UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA

PROYECTO FINAL
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS (MOVIMIENTO EN EL PLANO)

PROFESOR:
LINO RUIZ

INTEGRANTES:
YENIA LOMBARDO 3-742-2086
JOSELYN MARTíNEZ 8-945-2450
DENISSE OVALLE 8-932-383

GRUPO:
1AA122

AÑO:
2019
 ÍNDICE
1. Introducción
2. Contenido
a. Principios
i. Segunda Ley de Newton
1. Movimiento Angular de un Cuerpo Rígido
2. Principio de D’alembert
ii. Energía y Trabajo
iii. Impulso y Conservación de Momento
b. Problemas Resueltos
i. Segunda Ley de Newton
ii. Energía y Trabajo
iii. Impulso y Conservación de Momento
3. Conclusión
4. Bibliografía
 INTRODUCCIÓN

Un cuerpo rígido es aquel el que la distancia entre cualquier punto permanece constante

esto quiere decir que es un cuerpo ideal y no cambia bajo ninguna circunstancia en este

caso lo estudiaremos con un plano fijo de referencia donde los diferentes tipos de

movimientos que se pueden presentar son: traslación, rotación alrededor de un eje fijo,

movimiento plano general, movimiento alrededor de un punto fijo y movimiento general

donde cada caso tendrán sus ecuaciones que describa su movimiento

 SEGUNDA LEY DE NEWTON
Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas 𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 , . . .
Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano 𝑂𝑥𝑦𝑧 , se retoma la ecuación

∑𝐹 = 𝑚𝑎̅
donde m es la masa del cuerpo y 𝑎̅ es la aceleración del centro de masa G. Volviendo ahora
al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal 𝐺𝑥′𝑦′𝑧′ se retoma la
ecuación

∑𝑀𝐺 = 𝐻𝐺̇
donde 𝐻𝐺̇ representa la razón de cambio de 𝐻𝐺 , la cantidad de movimiento angular
alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido. En lo subsecuente, 𝐻𝐺
hará referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular del cuerpo rígido en torno
a su centro de masa G.
MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO
La cantidad de movimiento angular 𝐻𝐺 de una placa alrededor de su centro de masa G
puede calcularse considerando los momentos alrededor de G de las cantidades de
movimiento de las partículas de la placa en su movimiento con respecto al sistema de
referencia 𝑂𝑥𝑦 o 𝐺𝑥′𝑦′ , definiéndose como
𝑛

𝐻𝐺 = ∑( 𝑟 ′ 𝑖 × 𝑣′𝑖 ∆𝑚𝑖 )
𝑖=1

donde 𝑟 ′ 𝑖 y 𝑣′𝑖 ∆𝑚𝑖 denotan, respectivamente, el vector de posición y la cantidad de

movimiento lineal de la partícula Pi relativa al sistema de referencia centroidal 𝐺𝑥′𝑦′ . Sin
embargo, en vista de que la partícula pertenece a la placa, se tiene que 𝑣′𝑖 = 𝜔 × 𝑟 ′ 𝑖 ,
donde es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Se escribe
𝑛

𝐻𝐺 = ∑[𝑟 ′ 𝑖 × (𝜔 × 𝑟 ′ 𝑖 )∆𝑚𝑖 ]
𝑖=1

Se concluye que la cantidad de movimiento angular 𝐻𝐺 de la placa en torno a su centro de

masa es
̅
𝐻𝐺 = 𝐼 𝜔
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

Al sustituir 𝐻𝐺̇ en forma escalar, se tiene

∑𝐹𝑥 = 𝑚𝑎̅𝑥 ∑𝐹𝑦 = 𝑚𝑎̅𝑦 ̅
∑𝑀𝐺 = 𝐼 𝛼
Las ecuaciones muestran que la aceleración del centro de masa G de la placa y su
aceleración angular 𝛼 se obtienen fácilmente una vez que se ha determinado la resultante de
las fuerzas externas que actúan sobre una placa y su momento resultante alrededor de G.
ENERGÍA Y TRABAJO
El principio del trabajo y la energía se utilizará para analizar el movimiento plano de
cuerpos rígidos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la
energía cinética de partículas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis de movimiento de un cuerpo
rígido, se supondrá otra vez que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de
partículas de masa ∆𝑚𝑖 . Se escribe
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
Donde,
𝑇1 , 𝑇2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que
forman al cuerpo rígido.
𝑈1→2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del
cuerpo.
La energía cinética total
𝑛
1
𝑇 = ∑ ∆𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
𝑖=1

