PROYECTO DE ECUACIONES DIFERENCIALES

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
PAMPLONA - NORTE DE SANTANDER
COLOMBIA

FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICAS

Universidad de Pamplona
Ecuaciones Diferenciales (Código: 157008)
Proyecto Tercer Corte - Ingeniera Mecánica y Mecatrónica

Integrantes:
Carlos Javier Gonzalez Romero – 1 094 285 088
Juan Esteban Mayo Velásquez – 1 094 281 378
Eduard Rodríguez Gutiérrez – 1 118 561 409

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FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICAS

Universidad de Pamplona
Ecuaciones Diferenciales (Código: 157008)
Proyecto Tercer Corte - Ingeniera Mecánica y Mecatrónica

Usando los principios de la mecánica clásica modelar y resolver los siguientes problemas:

I. Un paracaidista cuya masa es de 75 kg cae desde un helicóptero que se encuentra a 4000

metros sobre el suelo y cae hacia la tierra bajo la influencia de la gravedad. Suponga que la
fuerza gravitacional es constante. Supongamos también que la fuerza debida a la resistencia
del aire es proporcional a la velocidad del paracaidista, con la constante de proporcionalidad
b1 = 15N-sec/m cuando el paracaídas está cerrado y b2 = 105N-sec/m cuando se abre. Si el
paracaídas no se abre hasta 1 minuto después de que el paracaidista abandona el helicóptero,
¿cuantos segundos después caerá al suelo?

𝐴𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎𝑖𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑠𝑒 𝑙𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑜𝑝𝑡𝑒𝑟𝑜 → 𝑦 = 4000𝑚

𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎í𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 → 𝑏1 = 15𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑔/𝑚
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎í𝑑𝑎𝑠 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 → 𝑏2 = 105𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑔/𝑚
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎𝑖𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑙𝑙𝑒𝑔𝑢𝑒 𝑎𝑙 𝑠𝑢𝑒𝑙𝑜 → 𝑡 =?
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑎𝑏𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎𝑠 → 𝑡 = 60𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 → 𝑔 = 9.8𝑚/𝑠 2

𝐹 = ∑𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2
Aplicamos segunda ley de Newton,
𝐹1 = 𝑚 ∗ 𝑔
𝐹2 = −𝑏 ∗ 𝑣
𝐹 =𝑚∗𝑎
Remplazamos 𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹 en la sumatoria de fuerzas,
1
(𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗ 𝑔 − 𝑏 ∗ 𝑣)
𝑚
Despejamos la aceleración (𝑎),
−𝑏 ∗ 𝑣
𝑎= +𝑔
𝑚
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
Igualamos las ecuaciones de aceleración 𝑎 = 𝑎

𝑑𝑣 −𝑏 ∗ 𝑣
= +𝑔
𝑑𝑡 𝑚

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Hacemos separación de variables,

𝑑𝑣
−𝑏∗𝑣
= 𝑑𝑡
( + 𝑔)
𝑚
Integramos a ambos lados de la ecuación,
𝑑𝑣
∫ −𝑏∗𝑣
= ∫ 𝑑𝑡
( 𝑚 + 𝑔)
Hacemos cambio de variable,
−𝑏 ∗ 𝑣 −𝑏 −𝑚
𝑢= +𝑔 𝑑𝑢 = 𝑑𝑣 𝑑𝑣 = 𝑑𝑢
𝑚 𝑚 𝑏

−𝑚 𝑑𝑢
∫ = ∫ 𝑑𝑡
𝑏 𝑢
−𝑚
[ln|𝑢|] = 𝑡 + 𝐶
𝑏
Reemplazamos u,
−𝑚 −𝑏 ∗ 𝑣
ln | + 𝑔| = 𝑡 + 𝐶
𝑏 𝑚

−𝑏 ∗ 𝑣 −𝑏 −𝑏
ln | + 𝑔| = 𝑡+ 𝐶
𝑚 𝑚 𝑚
Usamos el exponencial para deshacernos del ln,

−𝑏∗𝑣 −𝑏 −𝑏
ln| +𝑔|
𝑒 𝑚 = 𝑒 𝑚 𝑡+ 𝑚 𝐶

Como cualquier número multiplicado por la constante va a seguir siendo una constante
desconocida:
−𝑏 ∗ 𝑣 −𝑏
+ 𝑔 = 𝑒 𝑚 𝑡+𝐶
𝑚

𝑃𝑟𝑜𝑝𝑖𝑒𝑑𝑎𝑑: 𝑒 𝑥+𝑦 = 𝑒 𝑥 ∗ 𝑒 𝑦

−𝑏 ∗ 𝑣 −𝑏
+ 𝑔 = 𝑒 𝑚 𝑡 ∗ 𝑒𝐶
𝑚

𝑒 𝐶 sigue siendo una constante desconocida, entonces:

