Sistemas dinámicos

Jessica Tatiana Marı́n Sotelo

Rhai Montezuma Montenegro
Abril 2019

1 Variables de Estado
• Variables de estado: Las variables de un sistema dinámico son las
variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan
el estado del sistema 45 dinámico. Si al menos se necesitan n variables
x1 , x2 , ..., xn para describir completamente el comportamiento de un sis-
tema dinámico (de forma que una vez que la entrada para t ≥ t0 está
dada y el estado inicial en t = t0 está especificado, el estado futuro del
sistema está determinado completamente), entonces tales n variables son
un conjunto de variables de estado.
• Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces esas n
variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un
vector x. Este vector se denomina vector de estado. Un vector de estado es,
por lo tanto, un vector que determina unı́vocamente el estado del sistema
x(t) en cualquier instante del tiempo t ≥ t0 , una vez que se conoce el
estado en t = t0 y se especifica la entrada u(t) para t ≥ t0 .
• Espacios de de estado: El espacio n-dimensional cuyos ejes de coorde-
nadas están formados por el ejex1 , ejex2 , ..., ejexn , donde x1 , x2 , ..., xn son
las variables de estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado
se puede representar como un punto en el espacio de estados.
• Ecuaciones de estado: En el análisis en el espacio de estados se centra
la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de
los sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y
las variables de estado.La representación en el espacio de estados de un
sistema dado no es única, salvo que el número de variables de estado es
el mismo para cualquiera que sea la representación en variables de estado
de un mismo sistema.
El sistema dinámico debe contener elementos que recuerden los valores
de la entrada para t ≥ t1. Puesto que los integradores en un sistema
de control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria, las
salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables que
describen el estado interno del sistema dinámico. Ası́ las salidas de los
1
integradores sirven como variables de estado. El número de variables de
estado para definir completamente la dinámica del sistema es igual al
número de integradores que aparezcan en el mismo.
• Asignación de variables de estado:
Representación en el espacio de estados de sistemas de orden n
representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales en las
que la función de excitación contiene términos derivados Si la
ecuación de excitación tiene la siguiente forma:

y n + a1 y n−1 + ... + an−1 y ∗ + an y =

b0 un + b1 un−1 + ... + bn−1 u∗ + bn u

El problema principal para definir las variables de estado para estos casos
consiste en los términos derivados. Las variables de estado deben ser rep-
resentadas de tal modo que se eliminen las derivadas de u en la ecuación de
estado. Una forma de obtener dicha representación es definir las siguientes
n variables como un conjunto de n variables de estado:

x 1 = y − β0 u

x2 = ẏ − β0 u̇ − β1 u = x˙1 − β1 u
x3 = ÿ − β0 ü − β1 u̇ − β2 u = x˙2 − β2 u
..
.
xn = y n−1 − β0 un−1 − β1 un−2 − ... − βn−2 u̇−
βn−1 u = x˙1 − βn−1 u
Donde β0 , β1 , ..., βn−1 se determinan a partir de:

β0 = b0

β1 = b1 − a1 β0
β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0
...
βn − 1 = bn−1 − a1 βn−2 − ... − an−2 β1 − an−1 β0
Con esta elección de variables de estado está garantizada la existencia y
unicidad de la solución de la ecuación de estado. Con la elección actual
de variables de estado, se obtiene:

x˙1 = x2 + β1 u
x˙2 = x3 + β2 u
..
.
xn ˙− 1 = xn + βn − 1u

2
 x˙n = −a1 x1 − an−1 x2 − ... − βn u
Donde βn está dado por

βn = bn − a1 βn − 1 − ... − an−1 β1 − an−1 β0

En términos de ecuaciones matriciales, la ecuación de salida se escribe

como:
. ... . .
x˙1 x˙2 ..xn−1
˙ x˙n = 010 . . . 0001 . . . 0...... . . ..000 . . . 1−an −an−1 −an−2 . . .−a1 ∗

. .
x1 x2 ..xn−1 xn + β1 β2 ..βn−1 βn u
.
y = 10 . . . 0x1 x2 ..xn + β0 u
O bien
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Donde
.
x = x1 x2 ..xn−1 xn
... . .
A = 010 . . . 0001 . . . 0...... . . ..000 . . . 1 − an − an−1 − an−2 . . . − a1

.
B = β1 β2 ..βn−1 βn

C = 10 . . . 0

D = β0 = b0
La representación en el espacio de estados para la función de transferencia
es:
Y (s) b0 sn + b1 sn−1 + . . . + bn−1 s + bn
=
U (s) sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an

3
 R∞
2 Demostrar: 0 |h(t)|dt <∞
Z ∞
2 1 1
| e−t − e−2t − e−4t |dt < ∞
0 3 2 6
Z ∞
2 −t 1 −2t 1 −4t
e − e − e dt < ∞
0 3 2 6
Z ∞ Z ∞
1 ∞ −4t
Z
2 −t 1 −2t
e dt − e dt − e dt < ∞
3 0 2 0 6 0
2 −t t=∞ 1 −2t t=∞ 1 −4t t=∞
e |t=0 − e |t=0 − e |t=0
3 2 6
2 1 1
− − <∞
3 4 24
3
<∞
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