Se obtiene al sumar las cantidades escalares positivas, y ella misma es una cantidad escalar
positiva. Después se verá cómo puede determinarse T para diversos tipos de movimiento de
un cuerpo rígido.
A continuación, se verán problemas de ejemplo donde se verá lo que es la resolución de
ciertos problemas y como estos se pueden solucionar dependiendo del enunciado utilizando
los principios.
EJEMPLO 18.3
La rueda mostrada en la figura 18-13a pesa 40 lb y su radio de giro es 𝑘𝐺 = 0.6 pie
con respecto a su centro de masa G. Si se somete a un momento de par en el sentido de las
manecillas del reloj de 15 lb·pie y rueda desde el punto de reposo sin deslizarse, determine
su velocidad angular después de que su centro G se mueve 0.5 pie. La rigidez del resorte es
𝑘 = 10𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒 e inicialmente no está alargado cuando se aplica el momento de par.
SOLUCIÓN
Energía Cinética (diagrama cinemático). Como en principio la rueda está en reposo.
𝑇1 = 0
El diagrama cinemático de la rueda cuando está en su posición final se muestra en la figura
18-13b. La energía cinética final se determina por
1
𝑇2 = 𝐼 𝑤2
2 𝐶𝐼 2

1 40 𝑙𝑏 40 𝑙𝑏
𝑇2 = [ (0.6 𝑝𝑖𝑒)2 + ( )(0.8 𝑝𝑖𝑒)2 ] 𝑤22
2 32.2 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑝𝑖𝑒
32.2 2
𝑠2 𝑠
𝑇2 = 0.6211 𝑤22
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura 18-13c, sólo la fuerza
del resorte 𝑭𝑠 y el momento de par realizan trabajo. La fuerza normal no se desplaza a lo
largo de su línea de acción y la fuerza de fricción no realiza trabajo, puesto que la rueda no
se desliza cuando rueda.
1
El trabajo de 𝑭𝑠 se determina con 𝑈𝑠 = − 2 𝑘𝑠 2 . En este caso el trabajo es negativo puesto
que 𝑭𝑠 actúa en la dirección opuesta al desplazamiento. Como la rueda no se desliza
𝑠 0.5 𝑝𝑖𝑒
cuando el centro G se mueve 0.5 pie, entonces la rueda gira 𝜃 = 𝑟 𝐺 = 0.8 𝑝𝑖𝑒 = 0.625 𝑟𝑎𝑑,
𝐺
𝐺𝐼
figura 18-13b. Por tanto, el resorte se alarga 𝑠 = 𝜃𝑟 𝐴 = (0.625 𝑟𝑎𝑑)(1.6𝑝𝑖𝑒) = 1 𝑝𝑖𝑒.
𝐶𝐼
Principio de trabajo y energía.

{𝑇1 } + {∑ 𝑈1−2 } = {𝑇2 }

1 2
{𝑇1 } + {𝑀𝜃 − 𝑘𝑠 } = {𝑇2 }
2
1 𝑙𝑏
{0} + {15 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒 (0.625 𝑟𝑎𝑑) − (10 )(1 𝑝𝑖𝑒)2 } = {0.6211 𝑤22 𝑝𝑖𝑒 ∙ 𝑙𝑏}
2 𝑝𝑖𝑒
𝑟𝑎𝑑
𝑤2 = 2.65 𝑠

