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Uma bobina de uma única espira, presa a uma estrutura capaz de girar, carrega
corrente num campo magnético ( Figura 1 (a)). De acordo com a equação da força
X X
f 2 são desenvolvidas numa direção tal que tendem a produzir rotação no sentido
B B
dos torques atuando sobre ou produzidos pelos condutores individuais que tendem a
produzir rotação. Note-se que as forças f 1 e f 2 são iguais em magnitude, pois os
B B B B
Tc = f ⋅ r = F ⋅ senθ ⋅ r
onde f é a força em newtons perpendicular a r, e r é a distância radial ao eixo de
rotação em pés.
EXEMPLO NUMÉRICO
A bobina da Figura 2 está numa armadura de 450 mm de diâmetro com um eixo axial
X X
de 600 mm, e num campo cuja densidade é de 0,38 teslas (linhas de campo × 10 4 por P P
V − Ec
Ia = a
Ra
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 3
CEFETSP – UNED CUBATÃO – SAI – 3º MÓDULO ELETROMECÂNICA APLICADA
A fcem não poderá nunca igualar a tensão aplicada aos terminais da armadura, pois o
sentido no qual ocorre o fluxo inicial da corrente determina o sentido da rotação e
cria, por outro lado, a fcem. Portanto, a fcem, assim como a resistência da armadura,
é um fator limitante à circulação da corrente.
EXEMPLO NUMÉRICO
Um motor shunt CC possui uma resistência de armadura de 0,25 Ω e uma queda de
tensão nas escovas de 3 V e é alimentado por uma tensão de 120 V. Qual a corrente
de armadura quando:
a) A velocidade produz uma fcem de 110 V para uma dada carga.
b) Há queda de velocidade (devida à aplicação adicional de carga) e a fcem
tem o valor de 105 V.
c) Calcule a variação percentual na fcem e na corrente da armadura.
Solução:
V − (E c + QTe ) 120 − (110 + 3)
a) I a = = → I a = 28A
Ra 0,25
V − (E c + QTe ) 120 − (105 + 3)
b) I a = = → I a = 48A
Ra 0,25
110 − 105
c) Δ fcem = × 100 → Δ fcem = 4,53 %
110
28 − 48
Δ Ia = × 100 → Δ Ia = 71,5 %
28
No problema acima, uma pequena variação na fcem e na velocidade resultou em uma
variação substancial na corrente de armadura. Isto é, pequenas variações de
velocidade no motor refletem em variações significativas na corrente do motor.
VELOCIDADE DO MOTOR COMO FUNÇÃO DA FCEM E DO FLUXO
A fecm em um motor CC pode ser expressa por:
Ec = Ke ⋅ φ ⋅ n
Onde: K e = (ZP/60a) = constante construtiva da máquina.
B B
E c = Va − ( R a I a + QTe ) .
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CEFETSP – UNED CUBATÃO – SAI – 3º MÓDULO ELETROMECÂNICA APLICADA
V − (R a I a + QTe )
n= a
Ke ⋅ φ
A equação acima pode ser chamada de equação fundamental da velocidade do motor
CC, pois permite predizer rapidamente o desempenho de um dado motor. Pela
equação nota-se que se o fluxo polar for enfraquecido, a velocidade tende a aumentar.
Do mesmo modo, se a corrente e o fluxo são mantidos constantes, enquanto a tensão
aplicada na armadura é aumentada, a velocidade aumenta na mesma proporção. Se o
fluxo e a tensão aplicada na armadura permanecem fixos, e a corrente da armadura
aumenta devido à carga, a velocidade do motor cairá numa mesma proporção com o
decréscimo da fcem.
EXEMPLO NUMÉRICO
Um motor CC, shunt, 120 V, possui uma resistência de armadura de 0,2 Ω e uma
resistência de campo de 60 Ω. Apresenta uma corrente de 40 A a plena carga. A
queda de tensão nas escovas na situação nominal é de 3 V. A velocidade a plena
carga é 1800 rpm. Calcule:
a) A velocidade numa situação de meia carga.
b) A velocidade numa sobrecarga de 125 %.
Solução:
a) A plena carga tem-se:
120 V
I a _ pc = I pc − i f = 40 − → I a _ pc = 38 A
60 Ω
E c _ pc = Va − ( R a I a + QTe ) = 120 − (0,2 × 38 + 3) → E c _ pc = 109,4 V
Na situação de meia carga:
38 A
Ia _ 1/ 2 = → I a _ 1 / 2 = 19 A
2
E c _ 1 / 2 = Va − ( R a I a + QTe ) = 120 − (0,2 × 19 + 3) → E c _ 1 / 2 = 113,2 V
Usando regra de três, a velocidade de meia carga será:
Ec _1/ 2 113,2
N1 / 2 = N pc × = 1800 × → N1 / 2 = 1860 rpm
E c _ pc 109,4
b) Para 125 % de sobrecarga tem-se:
I a _ 125 = 1,25 × 38 → I a _ 125 = 47,5 A
E c _ 125 = Va − ( R a I a + QTe ) = 120 − (0,2 × 47,5 + 3) → E c _ 125 = 107,5 V
Usando regra de três, a velocidade de sobrecarga será:
E c _ 125 107,5
N125 = N pc × = 1800 × → N1 / 2 = 1765 rpm
E c _ pc 109,4
EXEMPLO NUMÉRICO
O motor do exemplo anterior é carregado temporariamente com uma corrente de 66
A, mas a fim de produzir o torque necessário, o fluxo polar é aumentado em 12 %
pela redução da resistência de campo para 50 Ω. Calcular a velocidade do motor.
