DESARROLLO DE UN ROBOT SEGUIDOR-ENTRENADOR EN

EXTERIORES PARA ATLETAS DE ÉLITE EN PRUEBAS DE PISTA

DE CORTO ALIENTO EN LAS MODALIDADES DE 100[m],
200[m] Y 400[m].

MARIA ANGÉLICA DELGADO BARRERA

JUAN SEBASTIÁN LÓPEZ PEÑA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

FACULTAD DE INGENIERÍAS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA

BUCARAMANGA
2019
 DESARROLLO DE UN ROBOT SEGUIDOR-ENTRENADOR EN
EXTERIORES PARA ATLETAS DE ÉLITE EN PRUEBAS DE PISTA
DE CORTO ALIENTO EN LAS MODALIDADES DE 100[m],
200[m] Y 400[m].

MARIA ANGÉLICA DELGADO BARRERA

JUAN SEBASTIÁN LÓPEZ PEÑA

Trabajo de grado presentado como requisito para optar al título de

INGENIERO MECATRÓNICO

Director: Johann Barragán Gómez

Jbarragán262@unab.edu.co

Codirector: Camilo Enrique Moncada Guayazan

Cmoncada@unab.edu.co

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

FACULTAD DE INGENIERÍAS
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA
BUCARAMANGA
2019
Contenido
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 5
2. JUSTIFICACIÓN 6
3. OBJETIVOS 7
3.1 OBJETIVO GENERAL 7
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 7
4. ESTADO DEL ARTE 8
5. MARCO TEÓRICO 11
5.1 ATLETISMO 11
5.2 DIRECCIÓN ACKERMANN 12
5.3 MÉTODOS DE ENTRENAMIENTO DE VELOCIDAD 12
5.4 RFID 14
5.5 SENSOR ULTRASÓNICO 14
5.6 RASPBERRY 14
5.7 VISIÓN ARTIFICIAL 14
5.7.1 INTERFERENCIAS TÉCNICAS Y OPTIMATIZACIONES 14
5.7.2 APRENDIZAJE AUTOMÁTICO 15
5.7.3 DETECCIÓN DE OBJETOS 15
5.7.4 ANÁLISIS DE VIDEO 16
5.7.5 VISIÓN 3D 16
6. METODOLOGÍA 17
7. PARÁMETROS DE DISEÑO 22
7.1 VELOCIDAD 22
7.1.1 HOMBRES 22
7.2 POSICIÓN 23
7.2.1 HOMBRES 23
7.2.2 MUJERES 24
8. DEFINICIÓN DE LA GEOMETRÍA DEL ROBOT 27
8.1 BEATBOT PUMA 27
8.2 DART METRIX 27
8.3 IROBOT ROOMBA 28
8.4 ROBOT ROBI 29
9. RESULTADOS 30
10. CRONOGRAMA 31
11. RECURSOS 32
12. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 33
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En el atletismo categoría elite se encuentran pruebas de corto aliento que a su vez se dividen en
pruebas de 100m, 200m y 400m planos donde compiten 8 atletas al mismo tiempo para obtener el
registro más bajo.

Para los atletas de este estilo de pruebas es importante concentrar su entrenamiento en los
reflejos, técnica y condición física, ya que este tipo de competiciones cuentan con diferentes
etapas que necesitan un entrenamiento específico, éste varía dependiendo del tipo de prueba;
pero todos ellos buscan métodos en los cuales permita mejorar dichos aspectos. En la actualidad,
estos métodos de entrenamiento vienen acompañados de tecnologías que dan un complemento y
permiten mejores entrenamientos dando mejores resultados.

La tecnología que se aplicaba previamente al atletismo se desarrollaba en dos aspectos:

mediciones de tiempo y mediciones de distancias; sin embargo estos métodos no garantizaban la
precisión en la toma de datos, tampoco le permitía conocer al entrenador en qué momento del
recorrido el corredor aumentaba o disminuía su velocidad; ya que los métodos de entrenamiento
para este tipo de pruebas son muy estrictos, se requiere que se repliquen en su totalidad, existen
tiempos y distancias en las que el corredor debe aumentar o disminuir su velocidad y el no hacerlo
correctamente perjudica su correcta preparación física.

La problemática que se quiere resolver es la falta de autonomía que pueden tener los deportistas
para realizar sus entrenamientos, el papel del entrenador tiene una función primordial para el
correcto entrenamiento del deportista, por esto se busca desarrollar una alternativa de
entrenamiento que le permita a los deportistas replicar a cabalidad sus métodos de entrenamiento
sin tener que contar con la presencia del entrenador para garantizar que se haya realizado
correctamente.
 2. JUSTIFICACIÓN

Con el uso de la informática se ha podido avanzar en el estudio biomecánico del cuerpo, utilizando
sensores que describen el movimiento del atleta al momento de su desempeño; estos sensores
que son conectados a una computadora arrojan una serie de datos de cuantiosa valía para los
entrenadores y deportistas, que conociendo mejor su cuerpo pueden diseñar entrenamientos
personalizados para desarrollar aquellas áreas donde se encuentren limitaciones.