EJEMPLO 18.5
La barra de 10kg que se muestra en la figura 18-15a está restringida de modo que
sus extremos se mueven a lo largo de las ranuras. La barra inicialmente está en reposo
cuando 𝜃 = 0° . Si en el bloque corredizo B actúa una fuerza horizontal 𝑃 = 50𝑁,
determine la velocidad angular de la barra cuando 𝜃 = 45° . Ignore la masa de los bloques
A y B.
SOLUCIÓN
Energía cinética (diagramas cinemáticos). En la figura 18-15b se muestran dos
diagramas cinemáticos de la barra, cuando está en la posición inicial 1y en la posición final
2. Cuando la barra está en la posición 1, 𝑇1 = 0 puesto que (𝑣𝐺 )1 = 𝑤1 = 0. En la
posición 2, la velocidad angular es 𝑤2 y la velocidad del centro de masa es (𝑣𝐺 )2 . Por
tanto, la energía cinética es
1 1
𝑇2 = 𝑚(𝑣𝐺 )22 + 𝐼𝐺 𝑤22
2 2
1 1 1
𝑇2 = (10 𝑘𝑔)(𝑣𝐺 )22 + [ (10 𝑘𝑔)(0.8 𝑚)2 ] 𝑤22
2 2 12
𝑇2 = 5(𝑣𝐺 )22 + 0.2667(𝑤2 )2
Las dos incógnitas (𝑣𝐺 )2 y 𝑤2 pueden relacionarse con una base en el centro instantáneo de
velocidad cero de la barra, figura 18-15b. Se ve que a medida que A desciende a una
velocidad (𝑣𝐴 )2, B se mueve horizontalmente a la izquierda a una velocidad (𝑣𝐵 )2 . Al
conocer estas direcciones, el CI se encuentra como se muestra en la figura. Por tanto,

(𝑣𝐺 )2 = 𝑟 𝐺 𝑤2 = (0.4 tan 45° 𝑚)𝑤2

𝐶𝐼

(𝑣𝐺 )2 = 0.4𝑤2
En consecuencia,
𝑇2 = 0.8𝑤22 + 0.2667𝑤22 = 1.0667 𝑤22
1
Desde luego, también podemos determinar este resultado con 𝑇2 = 2 𝐼𝐶𝐼 𝑤22 .

Trabajo (diagrama de cuerpo libre). La figura 18-15c. Las fuerzas normales 𝑁𝐴 y 𝑁𝐵 no

realizan trabajo cuando la barra se desplaza. El peso de 98.1 N se desplaza una distancia
vertical de ∆𝑦 = (0.4 − 0.4 cos 45° )𝑚. Estas dos fuerzas realizan trabajo positivo.

Principio de trabajo y energía.

{𝑇1 } + {∑ 𝑈1−2 } = {𝑇2 }

1 2
{𝑇1 } + {𝑀𝜃 − 𝑘𝑠 } = {𝑇2 }
2
{0} + {98.1 𝑁(0.4𝑚 − 0.4 cos 45° 𝑚) + 50 𝑁(0.8 sin 45° 𝑚)} = {1.0667𝑤22 𝐽}

Si resolvemos 𝑤2 obtenemos
𝑟𝑎𝑑
𝑤2 = 6.11
𝑠
 IMPULSO Y CONSERVACIÓN DE MOMENTO

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE

MOVIMIENTO PARA EL MOVIMIENTO PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO

El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicará ahora al análisis del

movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos . El método del
impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a la solución de
problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Además, el principio del impulso y la
cantidad de movimiento proporciona el único método práctico para la solución de
problemas en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivo.
Considerando de nuevo un cuerpo rígido conformado por un gran número de partículas Pi,
hay que recordar de la sección que el sistema formado por las cantidades de movimiento de
las partículas en el tiempo t1 y el sistema de los impulsos de las fuerzas externas aplicadas
desde t1 hasta t2 son en conjunto equipolentes al sistema formado por las cantidades de
movimiento de las partículas en el tiempo t2. Puesto que los vectores asociados con un
cuerpo rígido pueden considerarse como vectores deslizantes, se concluye que el sistema
de vectores que se muestra en la figura (1) no sólo son equipolentes, sino verdaderamente
equivalentes en el sentido de que los vectores en el lado izquierdo del signo de igualdad
pueden transformarse en los vectores del lado derecho mediante el uso de las operaciones
fundamentales.

Figura n°1
 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO LINEAL PARA EL MOVIMIENTO PLANO
DE CUERPO RIGIDO

Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas externas que
actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al cambio de la cantidad lineal del
cuerpo durante este intervalo.
La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:
∑𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
Como la masa del cuerpo es constante:
𝑑
∑𝐹 =𝑑𝑡 (𝑚𝑣𝐺 )
𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝐹 𝑑𝑡= 𝑚𝑣𝐺2 − 𝑚𝑣𝐺1
1

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO ANGULAR

La suma del impulso angular que actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al
cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervalo”
La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:
∑𝑀𝐺 = 𝛼𝐼𝐺
Como el momento de inercia es constante:
𝑑
∑𝑀𝐺 =𝑑𝑡 (𝜔𝐼𝐺)
𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2 − 𝐼𝐺 𝜔1
1

