ROBOTICA DE COMPETENCIA.

PRESENTADO PO: JEIBER JAVIER BLANCO TORRES.

Evolución de la Robótica

La Robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que son aquellos que son
capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin
necesidad de supervisión.
El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-
Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente
de luz utilizando un sistema mecánico realimentado sin incorporar inteligencia adicional.
En 1968, apareció SHAKEY del SRI (standford Research Institute), que estaba provisto de una
diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por
el suelo. El proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado
de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de imágenes.
Shakey el primero robot móvil.

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión Laboratory para
desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza seria
el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecánico tipo STANFORD, un dispositivo
telemétrico láser, cámaras estéreo y sensores de proximidad.
En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estéreo, más una
cámara adicional acoplada en su parte superior. También en la década de los ochenta, el CMU-
ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timón, lo que
permite cualquier posición y orientación del plano
En la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del
IT, diseñado para expresar emociones, el COG, también conocido como el robot de cuatro
sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehículo de turismo con control remotos, y
otros mucho más específicos como el CYPHER, un helicóptero robot de uso militar, el guardia de
tráfico japonés ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.
Historia de la robótica

La historia de la robótica va unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el

deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero
español Leonardo Torres Quevedo (que construyó el primer mando a distancia para su automóvil
mediante telegrafía sin hilo,[cita requerida] el ajedrecista automático, el primer transbordador
aéreo y otros muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la
automatización de tareas tradicionalmente asociadas.
Karel Capek, un escritor checo, acuñó en 1921 el término "Robot" en su obra dramática Rossum's
Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo
forzado. El término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los
robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha
imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente
aliviando de las labores caseras.

Concepto de Robótica:
El origen etimológico de la palabra robótica lo encontramos, ni más ni menos, que en el checo. En
concreto, en la unión de dos términos: robota que puede definirse como "trabajo forzado" y en
rabota que es sinónimo de "servidumbre". De la misma forma, hay que subrayar que la primera
vez que empieza a hacerse referencia más o menos a ella fue en el año 1920 en la obra del escritor
Karel Capek titulada "Los robots universales de Rossum".
La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y la utilización
de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse para que interactúe
con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.
La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las disciplinas que se
combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que
funcionen de manera automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres
humanos.
Actualmente la robótica ha ido evolucionando a pasos agigantados y ha dado lugar al desarrollo de
una serie de disciplinas como sería el caso de la cirugía robótica. En este caso, la misma tiene
como claro objetivo el mejorar la salud del ser humano y para ello lleva a cabo una serie de
intervenciones quirúrgicas muy complejas que requieren una gran precisión. Así, mediante robots
se consigue eliminar los peligros que trae consigo el que sea acometidas por la mano del hombre.

Tipos de Robots.

Los robots son entidades virtuales o mecánicas que se utilizan para la realización de trabajos
automáticos y son controlados por medio de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
Androide
Un androide es un robot u organismo sintético antropomorfo que, además de imitar la apariencia
humana, emula algunos aspectos de su conducta de manera autónoma. Es un término
mencionado por primera vez por Alberto Magno en 1270 y popularizado por el autor francés
Auguste Villiers en su novela de 1886 L'Ève future.
Etimológicamente, "androide" se refiere a los robots humanoides de aspecto masculino. A los
robots de apariencia femenina se los llama ocasionalmente "ginoides", principalmente en las
obras de ciencia ficción. En el lenguaje coloquial, el término "androide" suele usarse para ambos
casos, aunque también se emplean las expresiones genéricas "robot humanoide" y "robot
antropoide".

Móviles

Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en cualquier ambiente
dado.
Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una ubicación
física. En contraste, existen robots industriales fijos, que consisten en un brazo articulado
(manipulador de multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector de extremo) que está unida a una
superficie fija.
Los robots móviles son un foco importante de la investigación actual y casi cada universidad
importante que tenga uno o más laboratorios que se centran en la investigación de robots
móviles. Los robots móviles se encuentran también en la industria y los servicios. Los robots
domésticos son productos de consumo, incluyendo robots de entretenimiento y las que realizan
ciertas tareas del hogar, como pasar la aspiradora o la jardinería.