Ésta serie de avances permiten una mayor eficiencia y organización de los entrenamientos para
optimizar el desempeño en las competencias. Son, además una respuesta a la problemática del
dopaje, ofreciéndole al atleta herramientas sanas y duraderas que le permitan ser cada día mejor,
más cercano al ideal del atleta perfecto. [3]

En consonancia con lo anterior, este proyecto de grado se centra en el diseño y construcción de un

sistema basado en un robot seguidor-entrenador destinado al entrenamiento de atletas de pista en
las modalidades de pruebas de velocidad en las categorías de 100m, 200m, y 400m para atletas
de modalidad elite permitiéndoles tanto a deportistas como entrenadores disponer de información
en tiempo real del desempeño logrado en cada sesión de entrenamiento.

En la pista, el robot estará ubicado a una distancia segura frente al atleta, aumentando o
disminuyendo su velocidad para mantener la distancia establecida. El movimiento del robot se
programará para una determinada velocidad y/o tiempo de entrenamiento; el robot portará una
pantalla de visualización que desplegará las variables distancia, velocidad y tiempo.

Además de darle la autonomía al deportista le permite a su patrocinador o liga que lo apoya,

disminuir costos en el pago de personal permitiéndole invertir en el mejoramiento de sus
localizaciones, indumentaria del deportista, investigaciones de nuevos métodos de entrenamiento o
en lo que lo consideren pertinente.

Al momento de impulsar a un nuevo atleta o un atleta prometedor, se vuelve una prioridad tener los
recursos necesarios para brindarle lo que este requiera durante su preparación; por esto, se cree
que el robot seguidor podría ser una solución viable para estos dos aspectos.
 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un robot seguidor-entrenador en exteriores para atletas de élite en pruebas de pista de

corto aliento en las modalidades de 100m, 200m y 400m.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Diseñar un sistema de detección del deportista en tiempo real para garantizar que un robot
móvil se mantenga a una distancia relativa constante con un atleta al desplazarse sobre
una pista de atletismo.

● Determinar el modelo dinámico del robot móvil.

● Diseñar los subsistemas mecánico, eléctrico y electrónico del robot móvil que permita
estimar la velocidad, tiempo y distancia del deportista para pruebas de 100, 200 y 400
metros.

● Diseñar los sistemas de control de velocidad y dirección para el robot de forma que
garantice un movimiento continuo sobre un carril de una pista de atletismo.

● Validar el prototipo funcional del sistema en una pista de atletismo.

 4. ESTADO DEL ARTE

La escasa orientación técnica y científica, hace necesario analizar algunas características

esenciales de los atletas máster de resistencia federadas en la Asociación de atletismo máster de
Santander “Asosantander”. A la población bajo análisis compuesta por 18 atletas máster (1 mujer,
17 hombres), se le realiza valoración médica, exámenes de sangre (hemoglobina y hematocrito) y
electrocardiograma en reposo; valoraciones importantes para la aplicación del test de Cooper, test
incremental en banda trotadora con máscara de gases, y test específicos de 5 y 10 Km. (González,
Arencibia, & Ferre, 2017).

Los grandes avances tecnológicos que se presentan actualmente hacen imperativo conocer el
funcionamiento de la robótica, su utilidad y eficiencia reflejada en distintos ámbitos de la vida y
diferentes áreas de la ciencia y la tecnología. El método implementado en este robot seguidor de
línea sirve de base para ser usado en un robot estructuralmente más conciso el cual podría llevar a
cabo procesos de transporte de objetos a un lugar a otro, lo que lleva a optimizar procesos y a
economizar costos y tiempo. (Galeano, P. Torres, I. Alvarez, J. (2013). UN ROBOT MÓVIL
AUTÓNOMO SEGUIDOR DE LÍNEA. Institución universitaria Salazar y Herrera)

Mantenerse a la par con la tecnología es necesario en la actualidad, por esto se busca dar a
conocer a los estudiantes el funcionamiento de varios sensores con una tarjeta Raspberry Pi para
la asignatura de robótica de la carrera de ingeniería en computación. El diseño de un entrenador
con sensores mediante la plataforma Raspberry Pi, permiten realizar sistemas muy útiles para la
actualidad, para que la carrera cuente con tegnologia actual para su mejor desempeño, eficaz y
adecuada. (Castro, M. (2018). ESTUDIO Y DISEÑO DE UN ENTRENADOR CON SENSORES
MEDIANTE LA PLATAFORMA RASPBERRY PI PARA LA ASIGNATURA DE ROBÓTICA DE LA
CARRERA DE INGENIERÍA EN COMPUTACIÓN Y REDES. UNIVERSIDAD ESTATAL DEL SUR
DE MANABÍ.

La robótica presenta varios campos de desarrollo en los que se encuentran la mecánica,

automatización, sistemas de conducción. El proceso de seguir una trayectoria por un robot
presenta varios inconvenientes como la velocidad de movimiento, la distancia a los sensores de la
superficie y su tiempo de escaneo. Por esto se desarrolla un robot que teniendo en cuenta las
condiciones mencionadas anteriormente pueda seguir una trayectoria en perfectas condiciones de
seguridad capaz de seguir trayectorias sin el uso de aplicaciones móviles Android.( Tirian O., LINE
FOLLOWER AUTONOMOUS MOBILE ROBOT(2014). Faculty engineering Hunedoara).
A lo largo de los últimos años la tecnología ha tomado un papel importante en la preparación de los
atletas, desde dispositivos personalizados para cada deportista hasta robots que sirven de
auxiliares de entrenamiento. Cada método de entrenamiento que se presenta es diferente, sin
embargo, todos tienen el mismo objetivo: aumentar la velocidad del deportista y reducir su tiempo
de reacción ante cambios; por esto, todos los métodos presentados se basan en un seguimiento
del deportista al robot o dispositivo de detección. (Joseph L. Ungari, Steven J. Staihar. ADAPTIVE
TRAINING SYSTEM WITH AERIAL MOBILITY SYSTEM (2009)).

