La velocidad relativa es siempre perpendicular a la recta que une lo dos puntos en cuestión .

El significado de la ecuación 5.4 puede quedar claro imaginando por separado las
componentes de traslación y rotación de la misma estas componentes se resaltan en la figura
5.6 que representa un cuerpo rígido en movimiento plano. Tomando b como punto de
referencia, la velocidad de A es la suma vectorial de la parte de translación 𝑣𝑏 + la parte de
rotación 𝑣𝑎/𝑏 = 𝜔𝑥𝑟, cuyo modulo es 𝑣𝑎=𝑟𝜔 y donde 𝜔 = 𝜃 es la velocidad angular absoluta
𝑏
de AB. El hecho de que la velocidad lineal ansoluta sea siempre perpendicular a la recta que
une los dos puntos en cuestión constituyen una clave importante para resolver numerosos
problemas. el lector deberá dibujar el diagrama equivalente en el que se emplea en lugar de B
como punto de referencia

Una segunda aplicación de la ecuación 5.4 a problemas planos de velocidades relativas puede
ser para el movimiento desliaznte de dos articulaciones de un mecanismos que esten
vinculadas entre si. En estos casos,los putnos A y B se toman uno en una cada articulación y
coincidentes en el instantes en el instante considerado. Al reves que en el ejemplo provio, en
este caso los dos puntos están en cuerpos distintos y , por lo tanto, no a una distancia fija. Esta
segunda utilización se ilustraen el problema tipo 5.10

Para resolver la ecuación de la velocidad relativa se puede recurrir al algebra escalar o al

algebra vectorial, o puede hacerse grficamente. Cualquiera que sea el caso, debe hacerse un
esquema del polígono de vectores, que represente que sea el caso, debe hacerse un esquea
del polígono de vectores, que representa la ecuación vectorial, para poner de manifiesto las
relaciones físicas que intervienen en el problema. A partir de este esquema pueden escribirse
ecuaciones escalares proyectando los vectores sobre direcciones convenientemente elegidas;
generalmente, podrá evitarse la redundancia en la resolución eligiendo con cuidado las
proyecciones. Otro procedimiento consiste en escribir todos los términos de la ecuación en
función de sus componentes i y j. numerosos problemas se prestan a una solcion grafica,
especialmentesu geometría de por resultado una expresión matemática poco manejable. En
estos casos se construyen primero los vectores conocidos en sus posiciones correctas,
utilizando una escala adecuada, y después se miden directamente sobre el dibujo los vectores
desconocidos, que completaran el polígono y satisfarán la ecuación vectorial. La elección del
procedimiento a seguir depende de cada problema concreto, de la precisión pedida y de las
preferencias y experiencia individuales. En los problemas tipo que siguen se ilustran los tres
procedimientos

Independientemente del rocedimiento de rosolucion que se siga, se tendrá siempre en cuenta

que la sencilla ecuación vectorial que se maneja en dos dimensiones equivale a dos ecuaciones
escalarares, por lo que pueden resolverse para hallr dos incognitas escalares. Estas incognitas
pueden ser, ejemplo el modulo de un vector y la dirección de otro. Antes de intentar resolver
un problema deben identificarse sistemáticamente todos los datos y todas las incognitas

El centro instantáneo de rotación

Aparte en el apartado anterior hemos vito que la velocidad e un punto de un cuerpo rigido en
movimiento plano puede determinarse sumando la velocidad relativa debida a la rotación
alrededor de un punto de referencia. En este apartado vamos a ver como se resuelve ese
problema utilizando un punto que es el único que en el instante considerado tiene la velocidad
nula. En este caso, en lo que a las velocidades concierne el cuerpo puede considerarse como si
estuviera en rotación pura alrededor de un eje, normal al plano de moviento que pasa por el
punto mencionado este eje se conoce como eje instantáneo de rotación y su interseccion con
el plano de movimiento como centro instantaneode rotación. Este procedimiento proporciona
un medio de gran valor para analisar físicamente y estudiar las velocidades en los movimientos
planos si también se conoce el modulo de la velocidad de uno de los puntos VA por ejemplo ,
pueden conocerse inmediatamente la velocidad angular 𝜔 del cuerpo y las velocidades lineales
de todos los puntos de este

Entonces (en la figura 7.5a ) la velocidad angular del cuerpo es:

vA

rA

Que por supuesto, es también la velocidad angular de todas las rectas del cuerpo. Por tanto, la
velocidad de B es VB  rB   rB / rA  vA . Una vez situado el centro.