Asignatura: Mecánica Vectorial Dinámica

PRIMERA UNIDAD
TEMA Nº 02: CINEMATICA DE PARTÍCULAS. MOVIMIENTO
CURVILÍNEO

Movimiento curvilíneo general

El movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se desplaza a lo largo de una
trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres dimensiones,
utilizaremos análisis vectorial para formular la posición, velocidad y aceleración de
una partícula. En esta sección se analizan los aspectos generales del movimiento
curvilíneo y en secciones subsiguientes consideraremos tres tipos de sistemas de
coordenadas que se usan con frecuencia para analizar este movimiento.

Posición: En un punto de una curva espacial definida por

la función de trayectoria 𝒔(𝒕), figura 2.1 (a), el vector de
posición 𝒓 = 𝒓(𝒕) designará la posición de la partícula,
medida con respecto a un punto fijo O. La magnitud como
la dirección de este vector cambiarán a medida que la
partícula se mueve a lo largo de la curva.

Desplazamiento: Suponga que durante un breve intervalo

∆𝒕 la partícula se mueve una distancia ∆𝒔 a lo largo de la
curva a una nueva posición, definida por 𝒓′ = 𝒓 + ∆𝒓, figura
2.1 (b). El desplazamiento ∆𝒓 representa el cambio de
posición de la partícula y se determina mediante una resta
vectorial, es decir ∆𝒓 = 𝒓′ − 𝒓

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Velocidad: Durante el tiempo ∆𝒕, la velocidad promedio de la partícula es:

∆𝒓
𝒗𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕

La velocidad instantánea se determina con esta ecuación cuando ∆𝒕 → 𝟎, y por

consiguiente la dirección de ∆𝒓 tiende la tangente a la curva. Por consiguiente,
𝑣 = lim (∆𝒓⁄∆𝒕) o:
∆𝒕→𝟎

𝒅𝒓
𝐯=
𝒅𝒕

Como 𝒅𝒓 será tangente a la curva, la dirección de v

también es tangente a la curva, figura 2.1 (c). La
magnitud de v, conocida como la rapidez y se
obtiene al tener en cuenta que la longitud del
segmento de línea recta ∆𝒓 en la figura 2.1(b) tiende
la longitud de arco ∆𝒔 a medida que ∆𝒕 → 𝟎, tenemos
𝑣 = lim (∆𝒓⁄∆𝒕) = lim (∆𝒔⁄∆𝒕) =, o
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕→𝟎

𝒅𝒔
𝒗=
𝒅𝒕
Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar la función de la trayectoria s con
respecto al tiempo

Aceleración: Si la velocidad de la partícula es v en el

instante t y 𝐯′ = 𝐯 + ∆𝒕 en el instante 𝒕 + ∆𝒕, figura 2.1 (d),
entonces la aceleración promedio de la partícula durante
el intervalo ∆𝒕 es:

∆𝐯
𝒂𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕

donde ∆𝐯 = 𝐯′ − 𝐯 . Para estudiar la tasa de cambio en el

tiempo, los dos vectores de velocidad en la figura 2.1 (d) se
trazan en la figura 2.1 (e) de modo que sus colas queden en
el punto fijo O' y sus cabezas de punta de flecha toquen
puntos situados en la curva. Esta curva se llama hodógrafa
y cuando se construye, describe el lugar geométrico de puntos para la cabeza de
punta de flecha del vector de velocidad, del mismo modo en que la trayectoria s
describe el lugar geométrico de puntos para la cabeza de punta de flecha del vector
de posición, figura 2.1 (a).

Para obtener la aceleración instantánea, hacemos que ∆𝒕 → 𝟎 en la ecuación

anterior. En el límite ∆𝐯 tenderá la tangente a la hodógrafa y por tanto
𝐚 = 𝐥𝐢𝐦 (∆𝐯⁄∆𝒕) , o
∆𝒕→𝟎
𝒅𝐯
𝐚=
𝒅𝒕
también podemos escribir:

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𝒅𝟐 𝒓
𝐚=
𝒅𝒕𝟐
Por definición de la derivada, a actúa tangente a la hodógrafa, figura 2.1 (f), y, en
general no es tangente a la trayectoria del movimiento, figura 2.1 (g). Para aclarar
este punto, tenga en cuenta que ∆𝐯 y por consiguiente a, deben responder el
cambio tanto de magnitud como de dirección de la velocidad v a medida que la
partícula se mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria, figura 2.1
(d). Sin embargo, para que la partícula siga cualquier trayectoria curva, el cambio
direccional siempre “cambia” el vector de velocidad hacia el “interior” o “lado
cóncavo” de la trayectoria, y por consiguiente a no puede permanecer tangente a
la trayectoria. En suma, v siempre es tangente a la trayectoria y a siempre es
tangente a la hodógrafa.