Antes de los Juegos Olímpicos de 2016, PUMA intentó hacer algo radical para su corredor, Usain
Bolt, creando un robot manejable para el entrenamiento. El Beatbot es un auto de carreras
autónomo que sigue la línea y que aprovecha la visión computacional de vanguardia y la
suspensión modificada para alcanzar 48 kilómetros por hora en la pista. Se desarrollaron una serie
de pruebas para tomar el control de la dirección del automóvil, luego aplicaron sistemas de
seguimiento de línea y de visión artificial con controles de detección para determinar la orientación.
(BX10. BEATBOT (2016)).

DART es una plataforma de entrenamiento revolucionaria que combina software analítico y

robótica para mejorar la agilidad y el rendimiento del atleta. A través de un dispositivo portátil y de
entrenamiento en el campo para el atleta, el DART proporciona un sistema de medición de
agilidad, el primero de su clase, para la cuantificación del rendimiento del atleta, mientras que las
rutas personalizables permiten realizar análisis y pruebas específicas para situaciones y deportes.
(BX10. DART MATRIX).

El diseño e implementación de un sistema RFID se basa en el estudio, diseño, montaje y

evaluación de este, para el posicionamiento de personas dependientes dentro de edificios a fin de
proporcionar un servicio a sus habitantes. Se estudia el funcionamiento de los lectores RFID
disponibles y las etiquetas o Tags a rastrear, se aprende a configurarlos y se diseña e implementa
un programa que pueda establecer una comunicación con los equipos y gestionar los cálculos
necesarios como para registrar un rastreo en tiempo real. (Catalá L., DISEÑO E
IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA RFID PARA SEGUIMIENTO DE PERSONAS
DEPENDIENTES EN EL HOGAR (2015), UNIVERSIDAD POLITECNICA DE VALENCIA.)

Los avances tecnológicos vividos en la última década han propulsado la implantación de los
sistemas de identificación por radiofrecuencia (RFID) dentro de una amplia variedad de campos de
aplicación, la buena acogida de esta tecnología dentro de la sociedad moderna impulsa la
constante apariciones de nuevas aplicaciones lo cual conlleva la constante evolución de los
sistemas de RFID con el fin de proveer soluciones específicas que cumplan con los requisitos de
cada aplicación, este documento repasa el estado del arte del diseño de etiquetas en escenarios
de alta exigencia con el objetivo de minimizar los efectos perjudiciales sufridos por la antena de la
etiqueta, tras lo cual se realizan diseños innovadores para dar solución a los problemas más
comunes de las aplicaciones actuales como son la miniaturización de las etiquetas, la reducción de
los costes de fabricación, sintonización de la impedancia de la antena con los microchips
disponibles en el mercado y el aumento del alcance o rango de lectura. (López S., Diseño de
antenas para etiquetas de RFID en escenarios de alta exigencia (2017), Universitat Autónoma de
Barcelona.)
Este trabajo está basado en el desarrollo de una aplicación de identificación, seguimiento y
monitoreo inalámbrico individual de ganado bovino, mediante identificación por radio frecuencia y
tecnología satelital. De esta manera se pretende brindar apoyo a algunos sistemas de trazabilidad
usados actualmente, proporcionando una identificación y seguimiento de los animales de manera
más exacta y rigurosa, el método se basa en la utilización de un chip de radio frecuencia
implantado en el animal mediante un procedimiento sencillo y la información de los chips es
capturada mediante lectores de radiofrecuencia. (Brocanelli C., SISTEMA DE SEGUIMIENTO,
IDENTIFICACION Y MONITOREO INALAMBRICO DE GANADO (2008), UNIVERSIDAD
7EMPRESARIOAL SIGLO 21.)
 5. MARCO TEÓRICO

5.1 ATLETISMO

El atletismo, se constituye en un deporte de carácter individual el cual agrupa a su vez actividades

como: carreras, saltos y lanzamientos, derivándose de estas las pruebas combinadas y de marcha
(Salas, 2012, p. 252), procurando durante su práctica mejorar el rendimiento y superar a sus
contrincantes, obteniendo a cambio la satisfacción del triunfo y el respectivo reconocimiento
(Meeuse et al, 2006, pp.881-909) (Mena, 2014).

La palabra atletismo proviene de la raíz griega “athlos” que significa lucha o combate, sin embargo,
en la actualidad el atletismo es una continuación de los principales concursos iniciados por los
griegos hace 2000 mil años, consistiendo este en una actividad física integrada por acciones
naturales del movimiento del ser humano. Sin embargo, solo es hasta la creación de los
reglamentos y la realización de las pruebas modernas donde se les confiere la connotación
actualmente aceptada (Salas, 2012, p.252). Las pruebas atléticas de acuerdo con su lugar de
realización se clasifican en pista y campo, estando en la actualidad muy poco diferenciadas de
acuerdo con el género.

