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M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

M Salette- Lycée Brizeux- Quimper B-Modéliser | B2- Proposer un modèle de connaissance et de comportement

B-Modéliser | B2- Proposer un modèle de connaissance et de comportement

TD11

MODELE CINEMATIQUE

1- Eolienne

pour particulier (de puissance 18 KW comparée aux éoliennes

industrielles dont le diamètre du rotor peut atteindre 125 m et qui fournissent 5 MW). On donne ci-dessous, la photo et la représentation sous forme de schéma cinématique de cette éolienne.

On s'intéresse à une éolienne

de cette éolienne. On s'intéresse à une éolienne Ce système est constitué de trois solides :
de cette éolienne. On s'intéresse à une éolienne Ce système est constitué de trois solides :

Ce système est constitué de trois solides :

le mât 0, de repère associé R 0 (

dirigé suivant la verticale ascendante.

le corps 1, de repère associé R 1 (

rapport au mât 0 tel que

les pâles 2, de repère associé R 2 (

rapport au corps 1 tel que

1

O

,

x

0

,

y

O

,

x

,

=

1

B x

,

2

0

,

z

y

(

,

1

,

z

,

,

x

0

y

2

z

, fixe par rapport au sol tel que l’axe (

O

,

z

0

)

)

, en mouvement de rotation d’axe (

O

,

z

0

)

)

;

, en mouvement de rotation d’axe (

x = x et

1

2

=

(

y

1

,

y

2

)

;.

B x

,

2

)

0

)

1

x

1

2

)

z

0

= z et

OB = b.x (b constant), et

1

Leur centre de gravité est défini par BG = c.z

2

2

(c constant).

soit

par

par

Si un corps étranger percute une pâle au point de l'endommager, alors un « balourd » se crée (le centre de gravité G 2 des pâles n’est plus sur l’axe de rotation des pâles), et des effets dynamiques (vibrations) peuvent apparaître et être à l’origine d’effort qui vont user anormalement certaines pièces du système. Pour des calculs ultérieurs de dynamique, il est donc nécessaire de connaître la position de ce point G 2 dans le repère 0.

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

Question 2 : Repérer les liaisons et les lister sur un graphe des liaisons.

Question 3 : Définir, puis tracer les trajectoires ,

T

G

2

2 /1

,

T

B

2 /1

, T

O

2 /1

, T

B 1/ 0

, T

O 1/ 0

,

T

G

2

1/ 0

,

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2- CAMION BENNE

On s’intéresse à un camion benne, dont une photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous.

photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous. Ce système est constitué de quatre solides :
photo et un schéma cinématique sont donnés ci-dessous. Ce système est constitué de quatre solides :

Ce système est constitué de quatre solides :

le châssis 0, de repère associé R 0 (

le corps 1 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R 1 (

O

,

x

0

,

y

0

,

z

0

)

;

=

(

x

0

,

x

1

)

;

O

,

x

1

,

y

1

,

z

1

la tige 2 d’un des deux vérins hydrauliques, de repère associé R 2 (

bases B 1 et B 2 sont identiques et

la benne 3, de repère associé R 3 (

OB = (t).x

C

,

x

3

,

y

3

,

z

3

1

)

tel que

=

(

x

0

,

x

3

)

.

,

O x

2

,

y

2

,

z

2

)

)

, tel que

tel que les

Pour éviter toute collision, il sera nécessaire dans des calculs ultérieurs, de connaître la position du point A dans le repère 0.

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

Question 2 : Repérer les liaisons et les lister sur un graphe des liaisons.

Question 3 : Définir, puis tracer les trajectoires

T

A

3/ 0

, T

C

3/ 0

, T

B 3/ 0

, T

B

2 /1

, T

B 1/ 0

, T

B

2 / 0

.

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3- ROBOT DE MANUTENTION À PARALLÉLOGRAMME

Le système étudié est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes (voir photos et schéma cinématique ci-dessous). Ce robot a une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.

permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail. On associe à chaque solide i une
permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail. On associe à chaque solide i une
permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail. On associe à chaque solide i une
permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail. On associe à chaque solide i une
permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail. On associe à chaque solide i une

On associe à chaque solide i une base orthonormée directe (

. L’outil de manutention est fixé au point J et le socle est le solide 0. La pièce 3 est l’ensemble des segments [CB] et [BJ], elle a donc une longueur [CJ].

x

i

,

y

i

,

z

i

)

Attention, au point A, il existe deux liaisons :

une liaison pivot entre 0 et 1 motorisée par un moteur M 1 , tel que

2.

3

,

3

;

une liaison pivot entre 0 et 2 motorisée par un moteur M 2 , tel que

4

,

4

.

=

=

(

x

0

(

x

0

,

,

x

1

)

x

2

)

avec

avec

Ces deux motorisations sont, bien sûr, indépendantes.

La géométrie est telle que : [AB] = [EC] = L ;

[EA] = [CB] = D ;

[BJ] = H .

Question 1 : Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

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Pour chaque configuration qui suit, il est nécessaire de refaire sur votre feuille, un schéma du robot dans la position imposée.

On prendra L = 70mm ; D = 32mm ; H = 59mm.

Configuration 1 : le moteur M1 est à l’arrêt tel que

=

3

. Le moteur M2 fonctionne.

Question 2 : Déterminer, dans ces conditions, le mouvement de 3/0 ainsi que la trajectoire Faire un schéma du robot et tracer cette trajectoire.

Configuration 2 : le moteur M2 est à l’arrêt tel que

Question 3 : Déterminer, dans ces conditions, le mouvement de 3/0 ainsi que la trajectoire Faire un nouveau schéma du robot et tracer cette trajectoire.

= 0 . Le moteur M1 fonctionne.

T

J

T

J

3/ 0

3/ 0

.

Configuration 3 : les deux moteurs fonctionnent. Question 4 : Faire un nouveau schéma du robot et tracer :

les points « extrêmes » :

– B 1 et J 1 quand

– B 2 et J 2 quand

– J 3 quand

J 4 quand

=

=

et

=

4 = 4
4
=
4
2. = 3 3
2.
=
3
3

=

3

2.

et

3

et

=

et

4

=

4

la trajectoire « extrême »

lorsque et varient dans les limites précédemment définies. (Remarque : cette trajectoire «fermée » définit la surface de travail du robot, surface dans laquelle se déplace le point J par rapport à R0 ).

T J 3/ 0

, c’est-à-dire la succession des positions limites du point J