!

"#"
$ $"
% $" & $ '"
 & ' %
( ) * '
( + ,'"% ' $ % " ,' % " "
$ $ -' %" $$" % ' % ,' .
( ' / ) 0111/ $ - $ ) *2
$& '$ &' "&
 & &%
(! % $ $ " $ )'
( ' $ " 3/ - $
( 4$' " 5
 & $' %
( $" - $ % '
(! % " 67 "&
( $ " ' "$ ,' 7'
8" $" ' " 7' %- & 6 %
$ "' 3% % ,'""& "5
 & )8%
( '/
( & % ' "$ $
( ' $ % 9 % "
7 /"" '% - & $' ,'
,'" 3 " ,' &
& $ % 9
 ( & $ % "/ "7 $" % $"
( "% "% ' 3 ,'
% % $" ' 7 /"" - &""
( "% / 7 $"
( & 7' $ ' $) " -%'
8$ / 3 $ 7 3 7 %" 3 / ' ' $555
 & ' 7 "&
(: $ '$$" ' )8% ' 7
"& $"
(: % $ " $ % $" )$
'&" & 9 & - % 8 $'%
)$ / $
 & 7 "
&
( '-'"" %"$ $" " $"$
%' ,' $ % 9
( 4' ; /
(! "% )8% % $ 7'"
/" "
(: % 7 $" '-$ % 9 &" #" "
$
'$' %
( $ " " 7 " '-
$ %"$ <7 " 7 = "$ >
(+ "# "% 3,' $'%
"# $" "% ,' %" 3% "&
& $' 3$ #" ) $ ,' & $ " "
"#"$' % '- & '%
 '$' )" '"$
( : $' )" '"$ - 9 $ % "
%"$ % "$"
%" % )" '"$
$
( $ " / / /' ,' 7'
#'9 $"
' "" - ,'"
'"" 3 &"= #"& $ & 3
% " $ 3 $ 3$ & 3 555
"% % 7; %"$ $"
" % '"" '
)8% $ ' 7 /"" 3 '
". % $"#"$ % "%
$' / &
( ' % '- #" "$ ,' '""
)8% : ? $ % 4 4
( " % "$' " "$ % '
%" " $ ' $ 3 ,' % "
"# $" 7 "
$ 5
/
'$' "
' $" "
"$ %
"# "%' "$ %
! % $" "# "$ %
 @ #A @ $ " %
/
! 7 #A "
% "
$ % !
$ " " & '
"
$ % $' ,'" "
%
$
 Sensores
: % " ,' & '

8" " - " $"B

$ $ B

/ $" B
$ = "
$
:+
%%
$ $" B
:"
% "$" B
$
 C C 4 D C 4 !C4
! "#"
 $ %$&' ("
# " $ '$" 3$ ' #9 "
$ % % '& 5 : " "% ""
/ 7"
$ -/"
" % $ " ' #9
 $ " $ $ &" '!&'"

( &' % ' $ ' E% "$" $ '

% "$" % -$ ' % $ $$" "
( ' % $$" & $' % $ $ "$ 5
( $' % & / $" - ,' $'
$ & $' - $" - " % # & 5
 COMUNICACIÓN ROBOT-USUARIO
'-; " $' $ " ,'
' ' " & 7 $" "# $" &
& 5
: " $" 7' "# $" :!
'- $" 3% 9 % B
"% % 7 "$ %
SEROUT 0,N2400,(“Retrocediendo por
posible colisionamiento")
 4%"$ $"

!" #"
$ B 9 % 8%
% $"
" $"$ B 9 % -$
? "
/ "
C ' " B 9 % 8% %
&
 :$ $"
: "% /" " & "$ & )8%
B /" " !' ;% - /" " % 5

& &
 & ') *
& " " % % ' 3 ' / ) $"
% " %' & ) $" 3 " ,' ,'
" &' $ % "$" $' ) $" % %'= %
" %' & 5
 ! $$" ' %
" ' & '#"$" ,'"% % '""
=$ "$ 3% &"" & 5 "' & '"" '
/" " % - ,'"% $ % %
$ $' ' 7 $ ' 3% $
$' ;% 5
! '$$" ' & )8%
+
( $) +! 6 % - EF18EG*
< . 40>
(0 " = "$ 6 E1
(E " = "$ 6 FH
( I$ $"$'" " %
( FJ " = "$ 6 ' & $
( EI % " = "$ 6
(F " )" F30
( E% " ' "" J18FI <% 85>
 % ,-
? "" +! 6 3,' "
% %" ' " & %
&9 3$ "
$ -#$" $"
 "# " - $ ) #"9
/ "$ 5
' / / % %
'% " '$' -$ )
#"9 % ,'
'9 % " $$" % %"5
"9$" % $ / 3
) - ,' % $' ,' =
$ $ " - ,' %
% "$" % - '
%' % $" $ ) #"9
% % "
/ $ / " )" 5
 &
. & ./ 01/
2 !3242
. 4 5 6 / .78Ω Ω
2 .77Ω
1 0 447Ω
&. &2&4&6 . 926(
&5 .77
&/&1 21
3. & : 5 ;:
<.
. & .=..,
#5#6#/#1#0#>#.7
#.. #.2#.4 & &*
#./ #.1 & &*
#.4 &
5 27
0'
.
5? ) = ; !! .* 2(
,' =$ "$ % $ $
& )8%
" $ '% " % $
" $ % " % $
"7 95