−𝑏 ∗ 𝑣 −𝑏
+ 𝑔 = 𝐶 ∗ 𝑒 𝑚𝑡
𝑚

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Despejamos la velocidad,
−𝑚 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑣(𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑒 𝑚𝑡 + (1)
𝑏 𝑏
Cuando 𝑡 = 0 → 𝑣 = 𝑣0
−𝑚 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑣0 = 𝐶 ∗ 𝑒 𝑚 (0) +
𝑏 𝑏
Despejamos la constante para hallar su valor

−𝑏 ∗ 𝑣0
𝐶= +𝑔
𝑚
Reemplazamos la constante en la fórmula 1
−𝑚 −𝑏 ∗ 𝑣0 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑣(𝑡) = ( + 𝑔) ∗ 𝑒 𝑚 𝑡 +
𝑏 𝑚 𝑏
𝒎∗𝒈 −𝒃 𝒎∗𝒈
𝒗(𝒕) = (𝒗𝟎 − ) ∗ 𝒆𝒎𝒕 + (𝟏𝒂)
𝒃 𝒃
Sabemos que la posición 𝑦(𝑡) es la integral de la velocidad 𝑣(𝑡):
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡
Entonces
𝑚∗𝑔 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑦(𝑡) = ∫ ((𝑣0 − ) ∗ 𝑒 𝑚𝑡 + ) 𝑑𝑡
𝑏 𝑏

𝑚∗𝑔 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑦(𝑡) = ∫ (𝑣0 − ) ∗ 𝑒 𝑚 𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 𝑑𝑡
𝑏 𝑏

𝑚∗𝑔 −𝑏 𝑚∗𝑔
𝑦(𝑡) = (𝑣0 − ) ∫ 𝑒 𝑚 𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 𝑑𝑡
𝑏 𝑏

−𝑏 ∗ 𝑡 −𝑏 −𝑚
𝑢= 𝑑𝑢 = 𝑑𝑡 𝑑𝑡 = 𝑑𝑢
𝑚 𝑚 𝑏
𝑚∗𝑔 𝑚 𝑚∗𝑔
𝑦(𝑡) = − (𝑣0 − ) ∫ 𝑒 𝑢 𝑑𝑢 + [𝑡 + 𝐶]
𝑏 𝑏 𝑏

𝑚 ∗ 𝑔 𝑚 −𝑏𝑡 𝑚 ∗ 𝑔
𝑦(𝑡) = − (𝑣0 − ) 𝑒𝑚 + 𝑡 + 𝐶 (2)
𝑏 𝑏 𝑏
Cuando 𝑦(𝑡) = 0 → 𝑡 = 0
𝑚 ∗ 𝑔 𝑚 −𝑏(0) 𝑚 ∗ 𝑔
0 = − (𝑣0 − ) 𝑒𝑚 + (0) + 𝐶
𝑏 𝑏 𝑏

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𝑚∗𝑔 𝑚
0 = − (𝑣0 − ) +𝐶
𝑏 𝑏
𝑚∗𝑔 𝑚
𝐶 = (𝑣0 − )
𝑏 𝑏
Reemplazamos la constante en la ecuación (2)

𝒎 ∗ 𝒈 𝒎 −𝒃𝒕 𝒎 ∗ 𝒈 𝒎∗𝒈 𝒎
𝒚(𝒕) = − (𝒗𝟎 − ) 𝒆𝒎 + 𝒕 + (𝒗𝟎 − ) (𝟐𝒂)
𝒃 𝒃 𝒃 𝒃 𝒃

Reemplazamos los valores dados por el problema,

𝑠𝑒𝑔
𝑣0 = 0 𝑚 = 75𝑘𝑔 𝑏1 = 15𝑁 ∗ 𝑔 = 9.8𝑚/𝑠 2 𝑡 = 60𝑠
𝑚

75 ∗ 9.8 −15 75 ∗ 9.8 49𝑚

𝑣(60) = (0 − ) ∗ 𝑒 75 60 + ≈
15 15 𝑠

75 ∗ 9.8 75 −1560 75 ∗ 9.8 75 ∗ 9.8 75

𝑦(60) = − (0 − ) 𝑒 75 + 60 + (𝑣0 − ) = 2695𝑚
15 15 15 15 15

𝑦𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑦𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝑦𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑐𝑢𝑟𝑟𝑖𝑑𝑜