Movimiento curvilíneo: Componentes rectangulares

De vez en cuando el movimiento de una partícula puede describirse mejor a lo largo

de una trayectoria que pueda expresarse en función de sus coordenadas 𝒙, 𝒚, 𝒛.

Posición: Si la partícula está en el punto (x, y, z) de

la trayectoria curva s mostrada en la figura 2.2 (a),
entonces el vector de posición define su posición.
𝒓 = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒋 + 𝒛𝒌

Cuando la partícula se mueve los componentes x,

y, z de r serán fundones del tiempo, es decir, 𝒙 =
𝒙(𝒕), 𝒚 = 𝒚(𝒕), 𝒛 = 𝒛(𝒕) de modo que 𝒓 = 𝒓(𝒕).
En cualquier instante la magnitud de r, se determina
mediante:
𝒓 = √𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐
⃗
𝒓
Y la dirección de r se especifica por el vector unitario 𝒖𝒓 = |𝒓⃗| .
Velocidad: La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la
velocidad de la partícula. Por consiguiente:
𝒅𝒓 𝒅 𝒅 𝒅
𝐯= = (𝒙𝒊) + (𝒚𝒋) + (𝒛𝒌)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta tanto la magnitud
como la dirección de cada uno de los componentes vectoriales. Por ejemplo, la
derivada del componente i de r es:

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𝒅 𝒅𝒙 𝒅𝒊
(𝒙𝒊) = 𝒊+𝒙
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
El segundo término del lado derecho es cero, siempre que el marco de referencia
x , y , z esté fijo y por consiguiente la dirección (y la magnitud) de i no cambie con
el tiempo. La diferenciación de los componentes j y k se realiza de la misma manera,
la cual proporciona el resultado final,
𝒅𝒓
𝐯= = 𝒗𝒙 𝒊 + 𝒗𝒚 𝒋 + 𝒗𝒛 𝒌
𝒅𝒕
donde

𝒗𝒙 = 𝒙̇ 𝒗𝒚 = 𝒚̇ 𝒗𝒛 = 𝒛̇

La notación “de punto”, 𝒙̇ , 𝒚̇, 𝒛̇ representa las primeras derivadas de 𝒙 = 𝒙(𝒕), 𝒚 =

𝒚(𝒕), 𝒛 = 𝒛(𝒕) respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina
como:

𝒗 = √𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛

𝐯⃗
y el vector unitario 𝒖𝒗 = |𝐯⃗| especifica su
dirección. Como se vio anteriormente, esta
dirección siempre es tangente a la
trayectoria, como se muestra en la figura 2.2
(b).
Aceleración: La aceleración de la partícula se obtiene:
𝒅𝒗
𝐚= = 𝒂𝒙 𝒊 + 𝒂𝒚 𝒋 + 𝒂𝒛 𝒌
𝒅𝒕
donde:

𝒂𝒙 = 𝒗̇ 𝒙 = 𝒙̈

𝒂𝒚 = 𝒗̇ 𝒚 = 𝒚̈

𝒂𝒛 = 𝒗̇ 𝒛 = 𝒛̈
Aquí, 𝒂𝒙 , 𝒂𝒚 , 𝒂𝒛 representan, respectivamente, las primeras derivadas con
respecto al tiempo de 𝒗𝒙 = 𝒗𝒙 (𝒕), 𝒗𝒚 = 𝒗𝒚 (𝒕), 𝒗𝒛 = 𝒗𝒛(𝒕) o las segundas
derivadas con respecto al tiempo de las funciones 𝒙 = 𝒙(𝒕), 𝒚 = 𝒚(𝒕), 𝒛 = 𝒛(𝒕)
La aceleración tiene una magnitud:

𝒂 = √𝒂𝟐𝒙 + 𝒂𝟐𝒚 + 𝒂𝟐𝒛

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𝐚⃗
y una dirección especificada por el vector unitario 𝒖𝒂 = |𝐚⃗| . Como a representa el
cambio tanto de la magnitud como de la dirección de la velocidad, en general a no
será tangente a la trayectoria, figura 2.2 (c).