Del mismo modo para la rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O. La
ecuación se escribe:
𝑡
∑ ∫𝑡 2 𝑀𝑂 𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔2 − 𝐼𝑂 𝜔1
1
Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:
𝑡
𝑚(𝑣𝐺𝑥 )1 + ∑ ∫𝑡 2 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑥 )2
1

𝑡
𝑚(𝑣𝐺𝑦 )1+ ∑ ∫𝑡 2 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑦 )2
1

𝑡
𝐼𝐺 𝜔1+ ∑ ∫𝑡 2 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
1

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Si la suma de todos los impulsos lineales que están en un sistema de cuerpos rígidos
conectado es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento lineal
del sistema es constante, o se conserva en esta dirección, es decir:
𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
(∑ )1 = (∑ )2
𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Esta ecuación se conoce como la cantidad de movimiento lineal.
Sin inducir errores apreciables en los cálculos, la ecuación puede ser apreciable en una
dirección específica a lo largo de la cual los impulsos lineales son mínimos o no
impulsadores. De manera específica, las fuerzas no impulsoras ocurren cuando fuerzas
mínimas actúan durante lapsos muy cortos. Algunos ejemplos son la fuerza de un resorte
levemente deformado, la fuerza de contacto inicial con suelo blando, en algunos casos el
peso del cuerpo.
CHOQUE EN SOLIDO RÍGIDO
Choque Central y Choque Excéntrico
Los sucesos de impacto se clasifican según la posición relativa de los
centros de masa de los cuerpos, la velocidad relativa de los centros de masa u
la línea de impacto: recta normal a las superficies en el punto de impacto.
Cuando los centros de masa de ambos cuerpos se hallen sobra la línea de
impacto, diremos que se trata de un choque central. Cuando el centro de
masa de uno o ambos cuerpos no se halle sobra la línea de impacto diremos
que se trata de un choque excéntrico, este tipo de impacto suele suceder
cuando uno o dos cuerpos están limitados a girar con respecto a un eje fijo.
Evidentemente, entre dos puntos materiales solo existirá choque central, ya que el tamaño y
forma de los puntos supone que no afectan al cálculo de su movimiento

Choque Excéntrico
El análisis de los problemas de choque de
puntos materiales se ha realizado en
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO – PARTICULA, ilustraba el
caso del choque central para el que la línea de
impacto coincidía con la recta que une los
centros de masa. Por lo tanto, las fuerzas de
contacto en el choque pasaban por los centros
de masa de los cuerpos (fig. 1).

Estos problemas se resolvían echando mano de la conservación de la cantidad de

movimiento junto con el coeficiente restitución (e), que comprar la velocidad relativa de
separación de los puntos de contacto (después del choque) con su velocidad relativa de
aproximación (antes del choque)
El problema de choque en
cuerpos rígidos es muy parecido
al de choque de puntos
materiales, pero se complica
ligeramente por el hecho de que
la línea de impacto no suele pasar
por los centros de masa de los
cuerpos (fig. 2)
Surge una nueva complicación si
definimos el coeficiente de
restitución diciendo que es el cociente entre el impulso de restitución y el impulso de
deformación como se hizo con partícula.
Un análisis semejante al realizado en el choque de partículas nos daría de nuevo el
coeficiente de restitución como razón de la velocidad relativa de separación de los puntos
de contacto (después del choque), a la velocidad relativa de separación de los puntos de
contacto (antes del choque).
Ahora bien, la velocidad el cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente a la velocidad
de su centro de masa. Por lo tanto, cuando se trate de un choque excéntrico, las ecuaciones
de velocidad relativa se deberán utilizar para relacionar las velocidades de los puntos de
contacto en la ecuación del coeficiente de restitución y las velocidades de los centros de
masa en las ecuaciones de los teoremas de la cantidad e movimiento y momento cinético.
Aplicando la conservación de la cantidad e movimiento para encontrar el impulso de
deformación y restitución de tal manera que al dividirlos y remplazando la velocidad
común de en el momento máximo obtenemos:
(𝑣𝐵 )2 −(𝑣𝐴 )2
𝑒=
(𝑣𝐴 )1 −(𝑣𝐵 )1

Esta ecuación es similar a la obtenida cuando se tenía choques en partículas (𝑖𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡𝑜

𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙) Con el par de ecuaciones mencionadas obtuvimos (𝑣𝐵)2 𝑦 (𝑣𝐴)2 pero para
encontrar la velocidad en el centro de masa utilizaremos las ecuaciones de velocidad
relativa

(𝑣𝐺 )𝐴 = (𝑣𝐴 )2 + 𝜔𝐴 𝑥𝑟𝐺𝐴⁄

𝐴

(𝑣𝐺 )𝐵 = (𝑣𝐵 )2 + 𝜔𝐴 𝑥𝑟𝐺𝐵⁄

𝐴
 PROBLEMAS RESUELTOS
A. Segunda Ley de Newton
Problema #1
La carretilla y su carga tienen una masa total de 100 kg. Determine la aceleración de la
carretilla y la reacción normal en el par de ruedas A y B. Ignore la masa de estás.

SOLUCIÓN
m = 100 kg
w = 981 N
4
𝐹𝑥 = 100 (5)

𝐹𝑥 = 80 𝑁
3
𝐹𝑦 = 100 ( )
5
𝐹𝑦 = 60 𝑁

∑𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑔𝑥 ∑𝐹𝑦 = 0

𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑔𝑥 − 𝑓𝑦 + 𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 − 𝑤 = 0
𝐹𝑥
𝑎𝑔𝑥 = 𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 = 981 + 60
𝑚
80
𝑎𝑔𝑥 = 𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 = 1041
100

𝑎𝑔𝑥 = 0.8 𝑚/𝑠 2 𝑤𝐴 = 1041 − 𝑤𝐵

 ∑𝑀𝐺 = 0
+𝑤𝐵 (0.4) − 𝐹𝑦 (0.7) + 𝐹𝑥 (0.7) − 𝑁𝐴 (0.6) = 0

+𝑤𝐵 (0.4) − 42 + 56 − 𝑁𝐴 (0.6) = 0

+𝑤𝐵 (0.4) − 𝑁𝐴 (0.6) = −14
+𝑤𝐵 (0.4) − (0.6)(1041 − 𝑤𝐵 ) = −14
𝑤𝐵 = −14 + 624.6
𝑤𝐵 = 610.6 𝑁

Reemplazamos
𝑤𝐴 = 1041 − 𝑤𝐵
𝑤𝐴 = 1041 − 610.6
𝑤𝐴 = 430.4 𝑁
Problema #2
Si se permite que el gabinete de 80 kg ruede hacia abajo del plano inclinado, determine su
aceleración y las reacciones normales en el par de rodillos A y B cuya masa se pasa por
alto.

SOLUCIÓN
𝑚
𝑤 = 𝑚𝑔 = (80 𝑘𝑔)(9.81 )
𝑠2
∑𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑔𝑥

𝑤 cos 75° = 80𝑎𝑔𝑥

203.12
= 𝑎𝑔𝑥
80
𝑎𝑔𝑥 = 2.53 𝑚/𝑠 2

∑𝐹𝑦 = 0

𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 − 𝑤𝑥 = 0
𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 = 𝑤 sin 75°
𝑤𝐵 + 𝑤𝐴 = 758.05 𝑁

∑𝑀𝐺 = 0
𝑤𝐵 (0.5) − 𝑤𝐴 (0.5) = 0
𝑤𝐵 (0.5) = 𝑤𝐴 (0.5)
𝑤𝐵 = 𝑤𝐴
 Reemplazamos
𝑤𝐴 + 𝑤𝐴 = 758.05
758.05
𝑤𝐴 =
2
𝑤𝐵 = 𝑤𝐴 = 329.02 𝑁
Problema #3
En el instante que se muestra, las dos barras cuya masa oscilan con una velocidad angular
en sentido contrario al de las manecillas del reloj de 𝑤 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠, mientras que en la barra
de 50 kg se somete a la fuerza horizontal de 100 N. Determine la tensión desarrollada en las
barras y su aceleración angular en este instante.