Tabla 1. Pruebas atléticas [9]

La pista de atletismo tiene una longitud de 400 metros medidos a 30 centímetros del borde interior.
Las rectas miden 84,39 metros. Las cabeceras curvas tienen un radio de 36,50 metros con 115,61
metros de longitud. Poseen normalmente entre seis a ocho carriles de 1,22 metros.
5.2 DIRECCIÓN ACKERMANN

El cuadrilátero de Ackermann o de Jeantaud se aplica en la actualidad y universalmente en todos

los coches. Es el sencillo mecanismo que realiza la unión entre los ejes de las ruedas directrices
del vehículo. A fin de que pueda producirse un cambio de dirección sin que exista deslizamiento de
las ruedas sobre el suelo, es necesario que los ejes de todas las ruedas pasen por un mismo
punto. El cuadrilátero de Ackermann permite que esta condición se satisfaga con una aproximación
bastante buena.

5.3 MÉTODOS DE ENTRENAMIENTO DE VELOCIDAD

Las progresiones consisten en incrementar paulatinamente la velocidad. El deportista inicia su

impulso desde 0 velocidad y paso a paso, metro a metro, va aumentando la velocidad de
desplazamiento, en forma uniforme. La velocidad en las progresiones debe ser uniformemente
acelerado. De acuerdo con las características de los estímulos de velocidad se trabaja sobre
distancias cortas (40-60-80m) a intensidades progresivas, hasta un 80%-90%-.100% de la máxima
velocidad. Las pausas deben ser suficiente para permitir el restablecimiento del atleta y el número
de repeticiones, alrededor de 8 a 10.

Este tipo de entrenamiento tiene como objetivo mejorar la fase de aceleración, incrementando la
conjunción Nervio – Músculo. A medida que recorre la distancia elegida, las acciones nerviosas y
musculares van aumentando paulatinamente. Es decir que paso a paso, en forma uniforme se van
incrementando tanto la longitud, como la frecuencia de los pasos Desde el punto de vista práctico,
se puede hablar de:

● Progresión en la longitud de los pasos: Consiste en lograr la aceleración, modificando

solamente la longitud del paso. Es decir que se mantiene la misma frecuencia, de pasos
por segundo, pero el aumento de la velocidad se logra por el incremento en la longitud de
cada paso. Se comienza con pasos cortos y a medida que avanza va alargando la
zancada.
● Progresión en la frecuencia de los pasos: Consiste en lograr el aumento progresivo de la
velocidad, por el incremento de la frecuencia de pasos. Se comienza con pasos de una
longitud uniforme, y se van disminuyendo los tiempos de apoyos, aumentando la
frecuencia de los pasos por segundo.
● Progresión Mixta: es la más fácil, y consiste en aumentar la velocidad de manera
uniformemente acelerado, como consecuencia del incremento en la longitud y en la
frecuencia de los pasos.
● La progresión en escala: es una combinación entre las progresiones y las carreras
lanzadas: consiste en el incremento de la velocidad por trechos. Se realiza sobre
distancias cortas (80 -100m), y la velocidad se incrementa por trechos y se mantiene. Por
ejemplo, en 100m, se marcan trechos de 25m cada uno. El atleta, debe arrancar, acelerar
hasta el 25% de su máxima velocidad y mantener la misma, hasta que llega a la señal de
50m, donde vuelve a acelerar hasta el 50% de su velocidad máxima y se mantiene, hasta
la próxima señal, donde vuelve a acelerar hasta el 75%. En el último tramo, alcanza el
100% de su velocidad. El objetivo de esta actividad, es mejorar la aceleración y el
mantenimiento de la máxima velocidad.
● Las progresiones con mantenimiento de la velocidad: consisten en acelerar hasta una
determinada velocidad y a partir de allí, mantener la intensidad hasta finalizar el recorrido.
Se trabaja sobre distancias de 60m-80m-100m, realizando trechos de mantenimiento de la
máxima velocidad sobre distancias de 20m-30m-40m. El objetivo de este ejercicio es:
aceleración y mantenimiento de la máxima velocidad.
● Las corridas o pasadas: consisten en realizar desplazamientos sobre trechos cortos a
velocidad uniforme. El atleta, acelera hasta una determinada velocidad y debe mantener la
misma durante todo el trecho asignado. Se trabaja sobre distancias de 20m-30m-40m-
50m, a velocidad máxima y submáxima. El objetivo de esta actividad es: velocidad
máxima. Este ejercicio tiene que ver con la uniformidad del paso, con respecto a la longitud
y frecuencia.
● Las carreras lanzadas: consiste en recorrer un trecho a máxima velocidad con un impulso
previo. El deportista, rompe la inercia, tomando un impulso previo, de manera que al iniciar
el recorrido establecido, ya se encuentra “lanzado” en velocidad. Este ejercicio de
velocidad de desplazamiento se constituye en una prueba, para evaluar la máxima
velocidad lanzada del atleta. Para ello, se cronometra el trecho de mayor velocidad. Se
trabaja sobre distancias de 20m-30m-40m a máxima velocidad, dependiendo el impulso
previo de cada deportista. El objetivo es: la velocidad máxima.
● Las corridas con variaciones en la velocidad: consiste en realizar variaciones de la
velocidad de desplazamiento, “cambios de velocidad”, entre máxima y submáxima,
aceleraciones y deslizamientos en un mismo trecho. Se trabaja sobre trechos de 100-
200m, con aceleraciones hasta el 100%, en algunos tramos de esa distancia, y su posterior
desaceleración.
5.4 RFID

Es una forma de comunicación inalámbrica utilizando ondas de radio frecuencia entre un lector y
un emisor. Para localizar un objeto se debe usar una o varias marcas para verificar el estado y la
posición actual de este. Se pueden clasificar en emisores y receptores. Las etiquetas pasivas
tienen un alcance limitado de unos 5 metros y los que llevan alimentación puede tener un alcance
100 veces mayor.

