Armenta Villegas Adán Mariano Corrales Cota Cesar Tadeo Romero Rojas Daniel Eduardo
Instrumentación Virtual
M81
Matutino
M.C. José Gustavo Ortiz
Ibarra
mayo 2019 Nuestro robot es el siguiente:
Comprendimos el área de trabajo de los siguientes componentes:
• Base • Eslabón 1 • Eslabón 2 • Eslabón 3 • Eslabón 4 Para saber el área de trabajo de los componentes debemos de entrar en la sección “MOVIMIENTO” del FlexPendant.
Nos encontraremos con la posición, la dirección que le corresponde al
Joystick para cada componente y podemos alternar la dirección para los componentes restantes.
El plano en el que trabajaremos será el siguiente:
Base El primer componente es la BASE y para poder saber su área de trabajo la moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.
El área de trabajo de la base es θ1 =± 162.77° en el plano x, y siendo
positivo movimineto antihorario (-X,Y)(-X,-Y). ESLABON 1 El segundo componente es el ESLABÓN 1 y para poder saber su área de trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.
El área de trabajo de la base es θ2 =± 107.77° en el plano x, z siendo
positivo moviéndose hacia abajo (-Z). ESLABON 2 El tercer componente es el ESLABÓN 2 y para poder saber su área de trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.
El área de trabajo de la base es θ3-1 =+ 67.79° θ3-2 =- 107.76° en el plano x,
z siendo positivo moviéndose hacia abajo (-Z). ESLABON 3 El cuarto componente es el ESLABÓN 3 y para poder saber su área de trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.
El área de trabajo de la base es θ4-1 =+ 157.11° θ4-2 =- 157.17° en el plano x,
y, z siendo positivo en movimiento antihorario (X, Y, Z). ESLABON 4 El quinto componente es el ESLABÓN 4 y para poder saber su área de trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.
El área de trabajo de la base es θ4-1 =+ 117.11° θ4-2 =- 157.13° en el plano x, z
siendo positivo moviéndose hacia abajo (-Z). ANGULOS PRECISOS Si queremos saber los ángulos precisos de cada componente tenemos que darle click izquierdo al robot y seleccionar “Movimientos de ejes del mecanismo”
Nos sale mas peciso los ángulos.
EJEMPLO DE UNA TRAYECTORIA ÁNGULOS OBTENIDOS EN LA PRACTICA