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Travail Pratique #3

Automatique continu

ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UN MOTEUR A COURANT


CONTINU AVEC CORRECTION PROPORTIONNELLE INTEGRALE

I. BUT :

Il s’agit de mettre en œuvre le système SYNUM en mode « boucle fermée », en vitesse, avec une
correction P.I (proportionnelle+ intégrale).

Ce TP permet également de vérifier expérimentalement un certain nombre de notions


concernant les asservissements linéaires continus :

- Cas de la fonction de transfert en boucle fermée


- Influence d’une action de correction intégrale sur les comportements statiques et dynamiques
d’un système asservi

II. Expérimentations et exploitations :


2.1. Hypothèses et notations :
- Au niveau de l’interface de puissance, on choisira une commande du moteur en vitesse
- Au cours de la manipulation, on négligera le frottement sec global du système (la lamelle
n’est pas en contact avec le disque). Par contre le frottement fluide sera activé (chariot mobile
rentré entièrement)

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- Le correcteur choisi sera le ″PID″ avec les actions proportionnelle et intégrale activées
- Le capteur de vitesse sera le capteur de vitesse à coefficient de transfert unitaire

III. Asservissement avec correcteur à action intégrale

Etude théorique :

1. A partir du schéma bloc du correcteur PID donné par l’interface graphique du SYNUM,
𝑆𝑟 (𝑝)
déterminer la fonction de transfert 𝑘(𝑝) = associée au correcteur à action intégrale.
𝜀(𝑝)

2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système et l’exprimer sous la forme :


𝐾𝑓
𝐺(𝑝) = 2𝑚 𝑝
1+ 𝑝+( )2
𝜔0 𝜔0

3. Identifier les paramètres caractéristiques du système. Conclure


4. Calculer l’erreur statique de position et l’erreur statique de trainage

Etude expérimentale :

1. Après configuration du système et en faisant varier la valeur de la consigne 𝐶(𝑝), relever les
caractéristiques de transfert statique 𝑁𝑚 = 𝑓(𝐶) et 𝜀 = 𝑓(𝐶). On prend 𝑘2 = 0,01 et 𝑇𝑖 =
0,05𝑠
2. Tracer la courbe 𝑁𝑚 = 𝑓(𝐶). Interpréter la courbe obtenue.
3. Relever l’évolution au cours du temps de la vitesse 𝑁𝑚 (𝑡) = 𝑓(𝑡) suite à une excitation en
échelon constant 𝑐(𝑡) = 1000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
4. Varier la valeur de 𝑇𝑖 et déterminer, pour chaque valeur le type de la réponse et les différents
paramètres caractéristiques du système (le dépassement 𝐷(%), le temps de réponse 𝑡𝑟 (5%),
le coefficient d’amortissement 𝑚, l’erreur statique de position 𝜀∞ ).
5. Interpréter les résultats obtenus
6. Refaire la même expérience pour le cas d’une excitation en échelon de vitesse 𝑐(𝑡) = 1000𝑡.
7. Relever l’erreur statique de trainage pour chaque cas

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IV. Asservissement avec correcteur à action proportionnelle et intégrale

Etude théorique

𝑆𝑟(𝑝)
1. Déterminer la fonction de transfert du régulateur PI. 𝑘(𝑝) = 𝜀(𝑝)

2. Dans l’hypothèse où on choisit 𝑇𝑖 = 𝜏2 , Déterminer la fonction de transfert en boucle


𝑵(𝒑) 𝑲
fermée du système 𝑮(𝒑) = et exprimer sous la forme 𝑮(𝒑) = 𝟏+𝝉𝒇 𝒑
𝒄(𝒑) 𝒇

3. Exprimer le gain statique 𝐾𝑓 et la constante de temps 𝜏𝑓 en fonction de paramètre k.


Etudier l’évolution des deux paramètres caractéristiques du système en fonction de k.
4. On se propose maintenant de prédéterminer le comportement du système en régime
dynamique. Etudier le comportement d’une réponse à un échelon constant
5. Déterminer l’expression de l’erreur statique de position et de trainage

Etude expérimentale :

1. Après configuration du système et en faisant varier 𝑘2 , relever l’évolution au cours du temps


de la vitesse 𝑁𝑚 = 𝑓(𝑡) suite à une excitation en échelon constant 𝑐(𝑡) = 1000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
2. Déterminer pour chaque cas 𝜏𝑓 et 𝑡𝑟 (5%).
3. Interpréter les résultats obtenus

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