ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error de estado estable es la diferencia entre la

entrada y la salida para una entrada de prueba al
sistema, conforme 𝑡 → ∞. Las entradas de prueba
típicas utilizadas para el análisis del error de
estado estable son la señal escalón, la señal rampa
y la señal parábola.
En la Figura (a) Se muestra una entrada escalón y dos posibles salidas. La salida 1 no tiene
error de estado estable, y la salida 2 tiene un error de estable finito e2(∞).

𝑦(𝑡)
Entrada

Salida 1

Salida 2

𝑡
Figura (a)
La Figura (b), muestra un ejemplo similar, donde la entrada es una rampa y hay tres
posibles salidas. La salida 1 no tiene error de estado estable. La salida 2, tiene error finito y
la salida tres tiene error infinito (sistema estable.)

𝑦(𝑡)

𝑡
Figura (b)
Error de estado estable en términos de T(s)
En un lazo de control realimentado unitariamente, podemos escribir

𝐸 𝑆 = 𝑅 𝑆 − 𝑌(𝑆)

𝐻 𝑠 =1
𝑌 𝑆 = 𝑅 𝑆 𝑇(𝑆)

𝐸 𝑆 = 𝑅 𝑆 [1 − 𝑇 𝑆 ]
Luego, aplicando el teorema del valor final, hallaremos el error
de estado estable

𝑒 ∞ = 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠 [1 − 𝑇(𝑠)]

𝑠→0
Error de estado estable en términos de G(s)
En un lazo de control realimentado unitariamente, podemos escribir

𝐸 𝑆 = 𝑅 𝑆 − 𝑌(𝑆)

𝐻 𝑠 =1
𝑌 𝑆 = 𝐺 𝑆 𝐸(𝑆)

𝑅(𝑠)
𝐸 𝑆 =
1 + 𝐺(𝑠)
Aplicando el teorema del valor final, a la expresión anterior

𝑠𝑅 𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Se observa que el error de estado estable depende del tipo de

Entrada R(s) y del tipo de sistema G(s).
Donde G(s) tiene la forma

(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯
𝐺 𝑠 = 𝑛
𝑠 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯

Donde n es el número de polos en el origen de G(s). Se dice que un

sistema es de tipo cero si no tiene polos en el origen (n=0), es de tipo uno
si (n=1), etc.
 Constantes de error Estático

La única especificación de funcionamiento para

estado estable en un sistema realimentado de
control es el error de estable, y se da en términos
de las constantes de error de posición velocidad
y de aceleración.
Si en la expresión del error de estado estable:
𝑠𝑅 𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

𝐴
Reemplazamos una entrada escalón R s = y un
𝑆
Sistema G(s) tipo cero, obtendremos:

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1 + lim𝐺(𝑠)
𝑠→0
 o
𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Donde 𝐾𝑝 se denomina constante de error de posición y es

𝐾𝑝 = lim𝐺(𝑠)
𝑠→0
 𝐴
Si reemplazamos una entrada rampa R s = y un Sistema
𝑆2
G(s) tipo uno, obtendremos:

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
lim𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
o
𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Donde 𝐾𝑣 se denomina constante de error de velocidad y esta
dado por

𝐾𝑣 = lim𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
 𝐴
Si reemplazamos una entrada parábola R s = y un Sistema
𝑆3
G(s) tipo dos, obtendremos:

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
lim𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
o
𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑎
Donde 𝐾𝑎 se denomina constante de error de aceleración y esta
dada por

𝐾𝑎 = lim𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
 TABLA RESÚMEN DE ERROR DE ESTADO ESTABLE

Tipo de Sistema Entrada Escalón Entrada Rampa Entrada Parábola

(n) 𝑨 𝑨 𝑨
𝑹 𝒔 = 𝑹 𝒔 = 𝟐 𝑹 𝒔 = 𝟑
𝑺 𝑺 𝑺

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
0 1 + 𝐾𝑝 𝑒𝑠𝑠 = ∞ 𝑒𝑠𝑠 = ∞

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1 𝑒𝑠𝑠 = 0 𝐾𝑣 𝑒𝑠𝑠 = ∞

2 𝑒𝑠𝑠 = 0 𝑒𝑠𝑠 = 0 𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑎