UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Escuela Profesional de Ingeniería Química

Instrumentos de Control

PI 415 A

Sintonía de controladores
Docente:

Ing. Collado Dominguez, Emerson

Realizado por:

Del Rosario Lecaros, Xaulo Xavier

Mendoza Samame, Cesar Alonso

Lima, 09/11/2018

1
 INDICE
1. FUNDAMENTO TEÓRICO 3
2. OBJETIVOS 5
3. CÁLCULOS Y RESULTADOS 5

2
 SINTONÍA DE CONTROLADORES

1. FUNDAMENTO TEÓRICO

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental es el de

“controlar” que la variable (objeto de control) cumpla con lo estimado en los ´parámetros
de diseño del sistema.
Para cumplir con la función de control, el controlador utiliza la diferencia entre el valor
de consigna (señal de control, señal de entrada) y la señal medida (que proviene de los
sensores).
La capacidad y precisión del valor de consigna y de la señal medida, determinan la
habilidad del controlador para realizar correctamente el control.
En la industria se emplean al menos cinco tipos de controladores:
•On/off
•Proporcional
•Integral
•Derivativo
•Combinaciones P. I. D

Controladores P.I.D

3
4
2. OBJETIVOS

 Estudiar la forma en la que un lazo de control se comporta ante cambios en las variables
de un sistema de control.
 Entender el efecto de la variación de cada parámetro (P,I,D) en la rapidez de variación
de la VM.

3. CÁLCULOS Y RESULTADOS

Tabla 1: Datos para el caso 1

VC 10000
SP 9000
P 3
I 1
D 1
Output
polarity POS

t (s) VM t (s) VM t (s) VM

90 14545 180 6814
0 23275
95 14116 185 6385
5 21846
100 13686 190 5955
10 21416
105 13257 195 5526
15 20987
110 12827 200 5096
20 20557
115 12398 205 4667
25 20128
120 11968 210 4237
30 19698
125 11539 215 3808
35 19269
130 11109 220 3378
40 18839
135 10680 225 2949
45 18410
140 10250 230 2519
50 17980
145 9821 235 2090
55 15551
150 9391 240 1660
60 17121
155 8962 245 1231
65 16692
160 8532 250 801
70 16262
165 8103 255 372
75 15834
170 7673 260 0
80 15404
175 7244
85 14975

5
 VM vs t
25000

VM (cuentas) 20000

15000

10000

5000

0
0 50 100 150 200 250 300
t (s)

Fig. 1: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set

point de 3, 9, 1, 10000 y 9000 respectivamente. Además, output polarity POS; es decir,
acción inversa.
El valor de 9 para I del tuning conlleva a que la variable manipulada cambie con mayor
rapidez, es por eso que el valor absoluto de la pendiente de la recta es 89.51, mayor
que en la otra gráfica. Adicionalmente, en este caso la variable manipulada disminuye
con el paso del tiempo. Esto se explica debido a que la variable controlada fijada es
mayor al set point, lo cual implica cerrar gradualmente la válvula hasta que ambas
variables mencionadas anteriormente se igualen.
Tabla 2: Datos para el caso 2

VC 10000
SP 11000
P 3
I 1
D 1
Output
polarity POS

6
t (s) VM
t (s) VM t (s) VM
0 7289 100 16307 200 24897
5 7718 105 16737 205 25327
10 8577 110 17166 210 25756
15 9007 115 17596 215 26186
20 9436 120 18025 220 26615
25 9866 125 18455 225 27045
30 10295 130 18884 230 27474
35 10725 135 19314 235 27904
40 11154 140 19743 240 28333
45 11584 145 20173 245 28763
50 12013 150 20602 250 29192
55 12443 155 21032 255 29622
60 12872 160 21461 260 30051
65 13302 165 21891 265 30481
70 13731 170 22320 270 30910
75 14161 175 22750 275 31340
80 14590 180 23179 280 31769
85 15020 185 23609 285 32000
90 15449 190 24038
95 15879 195 24468

7
 VM vs t
35000

30000

25000

20000

15000

10000

5000

0
0 50 100 150 200 250 300

Fig. 2: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set

point de 3, 1, 1, 10000 y 11000 respectivamente. Además, output polarity POS; es
decir, acción inversa.
Para la gráfica, el valor de I del tuning fue de 1, lo cual conllevó a que la variable
manipulada cambie con menor rapidez en comparación con el caso anterior, es por eso
que el valor absoluto de la pendiente de la recta es 86.70, menor que en la otra gráfica.
Adicionalmente, en este caso la variable manipulada aumenta a medida que pasa el
tiempo. Esto se puede explicar debido a que la variable controlada fijada es menor al
set point, lo cual implica abrir gradualmente la válvula hasta que ambas variables
mencionadas anteriormente se igualen.
Tabla 3: Datos para el caso 3

VC 10000
SP 9000
P 2
I 1
D 1
Output
polarity POS

8
 t (s) VM
0 4378.00
5 3949.00
10 3519.00
15 3090.00
20 2660.00
25 2231.00
30 1801.00
35 1372.00
40 942.00
45 513.00
50 83.00
55 0.00

VM vs t
5000.00
4500.00
4000.00
3500.00
VM (cuentas)

3000.00
2500.00
2000.00
1500.00
1000.00
500.00
0.00
0 10 20 30 40 50 60
t (s)

Fig.3: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set

point de 2, 1, 1, 10000 y 9000 respectivamente. Además, output polarity POS; es decir,
acción inversa.
Comparando con respecto al gráfico 1, el valor para D ahora es 2, lo que resulta que la
variable manipulada cambie con una menor rapidez y eso se expresa en una pendiente
menor, en este caso 83.24. Como la variable controlada es mayor al set point, la acción
a realizar es cerrar progresivamente la válvula hasta que ambos valores se igualen.

Tabla 4: Datos para el caso 4

9
 VC 10000
SP 11000
P 2
I 1
D 1
Output
polarity POS

t (s) VM 175 19891

0 5228 180 20320
5 4859 185 20750
10 5518 190 21179
15 6148 195 21609
20 6577 200 22038
25 7007 205 22468
30 7436 210 22897
35 7866 215 23327
40 8295 220 23756
45 8725 225 24186
50 9154 230 24615
55 9584 235 25045
60 10013 240 25474
65 10443 245 25904
70 10872 250 26333
75 11302 255 26763
80 11731 260 27192
85 12161 265 27622
90 12590 270 28051
95 13020 275 28481
100 13449 280 28910
105 13879 285 29340
110 14308 290 29769
115 14738 295 30199
120 15167 300 30628
125 15597 305 31058
130 16025 310 31487
135 16455 315 31917
140 16884 320 32000
145 17314
150 17743
155 18173
160 18602
165 19032
t(s) VM
170 19461

10
 VM vs t
35000

30000

25000

20000

15000

10000

5000

0
0 50 100 150 200 250 300 350

Fig.4: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set

point de 2, 1, 1, 10000 y 11000 respectivamente. Además, output polarity POS; es
decir, acción inversa.
Comparando con respecto al gráfico 2, el valor para D ahora es 2, lo que resulta que la
variable manipulada cambie con una menor rapidez y eso se expresa en una pendiente
menor, en este caso 85.98. Como la variable controlada es menor al set point, la acción
a realizar es abrir progresivamente la válvula hasta que ambos valores se igualen.

Tabla 5: Datos para el caso 5

VC 11000
SP 10000
P 3
I 1
D 1
Output
polarity POS

11
 t(s) VM t(s) VM t(s) VM
0 24373 100 16551 200 7962
5 25141 105 16121 205 7532
10 24711 110 15693 210 7103
15 24282 115 15263 215 6673
20 23852 120 14834 220 6244
25 23423 125 14404 225 5814
30 22993 130 13975 230 5385
35 22564 135 13545 235 4955
40 22134 140 13116 240 4526
45 21705 145 12686 245 4096
50 21275 150 12257 250 3667
55 20846 155 11827 255 3237
60 20416 160 11398 260 2808
65 19987 165 10968 265 2378
70 19128 170 10539 270 1949
75 18698 175 10109 275 1519
80 18269 180 9680 280 1090
85 17839 185 9250 285 660
90 17410 190 8821 290 231
95 16980 195 8391 295 0

Fig.5: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set

point de 3, 1, 1, 11000 y 10000 respectivamente. Además, output polarity POS; es
decir, acción inversa.

El valor de 1 para I del tuning conlleva a que la variable manipulada cambie con mayor
rapidez, es por eso que el valor absoluto de la pendiente de la recta es 86.98.

12
Adicionalmente, en este caso la variable manipulada disminuye con el paso del tiempo.
Esto se explica debido a que la variable controlada fijada es mayor al set point, lo cual
implica cerrar gradualmente la válvula hasta que ambas variables mencionadas
anteriormente se igualen.

Tabla 6: Datos para el caso 6

VC 9000
SP 10000
P 3
I 1
D 1
Output
polarity POS

t(s) VM t(s) VM t(s) VM

0 7627 95 14590 190 22750
5 6859 100 15020 195 23179
10 7289 105 15449 200 23609
15 7718 110 15879 205 24038
20 8148 115 16307 210 24468
25 8577 120 16737 215 24897
30 9007 125 17166 220 25045
35 9436 130 17596 225 27474
40 9866 135 18025 230 27904
45 10295 140 18455 235 28333
50 10725 145 18884 240 28763
55 11154 150 19314 245 29192
60 11584 155 19743 250 29622
65 12013 160 20173 255 30051
70 12443 165 20602 260 30481
75 12872 170 21032 265 30910
80 13302 175 21461 270 31340
85 13731 180 21891 275 31769
90 14161 185 22320 280 32000

13
 Fig.6: Gráfica de VM versus tiempo para valores de P, I, D, variable controlada y set
point de 3, 1, 1, 9000 y 10000 respectivamente. Además, output polarity POS; es decir,
acción inversa.

Para la gráfica, el valor de I del tuning fue de 1, lo cual conllevó a que la variable
manipulada cambie con rapidez similar en comparación con el caso anterior, es por eso
que el valor absoluto de la pendiente de la recta es 91.343. Adicionalmente, en este
caso la variable manipulada aumenta a medida que pasa el tiempo. Esto se puede
explicar debido a que la variable controlada fijada es menor al set point, lo cual implica
abrir gradualmente la válvula hasta que ambas variables mencionadas anteriormente se
igualen.

4. CONCLUSIONES

 Si se mantienen constantes los valores de I y D y solo se varía el valor de D, a mayor

valor de éste, la pendiente de la recta aumenta, lo que representa una mayor rapidez en
la variación del valor de CV (VM).
 Cuando el valor de VM es menor que el SP, la acción a realizar es abrir la válvula
gradualmente hasta que ambos valores se igualen.
 Por el contrario, cuando el valor de VM es menor que el SP, la válvula se cierra
gradualmente hasta que la VM sea igual al SP.

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