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 5
CEFETSP – UNED CUBATÃO – SAI – 3º MÓDULO ELETROMECÂNICA APLICADA
Solução:
120 V
I a = I c − i f = 66 − → I a = 63,6 A
50 Ω
E c = Va − ( R a I a + QTe ) = 120 − (0,2 × 63,6 + 3) → E c _ pc = 104,3 V
Ec i 104,3 1
N = N pc × × f = 1800 × × → N = 1535 rpm
E c _ pc i f +12 109,4 1,12
( R a I a ) ⋅ I a = (Va − E c ) ⋅ I a
R a I a2 = Va I a − E c I a
E c I a = Va I a − R a I a2
A equação acima indica que, quando uma potência elétrica V a I a , é fornecida ao B B B B
circuito da armadura do motor para produzir rotação, uma parcela desta potência é
dissipada nos componentes que constituem o circuito da armadura e é chamada de
perda no cobre da armadura R a I a 2 . A potência restante, E c I a , é a requerida pela
B B B PB P B B B B
esquematicamente o comportamento de um
motor de corrente contínua. Podem-se notar
duas malhas distintas, uma representando o
circuito de armadura e a outra representando
o circuito de campo. No circuito de armadura,
a resistência R a representa a resistência do
B B
Va = E c + R a ⋅ I a
O torque ou conjugado mecânico T é dado por:
T = K t ⋅ Ia ⋅ φ
O fluxo magnético φ é calculado pela fórmula
φ = K φ ⋅ If
A potência mecânica P fornecida pelo motor pode ser calculada através de uma das
seguintes equações:
P = E c ⋅ I a ou P = T ⋅ n
Nas equações acima, I a é a corrente de armadura, I f é a corrente de campo, R a é a
B B B B B B
valor desejado.
TIPOS DE LIGAÇÃO EM MOTORES CC
Na maior parte dos motores CC práticos o circuito de campo necessitará de
alimentação. Na época em que fontes de alimentação com tensão ajustável eram
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 7
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raridade, os motores tinham que ser alimentados por meio de uma única fonte,
geralmente de tensão fixa. Por isso, a solução era fazer algum tipo de associação
entre os circuitos de campo e de armadura (colocá-los em série ou em paralelo), o
que, como veremos em seguida, origina características de funcionamento totalmente
diferentes. Com a atual disponibilidade de fontes de alimentação versáteis, confiáveis
e econômicas, a tendência atual é alimentar os motores CC por meio de fontes
independentes, o que permite um controle muito mais preciso das características de
interesse num motor (principalmente velocidade de rotação e torque do eixo). Ainda
assim, devido à tradição, ainda é comum classificar os motores de acordo com a
maneira como estão ligados seus circuitos de armadura e de campo. Os tipos
possíveis são explanados a seguir, seguidos de seus diagramas e gráficos típicos de
velocidade e torque em função da corrente.
Motor em Derivação ou Motor Shunt
Normalmente, a tensão aplicada é constante. Para motores acima de 1 KW (cerca de
1,34 HP) é necessário colocar uma resistência R s em série com a armadura para
B B
limitar a corrente inicial, que como vimos é maior que a corrente de operação. Essa
resistência em série é chamada de resistência de partida e deve ser curto-circuitada
quando o motor atinge sua velocidade de trabalho. Esse curto-circuito pode ser
realizado de uma só vez ou gradualmente por meio de elementos sensores de
corrente. O curto-circuito é representado no diagrama pelo fechamento da chave S.
Como se pode ver no gráfico da Figura 5 , o
X X
O motor é alimentado com uma tensão de 200 V e sua corrente inicial é 5 vezes
maior que a corrente de regime. Sabendo que o campo pode ser enfraquecido até 40%
de seu valor nominal, pergunta-se:
a) Qual a velocidade base do motor?
b) Qual o torque máximo que ele pode fornecer?
c) Qual a potência do motor?
d) Qual a sua velocidade máxima?
Solução:Cálculo da corrente de partida
V 200
I ap = a = → I ap = 1000 A
R a 0,25
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 9
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Motor Série
Como mostra o diagrama abaixo, nesse tipo de ligação os circuitos de campo e de
armadura do motor são associados em série, sendo, portanto, percorridos pela mesma
corrente.