5.5 SENSOR ULTRASÓNICO

Los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal
emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

5.6 RASPBERRY

Es un ordenador del tamaño de una tarjeta de crédito. Consta de una placa base sobre la que se
monta un procesador, un chip gráfico y memoria RAM. Fue lanzado en 2006 por la Fundación
Raspberry Pi con el objeto de estimular la enseñanza de informática en las escuelas de todo el
mundo.

5.7 VISIÓN ARTIFICIAL

Incluye métodos para adquirir, procesar, analizar y comprender las imágenes del mundo real con el
fin de producir información numérica o simbólica para que puedan ser tratados por un ordenador.
Tal y como los humanos usamos nuestros ojos y cerebros para comprender el mundo que nos
rodea, la visión artificial trata de producir el mismo efecto para que los ordenadores puedan percibir
y comprender una imagen o secuencia de imágenes y actuar según convenga en una determinada
situación.

5.7.1 INTERFERENCIAS TÉCNICAS Y OPTIMATIZACIONES

A la hora de aplicar los conceptos teóricos de la visión por ordenador encontraremos siempre
interferencias y problemas relacionados con el mundo que nos rodea. Esto es por el mero hecho
de que nuestro mundo no es perfecto y los aparatos de medición y captura tampoco lo son. Estos
introducen siempre (a mayor o menos cantidad) una distorsión o ruido que contamina la muestra o
imagen con la que deseamos trabajar.
5.7.2 APRENDIZAJE AUTOMÁTICO

Tienen como objetivo conseguir diferenciar automáticamente patrones usando algoritmos

matemáticos. Principalmente se pueden distinguir dos tipos de técnicas: supervisadas y no
supervisadas.

En el aprendizaje supervisado se entrena al ordenador proporcionando patrones previamente

etiquetados, de forma que algoritmo usado debe encontrar las fronteras que separan los posibles
diferentes tipos de patrones. Adaboost y algunas redes neuronales forman parte de este grupo.

En el aprendizaje no supervisado se entrena al ordenador con patrones que no han sido

previamente clasificados y es el propio ordenador el que debe agrupar los distintos patrones en
diferentes clases. K-means y algunas redes neuronales forman parte de este grupo.

Ambas técnicas son muy utilizadas en la visión artificial, sobre todo en clasificación y segmentación
de imágenes.

5.7.3 DETECCIÓN DE OBJETOS

Es la parte de la visión artificial que estudia cómo detectar la presencia de objetos en una imagen
sobre la base de su apariencia visual, bien sea atendiendo al tipo de objeto (una persona, un
coche) o a la instancia del objeto. Generalmente se pueden distinguir dos partes en el proceso de
detección: la extracción de características del contenido de una imagen y la búsqueda de objetos
basada en dichas características.

La extracción de características consiste en la obtención de modelos matemáticos compactos que

"resuman" el contenido de la imagen con el fin de simplificar el proceso de aprendizaje de los
objetos a reconocer. Dichas características son comúnmente llamadas descriptores.

Para el proceso de clasificación se pueden usar diferentes técnicas de aprendizaje máquina.

Existen diferentes métodos, como la regresión logística, o más avanzados basados en técnicas de
aprendizaje automático como el SVM o AdaBoost (Adaptative Boost).

Los mayores retos tanto de la extracción de características como la clasificación es encontrar

descriptores y clasificadores que sean invariantes a los cambios que pueda tener un objeto, como
su posición o iluminación.
5.7.4 ANÁLISIS DE VIDEO

Una de las capacidades básicas del análisis de vídeo es la detección de movimiento: tecnología
que identifica y alerta cuando ocurre el movimiento. Sofisticadas adaptaciones de la detección de
movimiento incluyen sensores que detectan el movimiento en direcciones no autorizadas.

Algunas aplicaciones del análisis de vídeo son la detección de objetos abandonados en lugares
llenos de gente, controlar obras de arte en los museos y detectar vehículos no autorizados que
ingresen a determinadas áreas.

A pesar de la constante evolución del análisis de vídeo, algunas de sus aplicaciones no son muy
rigurosas. Tecnologías como el reconocimiento facial y la detección de movimientos sospechosos
todavía no son fiables y a menudo producen falsas alarmas.

5.7.5 VISIÓN 3D

Se encarga de proporcionar la capacidad de emular la visión humana a un ordenador. Con dicha

capacidad el ordenador podrá generar un modelo tridimensional de un objeto o escena,
generalmente a partir de una imagen en 2D. Existen técnicas o sistemas que permiten captar la
profundidad de los objetos o en una escena, como, por ejemplo: sistemas estereoscópicos,
mediante múltiples cámaras, sistemas basados en el tiempo de vuelo o los sistemas basados en el
escáner de luz estructurada.

Las aplicaciones son numerosas, en el campo de la automoción, por ejemplo, Google self-Driving
car utiliza la detección de objetos, junto con radares y sensores para conducir por la via pública de
una forma autónoma.
 6. METODOLOGÍA

Para la realización del proyecto se utilizará la metodología en V, se estableció una serie de

actividades divididas por etapas. En la primera etapa se realizará la investigación del estado del
arte en revistas científicas, libros, patentes y proyectos de grado relacionados; así como pruebas
de alcance, orientación y detección de la instrumentación para seleccionar el sistema de detección
del robot.