SOLUCIÓN

𝑟𝑎𝑑
𝑤=5 𝑉 = 𝑤 ∙ 𝑟 = 5 ∙ 1.5
𝑠
𝑚
𝑚 = 50 𝑘𝑔 𝑉 = 7.5 𝑠

∑𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑔 𝑡

100 = 50𝑎𝑔 𝑡
100
= 𝑎𝑔 𝑡
50
2 𝑚/𝑠 2 = 𝑎𝑔 𝑡
 ∑𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛
(7.5)2
𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐷𝐶 − 𝑤 = 50 [ ]
1.5

𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐷𝐶 = 50(37.5) + 50(9.81)

𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐷𝐶 = 2365.5 𝑁

∑𝑀𝐺 = 0
𝑇𝐴𝐵 (1) − 𝑇𝐷𝐶 (1) = 0
𝑇𝐴𝐵 = 𝑇𝐷𝐶

Reemplazamos
𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐴𝐵 = 2365.5 𝑁
2365.5 𝑁
𝑇𝐴𝐵 =
2
𝑇𝐴𝐵 = 1182.75 𝑁

𝑎𝑔 𝑡
𝑎𝑔 𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑟 ⇒ = 𝛼
𝑟
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = 1.33
𝑠2
 B. Energía y Trabajo
Problema #1
La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con respecto al centro de masa O de 𝑘𝑂 =
400 𝑚𝑚. Determine su velocidad angular después de que ha realizado 20 revoluciones a
partir del punto de reposo.

SOLUCIÓN
𝑚 = 80 𝑘𝑔
𝑘𝑂 = 400 𝑚𝑚
Momento de Inercia
𝐼𝑂 = 𝑚𝑘22
𝐼𝑂 = 80(0.4)2
𝐼𝑂 = 12.8 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2

1
𝑇2 = 𝐼 𝑤2
2 𝑂
1
𝑇2 = (12.8)𝑤 2
2
𝑇2 = 6.4𝑤 2

𝑠 = 𝜃𝑟
𝑠 = (20)(2𝜋)(0.6)𝜃
𝑠 = 24𝜋
 Principio
𝑇1 + ∑𝑈1⇒2 = 𝑇2
50𝑠 = 6.4𝑤 2
50(24𝜋) = 6.4𝑤 2

1200𝜋
√ = 𝑤2
64

𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 24.27
𝑠
Problema #2
Si la barra delgada uniforme de 30 kg comienza a rodar del reposo en la posición mostrada,
determine su velocidad angular después de que ha realizado 4 revoluciones. Las fuerzas
permanecen perpendiculares a la barra.

𝑚 = 30 𝑘𝑔
𝑇1 = 0
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑤 = ? ⇒ 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒 4 𝑟𝑒𝑣 ( ) = 8𝜋
1𝑟𝑒𝑣
𝑈𝑃1 = 30(0.5)(8𝜋)

𝑈𝑃1 = 120𝜋

𝑈𝑃2 = 20(1.5)(8𝜋)

𝑈𝑃2 = 240𝜋

𝑈𝑛 = 20(8𝜋) = 160𝜋

1 1
𝑇2 = 𝑚𝑉𝑔2 + 𝐼𝑔 𝑤 2
2 2
1
𝐼𝑔 = 𝑚𝑑 2
12
1
𝐼𝑔 = (30)(0.5 + 0.5 + 1.5 + 0.5)2
12
𝐼𝑔 = 22.5
 Reemplazamos
1 1
𝑇2 = (30)[(0.5)𝑤]2 + (22.5)𝑤 2
2 2
𝑇2 = 3.75𝑤 2 + 11.25𝑤 2 = 15𝑤 2

Principio
𝑇1 + ∑𝑈1⇒2 = 𝑇2
120𝜋 + 240𝜋 + 160𝜋 = 15𝑤 2

520𝜋
𝑤= √
15

𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 10.43
𝑠
Problema #3
La barra delgada uniforme de 50 lb se somete a un momento de par 𝑀 = 100 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒. Si la
barra está en reposo cuando 𝜃 = 0° , determine su velocidad angular cuando 𝜃 = 90° .

𝑚 = 1.55 𝑘𝑔
𝑤 = 50 𝑙𝑏
𝑀 = 100 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒
𝑇1 = 0
𝜋
𝑈𝑀 = 100 ( )
2
𝑈𝑀 = 50𝜋
𝑈𝑤 = −50(2.5)
𝑈𝑤 = −125

1 1
𝑇2 = 𝑚𝑉𝑔2 + 𝐼𝑔 𝑤 2
2 2
1
𝐼𝑔 = 𝑚𝑟 2
12
1
𝐼𝑔 = (1.5527)(5)2
12
𝐼𝑔 = 3.23

Reemplazamos
1 1
𝑇2 = (1.5527)[(2.5)𝑤]2 + (19.40)𝑤 2
2 2
𝑇2 = 4.8521𝑤 2 + 1.61𝑤 2 = 6.47𝑤 2

Principio
𝑇1 + ∑𝑈1⇒2 = 𝑇2
50𝜋 − 125 = 6.47𝑤 2

32.07
𝑤= √
6.47

𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 2.22
𝑠
 C. Impulso y Conservación de Momento
Problema #1:
El disco de 12 kg tiene velocidad angular
igual a 20 rad/seg. Si el freno ABC es
aplicado de manera que la magnitud de la
fuerza P varía con el tiempo como se
muestra. Determine el tiempo necesario
para detener el disco. El coeficiente de
fricción cinética en el punto B es 0.4

Solución:
Análisis del problema: el sistema mostrado está realizando un movimiento angular, por lo
que para su desarrollo solo usaremos el principio de impulso y momentum angular. Para
hallar el valor del tiempo, haremos uso de la gráfica que se muestra en la figura, pues ahí se
representa la cantidad de fuerza que se debe usar para detener el disco.
DCL del Sistema:
∑𝑴𝑨 = 𝟎
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)𝑟 − (1)𝑃 = 0
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)(𝑢)(𝑁𝐵) − (1)𝑃 = 0
0.5𝑁𝐵 − (0.4)0.4𝑁𝐵 = 𝑃
𝑁𝐵 = 2.941𝑃
𝐹𝑟 = 1.176𝑃

Aplicamos el principio de Impulso y momentum angular en el disco

𝑰𝑶 𝝎𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 = 𝑰𝑶 𝝎𝟐
1 𝑡
− 𝑚𝑅 2 𝜔1 + [− ∫𝑡 2 0.2𝐹𝑟 𝑑𝑡] = 0
2 1
1 2 𝑡
− 2 (12)(0.2) (20) + [−1.176(0.2) ∫0 𝑃𝑑𝑡] = 0
𝑡
−0.240(20) + [−1.176(0.2) ∫0 𝑃𝑑𝑡] = 0 [1]

Donde ∫ 𝑷𝒅𝒕 𝒕 𝟎 es el área debajo de la relación P – t, como se muestra en la gráfica,

entonces asumiendo un tiempo menor a 2 segundos tenemos:
𝑡 1
∫0 𝑃 𝑑𝑡 = 2(5)(2) + 5(𝑡 − 2) = (5𝑡 − 5) 𝑁 [2]

Reemplazamos la ecuación [2] en la ecuación [1]:

−0.240(20) + [−1.176(0.2)(5𝑡 − 5)] = 0
𝑡 = 5.08 𝑠𝑒𝑔
Problema #2
El carro mostrado en la figura tiene masa M sin
considerar sus cuatro ruedas, cada una de las cuales es un
disco con masa m/2. Las ruedas delanteras y su eje están
conectadas rígidamente, y lo mismo sucede con las ruedas
traseras. Si los ejes son lisos, calcular la velocidad de G
(centro de masa del carro) en función del tiempo. El
sistema parte del reposo. Suponga que hay suficiente
fricción para impedir que las ruedas resbalen.

Solución:
Análisis en las ruedas: las ruedas serán analizadas de par en par, o sea tomaremos el par de
ruedas traseras como una sola masa, así como las delanteras como otra sola masa, por lo
que la masa para el análisis de las ruedas será “m”. El movimiento de las ruedas es un
movimiento plano general, pues a la vez que giran, también se desplazan. El radio de las
ruedas será R.
𝑇
𝐼𝐶 𝜔𝐶 + ∑ ∫ 𝑀𝐶 = 𝐼𝐶 𝜔𝐶
0
𝑡
1
0 + ∫ [(𝑅)𝐹𝑟𝑑𝑡] = 𝑚𝑅 2 𝜔𝐶
0 2

1 𝑣𝐶
(𝑅)(𝐹𝑟)(𝑡) =2 𝑚𝑅 2 𝑅

𝒎𝒗𝑪
𝟐𝑭𝒓 = [1]
𝒕
𝑚(𝑣𝑐 )1 +∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑐 )2
𝑡
0 + ∫0 [𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟] = m(𝑣𝑐 )2
[𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟](𝑡) = m(𝑣𝑐 )2
𝒎𝒗𝑪
𝑪𝒙 = + 𝑭𝒓 − 𝒎𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)………(𝟐)
𝒕

Análisis solo del carro: no se tomará en cuenta la masa de las ruedas, pero si las
reacciones horizontales de los ejes. Debemos tomar en cuenta que la velocidad de las
ruedas es la misma velocidad del carro, por estar en un mismo sistema.

