Fundamentos da cinemática

Capítulo 2
2.2, 2.5, 2.6, 2.7, 2.8 e 2.9

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 Os pares cinemáticos
restringem e permitem
movimentos entres os
elos.

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 Tipos de Movimentos
 Determinação de graus de liberdade (GDL)/ mobilidade de um
mecanismo
 Mecanismos e estruturas
 Análise de mobilidade de mecanismos

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 Mobilidade/ Graus de Liberdade

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 A mobilidade de um mecanismo pode ser classificada de acordo com o
número de graus de liberdade.
 Os GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros independentes
(medidas) necessários para definir uma única posição no espaço em qualquer
instante de tempo.

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 Rotação pura: o corpo possui um
ponto (centro de rotação) que
não apresenta movimento com
relação à estrutura “estacionária”
de referência. Todos os outros
pontos do corpo descrevem
arcos ao redor daquele centro.
 Translação pura: todos os pontos
no corpo descrevem caminhos
paralelos (curvilíneos ou
retilíneos).
 Movimento complexo: Uma
combinação simultânea de
rotação e translação.

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 Um elo no espaço tem seis GDL,
uma vez que está livre para se
mover nas direções X, Y e Z e
para girar em torno de cada dos
eixos.
 No mecanismos planos, o
movimento está restrito ao plano
XY. O GDL é então reduzido de
seis para três.
 Se o elo é preso ao solo, com um
par de um Grau de Liberdade, tal
como uma junta pivotada, então
seu GDL é reduzido de três para
um.

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 Em acoplamentos planares, o
movimento está restrito ao plano
XY. A mobilidade é então
reduzida de 6 para 3 em cada
elo.
 Unindo estes dois elos, com uma
junta completa de um GDL, tal
como uma junta de rotação ou de
translação, então sua mobilidade
é reduzida de três para duas em
cada elo.
 Unindo este elos a juntas de 2
GDL, como elo contra plano e
pino em ranhura, a mobilidade
total é reduzida em uma, de seis
para cinco.
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 Permite apenas uma rotação
relativa.
 1 GDL – Junta completa.
 Par inferior
 (R)

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 Permite apenas um
movimento de deslizamento
relativo.
 Chamada junta de translação.
 1 GDL – junta completa
 Par inferior
 (P)

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 Os movimentos de rotação e
de translação são
relacionados pelo ângulo da
hélice.
 1 GDL – Junta completa
 Par inferior
 (H)

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 Permite tanto rotação angular
quanto uma translação
independente.
 2 GDL – Meia junta
 Par inferior
 (C)

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 Possui uma rotação em torno
de cada um dos eixos
coordenados
 3 GDL
 Par inferior
 (S)

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 Raramente encontrado em
mecanismos
 3 GDL
 Par inferior
 (F)

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 Meia junta: em problemas planares remove 1 GDL
 Pares superiores; juntas com contato em ponto ou linha

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 Em um mecanismo, os corpos rígidos podem ser
restringidos pelos diferentes pares planares.
 Se:
 n = número de elos (incluindo o elo fixo)
 j1 = número de pares inferiores (permitem 1 GDL)
 j2 = número de pares superiores (permitem 2 GDL)
 Então:
 m = mobilidade do mecanismo pode ser determinado usando o
critério de Gruebler & Kutzbach:
𝑚 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑗1 − 𝑗2

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 Passos para calcular mobilidade:
 Conte o número de elementos/elos: n
 Conte o número de pares de 1 GDL: j1
 Conte o número de pares de 2 GDL: j2
𝑚 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑗1 − 𝑗2
 Classifique em mecanismo, estrutura ou estaticamente
indeterminado
 Qualquer junta no qual k elos se unem, conta como k-1 juntas.
 O critério de Grubler pode facilmente ser enganado porque não
leva em conta a geometria.

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 𝑚 = 0: movimento impossível – o sistema contem restrições
necessárias nas juntas para assegurar equilíbrio.
 𝑚 ≥ 1: mecanismo
 𝑚 = −1: estrutura estaticamente indeterminada. Os elos têm mais
restrições do que as necessárias para manter o equilíbrio.
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 𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2 𝐽1 − 𝐽2 = 3 8 − 1 − 2 10 − 0 = 1
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 𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2 𝐽1 − 𝐽2 = 3 6 − 1 − 2 7 − 1 = 0
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 Embora a fórmula de Gruebler seja útil para determinar a
mobilidade de uma ampla variedade de mecanismos usados de
forma geral na engenharia:
 Leva apenas a um resultado teórico.
 Não leva em conta a geometria dos elos ou mecanismo.
 Pode levar a resultados errados.
 Desta forma, quando resultados ambíguos são obtidos, a
mobilidade real do mecanismo deve ser determinada através de
inspeção.

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 A mobilidade de um mecanismo pode também ser definida como o
número de entradas necessárias independentes para produzir uma
saída controlada.
 Para controlar um mecanismo, o número de movimentos de
entrada independentes (motores) deve ser igual ao número de
GDL do mecanismo.
 Para um mecanismo de quatro barras ou biela-manivela, apenas
um motor de entrada é necessário para controlar, uma vez que
𝑚 = 1.

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 1 Grau de Liberdade  2 Graus de liberdade

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 Número de síntese

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 Tem sido usado para indicar a
determinação do número de
ordem dos elos e juntas para
produzir movimento de um
GDL particular.
 Se todas as juntas forem
completas, um número ímpar
de GDL requer um número
par de elos e vice-versa.
 O mecanismo mais simples
com um GDL são quatro elos
binários – o mecanismo de
quatro barras.

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 Paradoxos

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 A equação de Gruebler não
leva em conta a geometria do
elo, levando em alguns
poucos casos a um resultado
enganoso.
 Na figura ao lado, os dois
primeiros mecanismos
possuem 5 elos e 6 juntas.

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 Isômeros

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 Isômeros significa ter partes iguais. Dependendo das conexões
particulares dos elos disponíveis, a montagem terá propriedades de
movimento diferentes.

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 Fórmula de Gruebler:
 Juntas de 1 GDL.
 Juntas de 2 GDL.
 Dever de casa:
 Próxima aula:
 Inversão e Critério de Grashof.

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 Identifique:
 O número de elementos
 O número de juntas
 Calcule a mobilidade

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