En la segunda etapa se realizará el modelamiento dinámico del robot que constará de dos fases:
el modelamiento matemático y el diseño de las piezas estructurales por diseño de elementos de
máquina, así como la simulación dinámica en SolidWorks del robot para proceder con la
construcción y ensamble de la estructura mecánica.

En la tercera etapa se realizará la selección de la interfaz de comunicación, así como la selección

y caracterización de componentes eléctricos, electrónicos y mecánicos para su selección y
compra.

En la etapa cuatro se desarrollará la interfaz de visualización, el sistema de adquisición de datos y

el diseño y simulación de los controladores para los sistemas de detección, guiado y velocidad del
robot.

En la etapa cinco se implementarán los controladores seleccionados y simulados previamente, así

como la implementación de los componentes electrónicos y eléctricos y el acople de los
componentes mecánicos.

En la última etapa se realizarán las pruebas de validación en la pista de atletismo para cada una
de las modalidades de velocidad, estas pruebas serán tabuladas para obtener las curvas de
desempeño del robot con respecto a cada variable a estimar (velocidad, tiempo y distancia). La
validación se realizará con deportistas de élite certificados con el fin de garantizar el cumplimiento
de los rangos de velocidad y tiempo obtenidos (récords).
A continuación, se desglosan cada una de las etapas descritas anteriormente con sus actividades
y respectivas descripciones:

Etapa Actividad Descripción

Levantamiento
del estado del Realizar la búsqueda de proyectos similares o patentes,
arte así como artículos de investigación sobre métodos de
detección y métodos de entrenamiento.

Especificación Seleccionar las variables a tener en cuenta para el diseño

de parámetros mecánico, eléctrico y electrónico del robot, así como las
de diseño variables a evaluar en las pruebas de selección para el
método de detección.

Definición de la Basados en los robots construidos anteriormente o que

geometría del tengan funcionalidades similares y sus fichas técnicas,
sistema seleccionar cuál geometría es la óptima para el proyecto,
teniendo en cuenta la ubicación de su instrumentación.
1
Establecer
pruebas de Establecer pruebas para medir rangos de velocidad y
alcance, distancia entre un robot y un atleta, los tiempos de
detección y respuesta entre sensor y actuador para el
orientación direccionamiento del robot y el alcance máximo de
detección del robot al atleta.

Realizar
pruebas de
alcance, Realizar pruebas para medir rangos de velocidad y
detección y distancia entre un robot y un atleta, los tiempos de
orientación respuesta entre sensor y actuador para el
direccionamiento del robot y el alcance máximo de
detección del robot al atleta.
Realizar el modelamiento dinámico del robot, tomando
Modelamiento
2 de referencia los modelamientos o cálculos realizados en
matemático los documentos encontrados.
 Estudio de
esfuerzo en
solidworks
Realizar el estudio de esfuerzo en solidworks para
realizar la comparación con los cálculos realizados de
resistencia de los elementos estructurales.

Estudio de fatiga
en solidworks Realizar el estudio de fatiga en solidworks para realizar la
comparación con los cálculos realizados de resistencia de
los elementos estructurales.

Cálculo
resistente de los
elementos
estructurales Realizar el cálculo de esfuerzos y fatiga para los
componentes estructurales.
Verificar los materiales usados en los documentos
encontrados, teniendo en cuenta los cálculos de fatiga y
Cotización de esfuerzo realizados para la selección de los materiales.
materiales Realizar cotizaciones con diferentes proveedores para
hacer una comparación y garantizar que sea el adecuado
funcional y económicamente.

Compra de
materiales
Comprar los materiales seleccionados para la elaboración
de la estructura.
Fabricar o mandar a mecanizar las piezas que sean
Mecanizado de
necesarias para la estructura, teniendo en cuenta la
piezas reducción de costos.
 Ensamble de las
piezas
diseñadas y
elaboradas
previamente Ensamblar las piezas mecanizadas o compradas para la
estructura del robot.

Definición de la
interfaz hombre
máquina Seleccionar mediante una tabla comparativa la interfaz
HMI que mejor se ajuste con respecto a facilidad de uso,
economía y calidad de visualización.

Definición de los Seleccionar mediante una tabla comparativa los

componentes componentes electrónicos del robot, teniendo en cuenta
3 electrónicos los datasheets, rangos de funcionamiento, accesibilidad y
economía.
Seleccionar mediante una tabla comparativa los motores
Selección de y baterías que mejor se ajusten a los parámetros de
motores y velocidad y autonomía establecidos previamente,
baterías teniendo en cuenta catálogos y sus especificaciones
técnicas.

Selección de Realizar la caracterización de los sensores y actuadores

sensores y que mejores resultados obtuvieron en la definición de los
actuadores componentes mecánicos y electrónicos y seleccionar la
instrumentación final a implementar.

Diseñar los
controladores
del sistema de
detección del
deportista Diseñar por diferentes técnicas los controladores para el
sistema de detección del robot.
4
Simular los
controladores
del sistema de
detección del
deportista Simular cada uno de los controladores diseñados y
seleccionar el adecuado para el sistema de detección.
 Diseñar la
interfaz de
comunicación y
programación
del sistema Diseñar la interfaz de comunicación basados en la HMI
seleccionada previamente.

Implementar los
controladores
diseñados
Implementar los controladores seleccionados.