Problema 01) La posición de una partícula está definida por 𝒓 = {𝟓(𝐜𝐨𝐬 𝟐𝒕)𝒊 +
𝟒(𝒔𝒆𝒏 𝟐𝒕)𝒋} 𝒎 , donde t está en segundos y los ángulos para el seno y el coseno
se dan en radianes. Determinar las magnitudes de la velocidad y aceleración de la
partícula cuando 𝒕 = 𝟏 𝒔 . Además, comprobar que la trayectoria de la partícula es
elíptica.
Solución:
Velocidad: La velocidad expresada en forma vectorial cartesiana puede obtenerse
aplicando la ecuación:
𝒅𝒓
𝐯= = [(−𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 𝟐𝒕)𝒊 + (𝟖 𝒄𝒐𝒔 𝟐𝒕)𝒋] 𝒎⁄𝒔
𝒅𝒕
Cuando 𝒕 = 𝟏 𝒔 :

𝐯 = (−𝟏𝟎 𝒔𝒆𝒏 (𝟐 × 𝟏))𝒊 + (𝟖 𝒄𝒐𝒔 (𝟐 × 𝟏))𝒋 = [−𝟗. 𝟎𝟗𝟑 𝒊 − 𝟑. 𝟑𝟐𝟗𝒋] 𝒎⁄𝒔

Por lo tanto, la Magnitud de la velocidad es:

𝒗 = √𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 = √(−𝟗. 𝟎𝟗𝟑)𝟐 + (−𝟑. 𝟑𝟐𝟗)𝟐 = 𝟗. 𝟔𝟖 𝒎⁄𝒔

Aceleración: La aceleración expresada en forma vectorial cartesiana se puede

obtener aplicando la ecuación:
𝒅𝒗
𝐚= = [(−𝟐𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟐𝒕)𝒊 − (𝟏𝟔 𝒔𝒆𝒏 𝟐𝒕)𝒋] 𝒎⁄𝒔𝟐
𝒅𝒕
Cuando 𝒕 = 𝟏 𝒔 :

𝐚 = (−𝟐𝟎 𝒄𝒐𝒔 (𝟐 × 𝟏))𝒊 − (𝟏𝟔 𝒔𝒆𝒏 (𝟐 × 𝟏))𝒋 = [𝟖. 𝟑𝟐𝟑 𝒊 − 𝟏𝟒. 𝟓𝟒𝟗𝒋] 𝒎⁄𝒔𝟐

Por lo tanto, la Magnitud de la velocidad es:

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𝒂 = √𝒂𝟐𝒙 + 𝒂𝟐𝒚 = √(𝟖. 𝟑𝟐𝟑)𝟐 + (−𝟏𝟒. 𝟓𝟒𝟗)𝟐 = 𝟏𝟔. 𝟕𝟔 𝒎⁄𝒔𝟐

Ruta de viaje: Aquí: 𝒙 = 𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟐𝒕 y 𝒚 = 𝟒 𝒔𝒆𝒏 𝟐𝒕 . Luego

𝒙𝟐
= 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝟐𝒕 ⋯ ⋯ ⋯ (𝟏)
𝟐𝟓
𝒚𝟐
= 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝟐𝒕 ⋯ ⋯ ⋯ (𝟐)
𝟏𝟔
Sumando miembro a miembro (1) + (2):

𝒙 𝟐 𝒚𝟐
+ = 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝟐𝒕 + 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝟐𝒕
𝟐𝟓 𝟏𝟔
𝒙 𝟐 𝒚𝟐
+ = 𝟏 (𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒖𝒏𝒂 𝒆𝒍𝒊𝒑𝒔𝒆)
𝟐𝟓 𝟏𝟔
Problema 02) La velocidad de una partícula es 𝐯 = [𝟑 𝒊 + (𝟔 − 𝟐𝒕) 𝒋] 𝒎⁄𝒔 , donde
t es en segundos. Si 𝒓 = 𝟎 cuando 𝒕 = 𝟎 , determine el desplazamiento de la
partícula durante el intervalo de tiempo 𝒕 = 𝟏 𝒔 a 𝒕 = 𝟑 𝒔.
Solución:
Posición: La posición r de la partícula se puede determinar integrando la ecuación
cinemática utilizando la condición inicial como el límite de integración. Así:
𝒅𝒓
𝒗=
𝒅𝒕
𝒅𝒓 = 𝒗𝒅𝒕
𝒓 𝒕

∫ 𝒅𝒓 = ∫[𝟑 𝒊 + (𝟔 − 𝟐𝒕) 𝒋] 𝒅𝒕
𝟎 𝟎

𝒓 = [𝟑𝒕 𝒊 + (𝟔𝒕 − 𝒕𝟐 ) 𝒋] 𝒎

Cuando tiempo 𝒕 = 𝟏 𝒔 y 𝒕 = 𝟑 𝒔.

𝒓|𝒕=𝟏 𝒔 = [𝟑(𝟏) 𝒊 + (𝟔(𝟏) − (𝟏)𝟐 ) 𝒋] = [𝟑 𝒊 + 𝟓 𝒋] 𝒎

𝒓|𝒕=𝟑 𝒔 = [𝟑(𝟑) 𝒊 + (𝟔(𝟑) − (𝟑)𝟐 ) 𝒋] = [𝟗 𝒊 + 𝟗 𝒋] 𝒎

Luego el desplazamiento de la partícula el intervalo de tiempo 𝒕 = 𝟏 𝒔 a 𝒕 = 𝟑 𝒔 ,

será:

∆𝒓 = 𝒓|𝒕=𝟑 𝒔 − 𝒓|𝒕=𝟏 𝒔 = [𝟔 𝒊 + 𝟒 𝒋] 𝒎

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Movimiento curvilíneo: Componentes normal y tangencial

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partícula, entonces

a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas
n y t, los cuales actúan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
partícula.

Movimiento plano: Considere la partícula de la figura 2.3 (a), la cual se desplaza

en un plano a lo largo de una curva fija, de modo que en un instante dado está en
la posición s, medida con respecto al punto O. A continuación consideraremos un
sistema de coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el instante
considerado este origen coincide con la ubicación de la partícula. El eje t es tan-
gente a la curva en el punto y es positivo en la dirección de s creciente.
Designaremos esta dirección positiva con el vector unitario ut. Sólo puede haber
una opción única para el eje normal ya que geométricamente la curva está formada
por una serie de segmentos de arco diferenciales 𝒅𝒔, figura 2.3 (b). Cada segmento
𝒅𝒔 está formado por el arco de un círculo asociado con un radio de curvatura ρ (rho)
y centro de curvatura O'. El eje normal n es perpendicular al eje t con su sentido
positivo dirigido hacia el centro de curvatura O' figura 2.3 (a). Esta dirección
positiva, la cual siempre está en el lado cóncavo de la curva, será designada por el
vector unitario un. El plano que contiene los ejes n y t se conoce como plano
abrazador u osculante y en este caso está fijo en el plano del movimiento.

Velocidad: Como la partícula se mueve, s es

una función del tiempo. Como se indicó
anteriormente, la dirección de la velocidad v de
la partícula siempre es tangente a la trayectoria,
figura 2.3 (c) y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la función de
la trayectoria 𝒔 = 𝒔(𝒕) , es decir,
𝒗 = 𝒅𝒔⁄𝒅𝒕. Por consiguiente:

𝐯 = 𝒗 𝒖𝒕

donde: 𝒗 = 𝒔̇

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Aceleración: La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad con

respecto al tiempo. Por tanto,
𝐚 = 𝐯̇ = 𝒗̇ 𝒖𝒕 + 𝒗𝒖̇ 𝒕

Para determinar la derivada con respecto al tiempo 𝒖̇ 𝒕 observe que a medida que
la partícula se desplaza a lo largo del arco 𝒅𝒔 en el tiempo 𝒅𝒕, 𝒖𝒕 , conserva su
magnitud de la unidad, sin embargo, su dirección cambia y se vuelve 𝒖′𝒕 , figura 2.3
(d). Como se muestra en la figura 2.3 (e), requerimos 𝒖′𝒕 = 𝒖𝒕 + 𝒅𝒖𝒕. En este caso
𝒅𝒖𝒕 , se extiende entre las puntas de flecha de 𝒖𝒕 y 𝒖′𝒕 , las cuales quedan en un arco
infinitesimal de radio 𝒖𝒕 = 𝟏. Por consiguiente, 𝒅𝒖𝒕 , tiene una magnitud de 𝒅𝒖𝒕 =
(𝟏)𝒅𝜽 y 𝒖𝒏 define su dirección. En consecuencia, 𝒅𝒖𝒕 = 𝒅𝜽𝒖𝒏 y por consiguiente,
la derivada con respecto al tiempo se vuelve 𝒖̇ 𝒕 = 𝜽̇𝒖𝒏 . Como 𝒅𝒔 = 𝝆𝒅𝜽 , figura 2.3
𝒔̇
(d), entonces 𝜽̇ = 𝝆 , y por tanto
𝒔̇ 𝒗
𝒖̇ 𝒕 = 𝜽̇𝒖𝒏 = 𝒖𝒏 = 𝒖 𝒏
𝝆 𝝆

La aceleración a se escribe como la suma de

sus dos componentes,

𝐚 = 𝒂𝒕 𝒖𝒕 + 𝒂𝒏 𝒖𝒏
donde:

𝒂𝒕 = 𝒗̇ o 𝒂𝒕 𝒅𝒔 = 𝒗𝒅𝒗

𝒗𝟐
𝒂𝒏 =
𝝆

𝟑⁄𝟐
𝒅𝒚 𝟐
[𝟏 + ( ) ]
𝒅𝒙
𝝆= 𝒅𝟐 𝒚
| |
𝒅𝒙𝟐

Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura 2.3

(f). Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el valor positivo de:

𝒂 = √𝒂𝟐𝒕 + 𝒂𝟐𝒏

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Problema 03) El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez de

𝒗 = (𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟓𝒕𝟐 ) 𝒎⁄𝒔 , donde t está en segundos. Determine la magnitud de su
aceleración cuando t = 10 s.

Solución:

Sistema de coordenadas: El origen de los ejes n y t coincide con el bote en el

instante considerado. El eje t está en la dirección del movimiento y el eje n positivo
está dirigido hacía el centro del círculo. Se selecciona este sistema de coordenadas
puesto que se conoce la trayectoria.

Velocidad: De datos se tiene: 𝒗 = (𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟓𝒕𝟐 ) 𝒎⁄𝒔

Aceleración tangencial:

𝒅𝒗 𝒅
𝒂𝒕 = = (𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟓𝒕𝟐 ) = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Para t = 10 s.
𝒅𝒗
𝒂𝒕 = = 𝟎. 𝟏𝟐𝟓(𝟏𝟎) = 𝟏. 𝟐𝟓 𝒎⁄𝒔𝟐
𝒅𝒕
𝒗𝟐
Aceleración normal: 𝒂𝒏 = 𝝆

𝒗𝟐 𝟎, 𝟎𝟎𝟑𝟗𝟎𝟔𝟐𝟓 × 𝟏𝟎𝟒
𝒂𝒏 = = = 𝟎, 𝟗𝟕𝟔𝟔 𝒎⁄𝒔𝟐
𝝆 𝟒𝟎

Magnitud de aceleración: Se determina a partir de sus componentes

𝑎 = √(𝒂𝒕 )𝟐 + (𝒂𝒏 )𝟐 = √(𝟏. 𝟐𝟓 𝒎⁄𝒔𝟐 )𝟐 + (𝟎, 𝟗𝟕𝟔𝟔 𝒎⁄𝒔𝟐 )𝟐

𝒂 = 𝟏. 𝟓𝟗 𝒎⁄𝒔𝟐

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica (10a
ed.). México: Mc Graw-Hill.
Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Dinámica (Décimo cuarta edición). México: Pearson
educación.
Bedford Fowler. (2013) “Mecánica Vectorial para Ingenieros”. Dinámica. Editorial Addison - Wesley
Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.

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