Industriales.

El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la
ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, l. Robots
industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador
programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.

Médicos.

La cirugía robótica o cirugía robotizada comprende la realización de cirugía utilizando robots. Es

una técnica con la cual se pueden realizar procedimientos quirúrgicos con la más avanzada
tecnología disponible hoy en día. El uso de esta tecnología le permite al cirujano realizar el
procedimiento de una forma más precisa. Tres avances principales han sido, la cirugía a control, la
cirugía invasiva mínima, y la cirugía sin intervención humana. Entre las ventajas de la cirugía
robotizada se encuentran su precisión, su miniaturización, incisiones menores, pérdidas
sanguíneas reducidas, reducción dolor, y tiempo de recuperación menor. Otras ventajas son la
articulación por encima de la manipulación normal e incremento ergonómico.

Clasificación de los robots.

Según su cronología.
La que a continuación se presenta es la clasificación más común:

1.ª Generación.

Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2.ª Generación.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente
por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3.ª Generación.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un
programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4.ª Generación.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían
información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Estructura robótica

Componentes Básicos
Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos:
estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones
que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características
específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura,
hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

COMPETENCIAS.

SUMO.

Tipo de prueba

El concurso denominado “COMPETENCIA DE ROBOTS SUMO” consistirá en una lucha

entre dos robots que se realizará sobre una tarima (también denominada Ring) y que consistirá
en sacar al robot oponente de la misma.

El área de competencia

Se entiende por área de combate el espacio formado por la tarima de juego o Ring y un
espacio denominado área exterior de seguridad que se encontrará alrededor de la tarima.
La tarima o Ring será de forma circular y su superficie, de madera y pintada de color negro,
poseerá unas dimensiones de 1.67 m. de diámetro y se encontrará elevada una altura de entre 1
y 5 cm. respecto del suelo. Para señalar el final del Ring, éste contará con una franja pintada
de color blanco de 10cm de ancho. En el centro se encontrarán dos líneas “Shikiri” de color
negro de 2 cm. de ancho y 20 cm. de largo paralelas y separadas 20 cm. entre sí
aproximadamente con el fin de marcar la posición y distancia iniciales a las que deben estar
los robots entre sí en el inicio del combate.
El área exterior de seguridad tendrá un ancho mínimo de 1m, podrá ser de cualquier color y no
existirán personas ni objetos dentro de ella.

Normativa en pista

a) Una vez dadas las indicaciones de los jueces de pista, los responsables de equipo se
saludarán en el área exterior y, seguidamente, cada responsable de equipo entrará en el
área de combate para situar su robot. Los robots se situarán inmediatamente detrás de las
líneas Shikiri.

b) Situados los robots, los responsables de cada equipo se prepararán para activarlos
cuando el juez de pista lo indique. Una vez activados los robots se mantendrán durante un
tiempo de seguridad de 5 segundos parados, durante este tiempo, los responsables de
equipo deberán abandonar el área de combate y situarse en el área exterior. El tiempo de
combate será contado a partir del tiempo de seguridad.

c) Los jueces de pista, podrán parar la contienda cuando lo consideren necesario con el fin
de permitir la entrada de los responsables de equipo al Ring de batalla.

d) Cuando los jueces de pista den por finalizado el tiempo de combate, los responsables de
equipo procederán a retirar los robots del área de batalla y se saludarán.

Criterios de calificación.