Implementación
de sensores y
acople con
5 actuadores
Acoplar los sensores y actuadores seleccionados a la
estructura.

Implementación
de los
controladores
del sistema de
guiado y
dirección

Implementar los controladores de guiado.

Establecer
criterios de
validación Establecer las variables a estimar en el robot al momento
de realizar las pruebas de funcionamiento.

Realizar las
6 pruebas para
cada modalidad
de competencia Realizar las pruebas en una pista de atletismo con atletas
certificados, realizar las mejoras necesarias.

Recolección de
datos, escritura
Realizar tablas de comparación de resultados y la
de documento.
escritura del documento final.
 7. PARÁMETROS DE DISEÑO

7.1 VELOCIDAD

Uno de los parámetros más importantes para el desarrollo del robot es la velocidad que alcanzan
los atletas durante la competencia y sus entrenamientos. Estos datos permiten conocer el
comportamiento que necesitará seguir el robot y todas las etapas de velocidad que debe tener
disponibles para cada modalidad de entrenamiento.

7.1.1 HOMBRES

En esta categoría se tomaron los datos de los resultados de los 100m planos de la final del mundial
de atletismo Londres 2017, estos datos se derivaron de un análisis en etapas específicas de la
carrera.

Ilustración 1 Velocidad media sobre cada división de 100[m] [18]

7.1.2 MUJERES

En esta categoría se tomaron los datos de los resultados de los 100m planos de la final del mundial
de atletismo Londres 2017, estimando los datos de máxima velocidad de las principales velocistas.
 Ilustración 2 Velocidad media sobre cada división de 100[m] [19]

7.2 POSICIÓN

Es importante conocer los comportamientos con respecto a la posición de cada corredor, en que
tramos o partes de la carrera estos toman posiciones de reposo (velocidad constante para
reestablecer signos vitales) o de máximo alcance.

7.2.1 HOMBRES

En esta categoría se tomaron los datos de los resultados de los 100m planos de la final del mundial
de atletismo Londres 2017, estos datos se derivaron de un análisis en etapas específicas de la
carrera.
 Ilustración 3 Posición media sobre cada división de 100[m] [18]

7.2.2 MUJERES

En esta categoría se tomaron los datos de los resultados de los 100m planos de la final del mundial
de atletismo Londres 2017, estimando el comportamiento con respecto a desplazamiento de las
principales velocistas.
 Ilustración 4 Posición media sobre cada división de 100[m] [19]

7.3 TIEMPO

Los tiempos de reacción, de avance fracción a fracción hasta finalizar son importantes para ajustar
el comportamiento del robot y poder establecer en que rangos de tiempo debe movilizarse el robot.

Tabla 2 Tiempos fraccionados en modalidad masculina de 100[m] [18]

Tabla 3 Tiempos fraccionados en modalidad femenina de 100[m] [19]
 8. DEFINICIÓN DE LA GEOMETRÍA DEL ROBOT

8.1 BEATBOT PUMA

La carcasa del robot fue diseñada para imitar la caja de zapatos icónica de puma, a su vez
optimiza la resistencia al arrastre, el enfriamiento y la carga dinámica.

Ilustración 5 PUMA Beatbot [14]

INSTRUMENTACIÓN

● 9 sensores infrarrojos leen la línea en una pista.

● Las rotaciones de las ruedas determinan la velocidad y la distancia.

● Los datos se procesan en tiempo real, realizando más de 100 maniobras por segundo para
permanecer en línea a través de arduino.
● Registro de cámara GoPro delantera / trasera para la detección de la carrera.

8.2 DART METRIX

La carcasa alberga un tren motriz capaz de ocultar las ruedas de la vista, da a los atletas un punto
de enfoque al nivel de los ojos y permanece aerodinámico. Es una cubierta similar a un disco que
es lo suficientemente ligera para alcanzar las velocidades necesarias.
 Ilustración 6 DART METRIX [13]

INSTRUMENTACIÓN

● Sistema de motor de CC sin escobillas (capaz de 60 km / h)

● ESC programable
● Unidad de medición inercial (IMU)
● Sistema Autónomo de Dirección (Servocontrolado)
● Sistema de administración de energía inteligente
● Sistema de batería de polímero de litio
● Transceptor inalámbrico

8.3 IROBOT ROOMBA

Es un robot bajo, como se puede observar la carcasa se encuentra cerca del suelo con una
geometría de disco.

Ilustración 7 IROBOT ROOMBA [17]

INSTRUMENTACIÓN

● Sensor infrarrojo
● Sensor Dirt Detect
● 4 Sensores de desnivel
● Batería recargable Roomba

8.4 ROBOT ROBI

El robot está dotado de un avanzado sistema electrónico de control que le permiten realizar
innumerables tareas de forma autónoma como: seguidor de línea, sumo, detección y evasión de
objetos, resolución de laberintos, aplicaciones de inteligencia artificial.

Ilustración 8 ROBOT ROBI [20]

INSTRUMENTACIÓN

• Conexión por USB

• Tarjeta electrónica con dos microcontroladores para paralelismo
• Tres sensores de proximidad
• Cuatro sensores de línea
• Un sensor de luz
• Un sensor de carga de batería
• Dos micro moto reductores de corriente directa con piñonería metálica
• Dos luces frontales tipo LED
• Dos luces inferiores tipo LED
• Tres luces traseras tipo LED
• Un LED superior tricolor RGB
• Parlante generador de melodías monofónico
• Batería de Ion de litio de larga duración (más de 4 horas continuas)
• Carcasa plástica Inyectada de alta resistencia
 9. RESULTADOS

● Planos en detalle del robot entrenador y de cada subsistema (mecánico, eléctrico y

electrónico).

● Reporte técnico con memoria de los cálculos realizados.

● Listado de materiales y componentes usados, con su respectiva caracterización.

● Interfaz con visualización de distancia, velocidad y tiempo de entrenamiento.

● Prototipo funcional con capacidad de seguimiento a velocidad máxima de 40 km/h.

● Reporte con los resultados de las pruebas de validación, presentando las curvas de
desempeño del robot.

● Manual del usuario para el manejo del robot móvil.

10. CRONOGRAMA
 11. RECURSOS
DESCRIPCIÓN DE LOS ARTÍCULOS Unit. Cantidad Valor Valor Total
PRESUPUESTARIOS Unitario
1.PERSONAL COP COP
Auxiliar del taller de manufactura Mes $ 240.000 $ 960.000
4
$ 960.000
2. EQUIPO Unit. Cantidad Valor Valor Total
Unitario
Sensores Unit. $ 120.000 $ 120.000
1
Motores turnigy Unit. $ 570.000 $ 1’140.000
2
ESC 60 Amp Unit. $470.000 $940.000
1
Ruedas Unit. $ 20.000 $ 80.000
4
Raspberry Unit. $ 160.000 $ 160.000
1
$ 2.440.000
3. MATERIALES Unit. Cantidad Valor Valor Total
Unitario
Aluminio Metro $ 30.000 $ 90.000
3
Acero Unit. $ 40.000 $ 80.000
2
UHM Unit. $ 20.000 $ 60.000
3
$ 230.000
4. TRANSPORTE Unit. Cantidad Valor Valor Total
Unitario
Viaje $ 5.000 $ 100.000
20
$ 100.000

TOTAL $ 3.730.000
 12. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Coldeportes. Informe Anual de. Obtenido de la web el 28 de julio de 2015.

URL: https://www.coldeportes.gov.co/la-importancia-de-los-entrenamientos.pdf

[2] Radio Nacional de Colombia. Abandono de escenarios deportivos. Obtenido

de la web el 29 de julio de 2018. URL:
https://www.radionacional.co/documentales/por-abandono-importantes-escenarios-
deportivos-del-pa-s-son-un-peligro-para-los-atletas

[3] Robot Velocista. Obtenido de la web el 14 de febrero de 2016. URL:

http://asimov.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/documentos/ponencias/vel026.p
df

[4] Didier Casner, Jean Renaud, Rémy Houssin, Dominique Knittel. A novel
design approach for mechatronic systems based on multidisciplinary design
optimization. WASET. ICAM 2012 : International Conference on Automation and
Mechatronics, Aug 2012, Oslo, Norway. pp.2010376X/2010-3778. <hal-00842097>

[5] Catalá L., Diseño e implementación de un sistema RFID para seguimiento de

personas dependientes en el hogar (2015), UNIVERSIDAD POLITECNICA DE
VALENCIA.

[6] Tirian O., LINE FOLLOWER AUTONOMOUS MOBILE ROBOT(2014). Faculty

engineering Hunedoara

[7] Atletismo. Obtenido de la web el 24 de enero de 2017. URL:

https://www.ecured.cu/index.php?title=Atletismo&action=history
[8] eHow. Obtenido de la web el 6 de septiembre de 2015. URL:
http://www.ehowenespanol.com/partes-caminadora-sobre_392085/
[9] Villafrades F, Arciniegas M, Fuentes C,. Atletismo formativo. 1. Bucaramanga :
Sistemas y computadores, 2005.

[10] López S., Diseño de antenas para etiquetas de RFID en escenarios de alta
exigencia(2017), Universitat Autónoma de Barcelona.

[11] Brocanelli C., SISTEMA DE SEGUIMIENTO, IDENTIFICACION Y

MONITOREO INALAMBRICO DE GANADO. UNIVERSIDAD EMPRESARIOAL
SIGLO 21.(2008)

[12] Joseph L. Ungari, Steven J. Staihar. ADAPTIVE TRAINING SYSTEM WITH

AERIAL MOBILITY SYSTEM (2009).

[13] 10XBETA. DART MATRIX. https://www.10xbeta.com/dartmetrix.

[14] 10XBETA. BEATBOT (2016).https://www.10xbeta.com/puma-beatbot

[15] Mazzeo E., Métodos de entrenamiento.

[16] RFID: Que es y cómo funciona. Universidad Internacional de Valencia.
https://www.universidadviu.com/rfid-que-es/
[17] Robot Vaccum cleaner Reviews.
http://www.robotvacuumcleaner.org/2009/09/roomba-pet-series-532-and-562-
features/

[18] BISAS J., TUCKER K., PARADISIS G., BIOMECHANICAL REPORT FOR
THE IAAF WORLD CHAMPIONSHIP LONDON 2017 100 m MEN’S.

[19] BISAS J., TUCKER K., PARADISIS G., BIOMECHANICAL REPORT FOR
THE IAAF WORLD CHAMPIONSHIP LONDON 2017 100 m WOMEN’S.
[20] DAGABOT. ROBOT ROBI (2018).
http://dagabot.com/home/index.php/ofrecemos/nuestros-robots/robi