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Modelación del Control de nivel y caudal de un

tanque utilizando SIMULINK


Catota Kevin
Kevin.catota@espoch.edu.ec
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Resumen— En el presente documento se muestra a detalle dichas modificaciones, gracias lo cual será posible elegir las
el procedimiento a seguir para la obtención del modelado del mejores condiciones para el sistema.
control de nivel y caudal de un depósito de tanque. Para lo
II. PROCESO A MODELAR
cual se realizarán procesas tales como la obtención de las
ecuaciones que representa el comportamiento dinámico de Modelar un proceso tiene como objetivo el obtener su función
cada una de las variables en el tiempo, posteriormente se de transferencia, requiere de un total entendimiento del mismo.
aplicará la transformada de Laplace suponiendo condiciones Para ello se sugiere seguir una técnica que facilite el trabajo para
iniciales iguales a cero y de esta manera se conseguirá su obtención, por lo que primero se describe el funcionamiento
expresar dichas ecuaciones en forma de sistemas lineales del proceso a modelar, y por ello en el grafico 1 se representa
mediante el uso de diagramas de bloques; y usando el álgebra un proceso clásico de control de nivel de líquido. [2]
de bloques se determinará la función de transferencia del
sistema. Finalmente se procederá a simular el modelo usando
la herramienta Simulink de Matlab, sometiendo el modelo a
cambios en sus variables de entrada, para observar su
influencia en el comportamiento de la respuesta del sistema
en cuanto a caudal y nivel se refiere.

Índice de Términos— sistema dinámico, ecuaciones


diferenciales, Software Simulink, Transformada de Laplace,
Diagrama de bloques.

I. INTRODUCCIÓN
En el mundo de la industria existen procesos de producción Gráfico 1. Sistema de control clásico de nivel y caudal de líquido.
que requieren de algún líquido como materia prima, por lo que
es imprescindible la constante revisión del nivel del líquido en A. Funcionamiento del sistema
el depósito, como también del caudal que ingresa y sale del
El sistema consta de un tanque de suministro para el
mismo.
líquido de altura H(t), esta variable representa el nivel del
Para lograr controlar un proceso lo más importante es líquido, cuya entrada se regula a través de una electroválvula
tratarlo como un sistema continuo en el tiempo, en el cual cada Pe(t), el nivel del tanque se mide con un sensor que entrega
una de sus partes, cumple una función y se interrelaciona con una señal representada en un voltaje NI(t) al comparador de
las demás. Todo sistema continuo en el tiempo puede ser nivel, este tiene un valor de referencia NR(t) representado en
representado a través de una función de transferencia, la cual es un voltaje predeterminado. El caudal de salida CS(t) es
una expresión matemática del modelo del sistema, formada por medido por un sensor que entrega una señal de voltaje Cx(t)
el cociente de dos polinomios, expresados en transformada de ubicado antes de la válvula manual que regula el caudal de
Laplace [1]. salida, las señales entregadas por la salida del comparador de
nivel NS(t) y el sensor de caudal Cx(t) se suman y dan como
En el presente documento se emplea la técnica de resultado una señal de voltaje G(t), que hace girar el motor
modelado con bloques para obtener la función de transferencia eléctrico para realizar la apertura de la electroválvula de
que representa el proceso del control de nivel y caudal de un entrada a, esto con el fin de que el sistema tenga un flujo
líquido; y posteriormente modelar su comportamiento usando la continuo del caudal del líquido en tanto no se llene el tanque.
herramienta Simulink de Matlab, permitiendo así, manipular las La válvula de salida Pm(t) es de tipo manual, así que por esta
variables involucradas en el proceso y observar el resultado de
razón se la considerará como una entrada, por no depender de 𝑪𝒙(𝒔) = 𝑪𝒔(𝒔) ∗ 𝑲𝒄 (12)
ninguna otra variable.
𝑵𝒔(𝒔) = 𝑲𝒗 ∗ [𝑵𝑹(𝒔) − 𝑵𝒊(𝒔)] (13)

B. Ecuaciones del sistema 𝑮(𝒔) = 𝑵𝒔(𝒔) + 𝑲𝒒 ∗ 𝑪𝒙(𝒔) (14)


Ahora procederemos a escribir una ecuación en el dominio del
tiempo para cada una de las variables 𝑪𝒔(𝒔) = 𝑲𝒑𝒎 ∗ 𝑷𝒎(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔) (15)
• 𝑽𝒂𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂: 𝐶𝑖(𝑡) = 𝐾1 ∗ 𝑃𝑒(𝑡) (1)
D. Diagrama de bloques del sistema
𝑑𝐻(𝑡)
• 𝑫𝒆𝒑ó𝒔𝒊𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝑳𝒊𝒒𝒖𝒊𝒅𝒐: 𝐶𝑖(𝑡) − 𝐶𝑠(𝑡) = 𝐴 ∗ (2)
𝑑𝑡 Ahora podemos dibujar un bloque general para cada ecuación
obtenida de la transformada de Laplace, representando cada
• 𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒊𝒄𝒐: elemento del sistema, y por lo tanto podemos construir el
𝑑𝑃𝑒(𝑡) diagrama de bloques general del sistema, tal y como se muestra
𝑀1 ∗ 𝐺(𝑡) = 𝑃𝑒(𝑡) + 𝐾𝑡 ∗ (3) en el gráfico 2.
𝑑𝑡

• 𝑺𝒆𝒏𝒔𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒏𝒊𝒗𝒆𝒍: 𝑁𝑖(𝑡) = 𝑇𝑛 ∗ 𝐻(𝑡) (4)

• 𝑺𝒆𝒏𝒔𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝑪𝒂𝒖𝒅𝒂𝒍: 𝐶𝑥(𝑡) = 𝐶𝑠(𝑡) ∗ 𝐾𝑐 (5)

• 𝑪𝒐𝒎𝒑𝒂𝒓𝒂𝒅𝒐𝒓𝒆𝒔: 𝑁𝑠(𝑡) = 𝐾𝑣 ∗ [𝑁𝑟(𝑡) − 𝑁𝑖(𝑡)] (6)


𝐺(𝑡) = 𝑁𝑠(𝑡) + 𝐾𝑞 ∗ 𝐶𝑥 (𝑡) (7)

• 𝑪𝒂𝒖𝒅𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂: 𝐶𝑠(𝑡) = 𝐾𝑝𝑚 (𝑡) + 𝐻(𝑡) (8)


Donde:
- Ci(t): caudal de entrada.
- 𝐾1 : ctte de caudal para válvula de entrada.
- Cs(t): caudal de salida. Gráfico 2. Diagrama de bloques del sistema
- A: área del depósito.
𝑑𝐻(𝑡)
Cabe mencionar que el sistema tiene dos variables de entrada,
- : Variación de la altura respecto al tiempo. las cuales son:
𝑑𝑡
- G(t): Tensión del motor de valvula de entrada. • NR(s): voltaje de referencia del nivel que se desea mantener.
- Ns(t): Tensión entregada por el comparador de nivel. • Pm(t): apertura de la válvula que regula el caudal de salida.
- 𝐾𝑣 : ctte de sensor de nivel. Mientras que las variables de salida son:
- Nr(t): Valor de referencia para el nivel de líquido. • H(s) el nivel del deposito
- Ni(t): señal entregada por el sensor de nivel • Cs(s) Caudal de salida
- 𝐾𝑞 : ctte del comparador de caudal.
- Cx(t): señal entregada por el sensor de caudal. III. DESARROLLO DE LA SIMULACIÓN
- 𝐾𝑝𝑚 : ctte de valvula de salida. Se hace uso de software de simulación Simulink para
simular el comportamiento del sistema. La evolución en el
tiempo de un sistema dinámico se simula calculando los valores
C. Ecuaciones en el dominio (S) de los estados del sistema dinámico en cada paso de la
Ahora se hace necesario hallar la transformada de Laplace de simulación mediante la utilización de algoritmos de resolución
cada una de las ecuaciones expresadas en el dominio del tiempo, numéricos basados en tiempo o en eventos. El software de
suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se tiene que: simulación normalmente incluye herramientas de visualización
para examinar la evolución de los estados del sistema dinámico
𝑪𝒊(𝒔) = 𝑲𝟏 ∗ 𝑷𝒆(𝒔) (8) durante la ejecución de la simulación. [ 3]
El diagrama de bloques simulado en software Simulink se
𝑪𝒊(𝒔) − 𝑪𝒔(𝒔) = 𝑨 ∗ 𝒔 ∗ 𝑯(𝒔) (9)
muestra en el gráfico 3.