Los encuentros consistirán en 2 asaltos de 3 minutos cada uno, más un tercer asalto en caso de
empate. Entre asaltos consecutivos existirá 1 minuto de tiempo para poner a punto el robot.
Los 5 segundos de seguridad establecidos para los robots no son considerados tiempo de
combate.
El ganador del combate será el que logre acumular primero dos puntos Yuhkoh en el
transcurso de los tres asaltos. Si llegado el límite de tiempo para el combate solo hay un
equipo con un único punto Yuhkoh, éste será proclamado como vencedor.
Si se produce una situación de empate, se disputará un nuevo asalto de 3 minutos de duración
como máximo, donde el ganador será aquel robot que consiga el primer punto Yuhkoh del
asalto.
Cuando se requiere la decisión de los Jueces para decidir al ganador, lo siguiente debe ser
tomado en consideración:
a) Mayor cantidad de Combates Ganados.
b) Menor cantidad de Round Perdidos.
c) Mayor cantidad de Round Ganados (Yuhkos)
d) Menor cantidad de Puntos de multa (violaciones) durante el torneo.
e) En caso de todavía estar empate se decidirá por un encuentro extra.

Puntuación.
Se Otorgará un punto Yuhkoh cuando:

1. Un robot fuerza legalmente el cuerpo de su oponente a tocar el espacio fuera del ring.
2. El robot opuesto ha tocado el área fuera del ring por si mismo.
3. Cualquier evento de los ya expuestos (1 y 2) sucede al mismo tiempo que el fin del
encuentro es anunciado.
4. El encuentro debe ser detenido y empezar un nuevo round nunca excediendo los tres
permitidos como máximo bajo las siguientes condiciones:

a) Los Robots se enredan o rodean uno al otro sin ningún progreso perceptible durante
cinco segundos. Si no se identifica claramente si hay progreso o no, el juez puede
extender el tiempo límite hasta un máximo de 30 segundos.
b) Ambos robots se mueven, sin hacer ningún progreso, o se detienen (al mismo
tiempo exacto) y permanecen detenidos por cinco segundos sin tocarse el uno al otro.
Sin embargo, si uno de los robots detiene su movimiento primero, después de cinco
segundos será declarado como sin intenciones de pelear. En este caso el oponente
recibirá un Yuhkoh, incluso si el oponente también se detiene.
c) Si ambos robots tocan el exterior del ring casi al mismo tiempo, y no se puede
determinar cuál toco primero, se realizará un reencuentro.
5. Se otorgará 1 punto Yuhkoh al robot si el equipo contrario comete una violación.
6. Se otorgarán 2 puntos Yuhkoh directos al robot si el equipo contrario es penalizado.

Violaciones.

Será considerada una violación por parte de un equipo los siguientes supuestos:
a) Que un miembro del equipo entre dentro del área de combate sin la previa autorización
del juez de pista.
b) Una parada del combate que no se considere justificada.
c) Activación del robot antes de que el juez de pista lo indique.
d) No respetar el tiempo de 5 segundos considerado como tiempo de seguridad.
e) Cualquier acción que remita contra la integridad de la organización así como a la de sus
participantes.

Penalizaciones.

Será considerado como penalización y, por lo tanto, supondrá la eliminación de la

competencia por parte del equipo causante de la penalización los siguientes supuestos:
a) Provocar desperfectos al área de juego.
b) Causar desperfectos de manera intencionada y/o deliberada sobre el oponente.
c) La separación en diferentes partes del robot antes o durante el combate.
d) La utilización de dispositivos que lancen líquidos, sólidos o gases al oponente o contra
el área de combate.
e) El uso de dispositivos inflamables.
f) El uso de dispositivos que puedan ser motivos de daños tanto materiales como físicos en
cuanto a personas se refiere.
g) Insultar o agredir a miembros de la organización, así como al resto de competidores.
h) Manipular el robot de forma externa por cualquier medio una vez ha empezado el
combate.
El juez de pista y la organización se reservan el derecho de expulsión de la competición de un
equipo si así se cree oportuno, comunicando los motivos de la expulsión a las partes afectadas
y su decisión será irrevocable.

Reglamento seguidor velocista.

Introducción

Está categoría consiste en una competencia de persecución en la que participan dos robots,
sobre un circuito definido en una plataforma blanca con cinta aislante negra. En la Figura, se
observa un posible recorrido (sujeto a cambios), que formará una figura curvilínea irregular
simétrica.

Especificaciones del Escenario.