Este tipo de ligação é apropriado para máquinas que trabalham com cargas elevadas
(como por exemplo, um guindaste), porque com altos valores de corrente de
armadura e baixa velocidade de rotação é produzido alto torque. O grande
inconveniente desse tipo de ligação é a tendência ao disparo, isto é, o aumento
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 10
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ilimitado da velocidade de rotação, caso não haja nenhuma carga ligada ao seu eixo,
o que pode até mesmo provocar danos irreversíveis ao motor. Esse comportamento
pode ser compreendido através da equação, que mostra que o torque é inversamente
proporcional ao quadrado da velocidade, ou seja, para velocidades baixas haverá alto
torque e para baixos torques ocorrerá alta velocidade.
Da mesma forma como nos motores conectados em shunt, a inversão do sentido de
rotação nos motores CC conectados em série é obtida através da inversão das
conexões de um dos enrolamentos (campo ou armadura). No caso do motor
conectado em série, ambos os enrolamentos são percorridos pela mesma corrente, de
modo que é indiferente inverter as conexões de campo ou de armadura.
Motor Composto (Compound)
Este tipo de ligação procura associar as características positivas das ligações série e
paralela. Assim, o enrolamento de campo é dividido em duas partes, uma das quais
fica em série com o circuito de armadura e a outra em paralelo. Com esse tipo de
conexão o motor funciona com segurança mesmo sem carga conectada ao seu eixo,
ou seja, não dispara. Seu torque se situa entre o de um motor série e o de um motor
shunt nas mesmas condições de alimentação.
Como mostra a Figura 7 abaixo, existe duas possibilidades para a ligação compound:
X X
desse enrolamento costuma ser obtida a partir da retificação de uma rede alternada
trifásica. A alimentação do enrolamento de campo, de menor potência, é obtida pela
retificação de uma rede alternada monofásica. O diagrama de blocos da Figura 8 X X
O circuito de controle, que pode utilizar, por exemplo, um transistor unijunção (UJT)
ou um circuito integrado, tem por função variar o ângulo de disparo α do SCR, o que
por sua vez leva à variação da tensão CC aplicada à armadura e à conseqüente
variação da velocidade do motor. O valor médio CC da tensão de armadura vale:
V
Vcc = máx ⋅ (1 + cos α) , onde: Vmáx = 2 ⋅ Vef
π
A corrente de campo tem, como se pode notar, valor fixo dado por:
V
I f = máx
π ⋅ Rf
Esse valor deve ser igual ao valor nominal de corrente de campo requerida pelo
motor. Caso se utilize um potenciômetro em série com R f , será possível realizar o
B B
Tem-se na Figura 10 acima, diagramas de circuitos com tiristores que podem ser
X X
Motor Série
Neste motor a corrente de campo e a
corrente de armadura são as mesmas e o
fluxo produzido pelo campo série é em
todo instante proporcional à corrente da
armadura I a . A equação básica do torque B B
Motor Compound
Quando enrolamentos de campo série e shunt são instalados nos pólos das máquinas
CC, o efeito do campo série poderá ser cumulativo ou diferencial. A equação básica
do torque para o motor cumulativo torna-se T = K T ·(φ f + φ s )·I a , onde o fluxo do B B B B B B B B
uma curva de torque que é sempre menor do que a do motor shunt ( Figura 11 ). X X
EXEMPLO NUMÉRICO:
Um motor série absorve uma corrente de 25 A e desenvolve um torque de 90 Nm.
Calcule:
a) O torque quando a corrente aumenta para 30 A, se o campo permanece sem
saturação.
b) O torque quando a corrente aumenta para 50 A e este aumento produz 60 %
de acréscimo no fluxo.
Solução:
'' 2
T25 K T ⋅ I a _ 25 I a2 _ 30
a) = → T30 = T25 ⋅ →
T30 K 'T' ⋅ I a2 _ 30 I a2 _ 25
30 2
T30 = 90 ⋅ → T30 = 129,5 Nm
2
25
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 14
CEFETSP – UNED CUBATÃO – SAI – 3º MÓDULO ELETROMECÂNICA APLICADA
2 2
T25 K T ⋅ φ 25 ⋅ I a _ 25 φ50 I a _ 50
b) = → T50 = T25 ⋅ ⋅ →
T50 K T ⋅ φ50 ⋅ I a2 _ 50 φ 25 I a2 _ 25
1,6 50 2
T50 = 90 ⋅ ⋅ → T50 = 288 Nm
1,0 252
Motor Série
A equação básica da velocidade, Figura 12 – C omparação das características carga –
modificada para o motor série é: velocidade em uma máquina CC.
V − (R a + R s )I a
n= a
Kφ
Como o fluxo produzido pelo campo série é proporcional à corrente de armadura, a
velocidade pode ser reescrita como;
⎡ V − (R a + R s )I a ⎤
n = K' ⎢ a ⎥
⎣ Ia ⎦
Se a carga mecânica for pequena I a também p será, fazendo com que o numerador da
B B
BIBLIOGRAFIA
KOSOV, I. L. – MÁQUINAS ELÉTRICAS E TRANSFORMADORES. 4ª edição.
Editora Globo, Rio de Janeiro / RJ. 1982.
NOTAS DE AULA – MOTORES CC – REV. 01 17