𝑦𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 4000𝑚 − 2695𝑚 = 1305𝑚

49𝑚 𝑠𝑒𝑔 9.8𝑚
𝑣0 = 𝑚 = 75𝑘𝑔 𝑏2 = 105𝑁 ∗ 𝑔= 2 𝑦 = 1305𝑚 𝑡 =?
𝑠 𝑚 𝑠

75 ∗ 9.8 75 −105𝑡 75 ∗ 9.8 75 ∗ 9.8 75

1305 = − (49 − ) 𝑒 75 + 𝑡 + (49 − )
105 105 105 105 105

1305 = −30𝑒 −1.4𝑡 + 7𝑡 + 30

1
(1305 − 30 = −30𝑒 −1.4𝑡 + 7𝑡)
7
182.14 = −4.258𝑒 −1.4𝑡 + 𝑡
Despejando t,
𝒕 = 𝟏𝟖𝟐. 𝟏𝟒𝒔
𝑡𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 60𝑠 + 182.14𝑠

𝒕𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝟐𝟒𝟐. 𝟏𝟒𝒔

Rta: El paracaidista cae al suelo 𝟐𝟒𝟐. 𝟏𝟒 𝒔 después de saltar del helicóptero.

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2. Un volante giratorio está siendo activado por un motor que ejerce un torque constante T.
Un torque de retraso actúa también debido a la fricción y es proporcional a la velocidad
angular ω. Si el momento de inercia del volante es I y su velocidad angular inicial es ω0,
encuentre la ecuación de la velocidad angular ω en función del tiempo.

𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑇𝑟 = 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑎𝑧𝑜 𝛼 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝐾 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝐼 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

Sumatoria de torques
𝑇 = ∑𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2
𝑇1 = 𝑇 𝑇2 = 𝑇𝑟
𝑇 = 𝑇 − 𝑇𝑟
Según la segunda ley de Newton
𝑑𝑤
𝑇 = 𝐼𝛼 𝛼=
𝑑𝑡

𝐼𝛼 = 𝑇 − 𝑇𝑟

𝑑𝜔
𝐼 ( ) = 𝑇 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡

𝑇𝑟 = 𝜔𝑘
𝑑𝜔 1
(𝐼 = 𝑇 − 𝜔𝑘)
𝑑𝑡 𝐼

𝑑𝜔 1
= (𝑇 − 𝜔𝑘)
𝑑𝑡 𝐼

Aplicamos separación de variable e integramos,

𝜔 𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝑡
∫ =∫
𝜔0 (𝑇 − 𝜔𝑘) 𝑡0 𝐼

Usamos cambio de variable para poder integrar,

−𝑑𝑢
𝑢 = 𝑇 − 𝜔𝑘 𝑑𝑢 = −𝑘𝑑𝜔 𝑑𝜔 =
𝑘

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−1 𝑑𝑢 1 𝑡
∫ = ∫ 𝑑𝑡
𝑘 𝑢 𝐼 𝑡0
Integramos y reemplazamos 𝑢,

−1 1 𝑡
[ln|𝑇 − 𝜔𝑘|]𝜔
𝜔0 = [𝑡]𝑡0
𝑘 𝐼

Evaluamos entre los límites,

−1 1
(ln|𝑇 − 𝜔𝑘| − ln|𝑇 − 𝜔0 𝑘|) = (𝑡 − 𝑡0 )
𝑘 𝐼
𝐴
Utilizamos la siguiente propiedad de los logaritmos: ln|𝐴| − ln|𝐵| = ln |𝐵|

𝑇 − 𝜔𝑘 −𝑘
ln | |= (𝑡 − 𝑡0 )
𝑇 − 𝜔0 𝑘 𝐼

Aplicamos la exponencial para poder cancelar el ln

𝑇−𝜔𝑘 −𝑘
ln| | (𝑡−𝑡0 )
𝑒 𝑇−𝜔0 𝑘 =𝑒 𝐼

Despejamos 𝜔 para hallar la ecuación que la describe,

−𝑘
𝐼 (
𝑡−𝑡0 )
𝑇 − 𝜔𝑘 = 𝑒 (𝑇 − 𝜔0 𝑘)

−𝑘
𝐼 (
𝑡−𝑡0 )
−𝜔𝑘 = 𝑒 (𝑇 − 𝜔0 𝑘) − 𝑇

−𝑘
𝑡−𝑡0 ) 1
𝜔 = (𝑒 𝐼 ( (𝑇 − 𝜔0 𝑘) − 𝑇) −
𝑘

𝑻 −𝒌
(𝒕−𝒕𝟎 ) 𝑰
𝝎(𝒕) = (− + 𝝎𝟎 ) 𝒆 𝑰 + (𝟑) Ecuación que describe la
𝒌 𝒌 velocidad angular en función
del tiempo para el volante
giratorio

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