Material: Madera Cubierta de Melanina.

Color: Blanco.
Desnivel: +/-2[mm].
Dimensiones: 2400 [mm] x 2000 [mm] +/-2[mm].
Circuito: Cinta Aislante Negra de 18 [mm] +/-2[mm] de grosor marca 3M.
Radio minino de las curvas: 200 [mm]. +/-2[mm].
Líneas de inicio: Cinta Aislante Negra de 18 [mm] +/-2[mm] de grosor marca 3M.
Longitud líneas de inicio: 200 [mm] +/-2[mm].

Especificaciones del Robot.

Forma de operación: Autónomo.

Dimensiones máximas: Ancho 200[mm] x largo 200[mm] tolerancia 1% sin limite de altura.
Materiales mecánicos: Libre Elección.
Materiales electrónicos: Libre Elección.
Controlador: Libre Elección.
1. No se permiten robots construidos en su totalidad con Kits de aprendizaje tales como;
Lego, Vex, Fischer Tecknick o semejantes.
2. El robot no puede ser una plataforma comercial.
3. El robot no puede deteriorar el escenario.
4. El robot no puede en ningún momento de la competencia extenderse mas allá de las
dimensiones iniciales establecidas.
5. El robot no puede desprender ningún tipo de elemento durante la competencia.
6. No se permite el uso de protoboard dentro ni sobre el robot.
7. El robot debe tener un único interruptor de inicio.
9. El robot debe estar identificado con el nombre de registro en algún lugar visible.

Equipos.

1. Cada equipo estará conformado por un máximo de 3 personas.

2. Una misma persona no puede pertenecer a 2 o mas equipos participantes en la misma
Categoría.
3. Un capitán debe ser definido por cada equipo y este será el único con acceso a el área de
juego en el momento de cada combate, además será este quien presentara quejas y reclamos ante
los jueces.
4. Cada equipo deberá presentar un documento técnico de su robot el cual será requisito
indispensable para la participación.

Reglas de la Competencia.

1er Encuentro Nacional

de Robótica Móvil ujtl
1. Cada prueba está compuesta por dos carreras, cada una con duración máxima de 3 minutos.
2. El ganador de la prueba será aquel que gane dos de las tres carreras.
3. Si ninguno de los robots es declarado ganador de una carrera al finalizar la prueba se
procederá a una carrera adicional, el robot que registre menor tiempo recorriendo el circuito
completo será el ganador de la prueba.
4. Para cada carrera los dos robots serán ubicados centrados sobre las líneas de inicio, la
orientación del robot será definida por el juez en cada carrera.
5. Los robots serán activados simultáneamente por cada capitán siguiendo las indicaciones
del juez. Cada Robot debe tener un retardo de 5 segundos desde que el interruptor de
inicio es accionado.
6. El tiempo de carrera cuenta 3 minutos desde que el juez da la señal de inicio.
7. Sera declarado ganador de una carrera aquel robot que logre alcanzar a su oponente
primero.
8. Se considera que un robot alcanzo a su oponente cuando hace contacto con el total o
parcialmente.
9. Si un robot invierte su dirección su oponente será declarado ganador de la carrera.
11. El juez podrá en situaciones extraordinarias tomar decisiones como descalificación de un
participante, reinicio pausa, extensión o finalización de un combate si así lo decide.
12. Las quejas sobre las decisiones del juez podrán ser presentadas ante el comité organizador por
el capitán de el o los equipos implicados.
13. Cada robot será medido antes da cada carrera, después de esto no podrá ser manipulado
por ningún integrante del equipo.
14. Entre cada carrera se dará un tiempo de ajuste a cada equipo de 30 segundos. No se
permite el cambio o recarga de las baterías ni modificaciones de software.
 BIBLIOGRAFIA.

https://www.monografias.com/trabajos107/evolucion-robotica/image001.jpg
http://ewh.ieee.org/r9/peru/ras/concurso/BASES%20CATEGORIA%20SUMMO.pdf
http://tdrobotica.co/archivos/UJTL/seguidor.pdf