𝑴𝟏 ∗ 𝑮(𝒔) = 𝑷𝒆(𝒔) ∗ [𝟏 + 𝒔 ∗ 𝑲𝒕 ] (10) Debido a que el sistema tiene dos entradas, para hallar su
función de transferencia, debemos aplicar el principio de
superposición, de tal forma que debemos anular la entrada
𝑵𝒊(𝒔) = 𝑻𝒏 ∗ 𝑯(𝒔) (11) 𝑯(𝒔)
Pm(s) y hallar ; Posteriormente anulamos NR(s) y
𝑵𝑹(𝒔)
𝑯(𝒔) Empezamos el análisis estableciendo los valores NR= 30 y
hallamos . Así la respuesta total será la suma de las dos
𝑷𝒎(𝒔)
Pm= 2, el resultado se muestra en el grafico 5:
respuestas individuales.

Gráfico 3. Simulación Diagrama de Bloques


Gráfico 5. Respuesta del sistema siendo NR(s)= 30 y Pm(s)= 2
Para ingresar los valores de las constantes, se utilizará un
script, de esta manera se podrán manipular fácilmente dichas Como podemos observar en la figura 15 que el nivel del
constantes. Sus cambios se harán efectivos cada vez que se le tanque no es superado en ningún momento, lo cual garantiza que
dé “play” en Simulink. Los valores que se encuentran no se derramará el líquido en ningún momento.
establecidos en el script de Matlab se presentan en el grafico 4.
Ahora, alterando los valores a Pm=0.05, lo cual representa
que la válvula de salida tiene una apertura muy pequeña y
colocando K1=20, lo cual significa que usaremos una válvula
de entrada con un mayor caudal, observemos su respuesta en el
gráfico 6.

Gráfico 4.Script de Matlab


Gráfico 6. Respuesta del sistema siendo Pm(s)=0.05 y K1=20.

IV. ANALISIS DE RESULTADOS Tal y como se esperaba, al aumentar el caudal de entrada y


disminuir el de salida, se incrementó el nivel del tanque durante
los primeros segundos, después el sistema se mantuvo por
A partir de ahora se realizará el análisis de las gráficas
debajo del caudal de salida. lo que demuestra que el modelo
obtenidas tras alterar los valores de las constantes que participan
siempre garantizará un control sin derrames.
en el sistema, siendo, la variable Pm(t) representada por una
línea amarilla. La salida Cs(t): Caudal de salida representada por Ahora, alterando nuevamente los valores a Pm=0.5, lo cual
una línea naranja. la salida H(t): nivel de agua en el depósito representa que la válvula de salida tiene una apertura un poco
representada por una línea azul. mayor a la anterior y colocando K1=5, lo cual significa que
usaremos una válvula de entrada con un menor caudal, REFERENCIAS
observemos su respuesta.
[1] Benjamin C Kuo, Sistemas de control automático, Cap. 3.
Ed Prentice Hall, México 1996
[2] G. Ojea, R González De Los Reyes, I Díaz, Ingeniería De
Sistemas Y Automática.
http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/problemas1.pdf
[3] Francis W. Sears, Física Universitaria, XI Edición,
Volumen I, Pearson Edison Wesley, 2000.

Gráfico 7. Respuesta del sistema siendo Pm(s)=0.5 y K1=5.

Como se puede observar, el nivel del tanque siempre sigue al


caudal de salida, además la pequeña apertura de la válvula de
salida regula el caudal de salida y así se logra un nivel más alto
en el tanque.

V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
La simulación del modelo dinámico responde coherentemente
al sistema real, además de responder correctamente a las
modificaciones realizadas.
La respuesta más cercana al comportamiento real del sistema,
será aquella en la que se consideren con más rigor cada una de
las variables comprometidas.
La técnica de diagramas de bloques, así como la técnica de
reducción de diagramas de bloque, proporciona un recurso muy
valioso cuando se necesita hallar la función de transferencia de
un sistema. Cada bloque entrega una señal de salida
dimensionalmente equivalente a la señal que se conecta a su
entrada.
El uso de la herramienta Simulink resulta ser muy útil al
momento de analizar sistemas dinámicos. Simulink brinda la
oportunidad de modificar cualquier variable y observar de forma
inmediata sus efectos. Basta con hallar la función de
transferencia que describe el comportamiento del sistema y
luego se lo modela con el software y se observa el
comportamiento bajo distintas condiciones.