X · Y  R
A.

L K C A 
U·  X · 0 R ) Z · Y ) 2:
AV (1.13)
Funcţia de transfer a circuitului RLC rezultă din relaţia: A

7*8  $ · 07*8  @ · 07*8 · *  · 07*8, calculând raportul: sau sub formă matricială:
?·:
) )
= ^
0
A.
0
S

67*8  O7N8 
?·:
\ AV ]\ ^ `] ·  R   E > G · R  E) G · 2:
M7N8 A > >
>·?·:P Q =·?·: Q
) Y 0
(1.14)
_
A _ _

De remarcat faptul că în acest caz, există şi o mărime de perturbaţie – cuplul static ms. La
2.3.2. Motorul de current continuu cu magneţi permanenţi (1.14) se adaugă cea de-a doua ecuaţie matricială care defineşte ieşirea în funcţie de mărimile
de stare. În acest caz, ieşirea ω este chiar una din cele 2 mărimi de stare:
0
Se consideră motorul de curent continuu cu excitaţie cu magneţi permanenţi din Figura 1.2.
Y    HIJ
0 1 ·  R 
Y
Mărimea de comandă este tenisunea de alimentare ua şi cea de ieşire, viteza motorului ω (1.15)
L K

În concluzie, în cazul reprezentării în spaţiul stărilor a motorului de curent continuu, avem:

0
• vectorul mărimilor de stare    R ;
Y
• mărimea de comandă u = ua - tensiunea de alimentare a motorului;
• mărimea de ieşire y = ω - turaţia motorului;

) )
= ^
0
• matricile   \ `] ;   E > G ; T  E) G ;    0 1; 0
> >
Figura 1.2 Schema motorului de c.c. cu excitatie cu magneţi permanenţi
)
^
_ _
0 _
Ecuaţiile motorului sunt:
R  $ · 0R  @ ·  TR
A.S
A
U·  2 ) 2 : ) 2A
AVW (1. 12) 3. Cerinţele lucrării de laborator
A

unde: TR  X · Y; 2  X · 0R ; 2A  Z · Y;
3.1. Simularea comportamentului unui circuit RLC
Se consideră circuitul RLC serie din Figura 1.1 având următoarele date: U=2V, R=1Ω,
R, L sunt rezistenţa şi respectiv inductivitatea rotorului;
ia este curentul care trece prin motor; L=0.2H, C=0.5F. Se cere:
ea este tensiunea contraelectromotoare dezvoltată de motor. ea este proporţională cu 1. Să se simuleze în Simulink, evoluţia curentului prin circuit la aplicarea unei trepte de

viteza motorului ω , constanta k depinzând de constructia maşinii; tensiune U la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea în spaţiul starilor a

m este cuplul activ dezvoltat de motor. m este proporţional cu curentul prin motor ia , modelului motorului, folosindu-se pentru simulare blocul „State-space” din biblioteca

constanta k fiind aceeaşi cu cea de la tensiunea contraelectromotoare; „Linear”. Introducerea datelor precum şi calculele pentru matricile reprezentării în

ms este cuplul rezistent static (constant) care apare de exemplu la susţinerea unei greutăţi; spaţiul stărilor se vor face într-un fişier M-file.

md este cuplul rezistent dinamic ce creşte proporţional cu viteza motorului: md = F ⋅ω,

unde F este coeficientul de frecări vâscoase;
 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01 7

2. Să se simuleze evoluţia sarcinii capacitorului la aplicarea aceleaşi comezi. În acest

scop se va adăuga pe schema existentă un nou bloc „State-space” având drept
mărime de ieşire sarcina capacitorului.
3. Să se afişeze pe acelaşi grafic atât evoluţia curentului cât şi a sarcinii. În acest scop se
va adăuga la schema existentă un nou bloc „State-space” care scoate la ieşire
ambele mărimi de stare conform (1.16).
4. Să se simuleze, evoluţia curentului prin circuit la aplicarea aceleaşi comezi, utilizănd
reprezentarea prin funcţia de transfer (1.11). Aceasta reprezentare este disponibilă
în blocul „Transfer Fcn” din biblioteca „Linear”.

3.2. Simularea comportamentului unui motor de current continuu

Se consideră motorul de curent continuu din Figura 1.2 având următoarele date: ua =20V,

R=1Ω, L=0.01H, J=10-5Kgm2, k=0.01Nm/A, F=0Nm/rad/s. Se cere:

1. Să se simuleze în Simulink, evoluţia vitezei prin motor la aplicarea unei trepte de

tensiune ua la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea în spaţiul stărilor a
modelului motorului, folosindu-se pentru simulare blocul „State-space” din biblioteca
„Linear”. Introducerea datelor precum şi calculele pentru matricile reprezentării în
spaţiul stărilor se vor face într-un fişier M-file.
2. Să se simuleze evoluţia curentului prin motor la aplicarea aceleaşi comezi. În acest
scop se va adăuga pe schema existentă un nou bloc „State-space” având drept
mărime de ieşire curentul motorului.
3. Să se simuleze răspunsul în viteză şi curent al motorului de curent continuu la aplicarea
unui cuplu static de sarcină ms = 0.5Nm, după ce viteza motorului s-a stabilizat. În
acest scop, ecuaţiile motorului se vor aranja sub forma (1.2).
4. Să se calculeze funcţia de transfer a motorului de curent continuu de la comanda ua la
viteza ω în condiţiile în care cuplul static de sarcină ms = 0. Se va verifica
corectitudinea calculului prin compararea rezultatelor simulării motorului reprezentat
prin funcţia de transfer cu cazul 1.