𝑀𝑣𝐺 + ∑∫𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺

𝑡
0+ ∫0 [𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅)
− 2𝐶𝑥]𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺
[𝑀𝑔𝑆𝑒(∅) − 2𝐶𝑥](𝑡) = 𝑀𝑣𝐺
𝑴𝒈𝑺𝒆𝒏(∅) 𝑴𝒗
𝑪𝒙 = − 𝑮 (3)
𝟐 𝟐𝒕
Igualamos las ecuaciones (2) y (3), y despejamos la F, sabiendo que Vc es igua a VG:

m𝑣𝐺 𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣
+ 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) = − 2𝑡𝐺
𝑡 2

𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣𝐺 m𝑣𝐺

𝐹𝑟 =
2
− 2𝑡
+ 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) −
𝑡

𝒕𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)(𝑴 + 𝟐𝒎) − 𝒗𝑮 (𝑴 + 𝟐𝒎)

𝟐𝑭𝒓 = ……… (𝟒)
𝒕

Igualamos las ecuaciones (3) y (4), y hallamos la VG

𝑚𝑣𝐶 𝑡𝑔𝑆𝑒𝑛(∅)(𝑀 + 2𝑚) − 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚)

𝑡
= 𝑡

𝑚𝑣𝐺 + 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚) = 𝑡𝑔𝑆𝑒(∅)(𝑀 + 2𝑚)

𝐭𝐠𝐒𝐞𝐧(∅)(𝐌 + 𝟐𝐦)
𝒗𝑮 =
𝐌 + 𝟑𝐦

𝒕 𝐠𝐒𝐞𝐧(∅)(𝐌 + 𝟐𝐦)
𝒗𝑮 = ∫𝟎
𝐌 + 𝟑𝐦
Problema #3
El cilindro en la figura tiene una masa m = 3 slug y radio de
giro K = 5ft. Hay suficiente fricción para impedir
resbalamiento sobre el plano. Una cuerda esta enrollada
alrededor del radio interior y una tensión T = 90 lb se aplica
paralelamente al plano, como se muestra en la figura. Use los
principios del impulso y la cantidad de movimiento para
encontrar la velocidad de C después de 3 seg, si el
movimiento comienza desde el reposo.

Solución:
Antes de ejercer la tensión T, el cilindro se encuentra estático debido a la fuerza de fricción.
Pero al momento de aplicar la Tensión este empieza a moverse, desarrollando así un
movimiento
General, pues mientras que gira alrededor de su propio eje, se va trasladando.

𝐼𝐶 𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝐶 𝑑𝑡 = 𝐼𝐶 𝜔2
3
1 𝑣2
0 + ∫ (2𝑇 − 𝐹𝑟)𝑑𝑡 = 𝑚𝑘 2 ( )
0 2 3
540−12.5𝑣2
𝐹𝑟 = ………(1)
9
𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝐶 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
3
0 + ∫ [𝑇 − 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(37)]𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
0

[90 − 𝐹𝑟 − (3)(32.2)𝑠𝑒𝑛(37)](3) = 3𝑣2

32.04 − 𝑣2 = 𝐹𝑟……… (2)

Igualamos (1) y (2):

540 − 12.5𝑣2
32.04 − 𝑣2 =
9
𝒗𝟐 = 𝟕𝟏.𝟗 𝒇𝒕/𝒔𝒆𝒈
 CONCLUSIÓN
En la resolución de los problemas de cinética plana de un cuerpo rígido hemos utilizado
todos los conocimientos básicos adquiridos durante el semestre anexando el hecho que
ahora se trabaja con un sistema de partículas donde sus posiciones relativas no varían y sus
movimientos se dan por traslación y rotación empleando así nuevos conceptos como eje de
giro, momento de inercia y centro G.
 BIBLIOGRAFÍA
Libros:
1. R.C HIBBELER: Ingeniería Mecánica, Dinámica 12va Edición.
2. Beer, Johnston, Cornwell: Mecánica Vectorial para Ingenieros, Dinámica 9na
Edición.