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Descripción del ejercicio 5

Uno de los campos de mayor aplicación del algebra lineal es en la Robótica en el Modelado de la
Cinemática de Robots. Para representar la posición y la orientación de un giro, se utilizan matrices y
vectores.

Sea el siguiente sistema de coordenadas tridimensional. En él se pueden hacer tres rotaciones:


Rotación 𝑂𝑋, Rotación en 𝑂𝑌, Rotación en 𝑂𝑍.

Haciendo la rotación, tomando al eje 𝑦 como eje de giro, la matriz de rotación 𝑅(𝑦, 𝜑) que se
obtiene es:

Teniendo en cuenta que:


𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅(𝑦, 𝜙) ∙ 𝑃𝑢𝑣𝑤

1
a) Encontrar el vector 𝑃𝑥𝑦𝑧, cuando el punto 𝑃𝑢𝑣𝑤 = [ 1 ], con 𝜙 = 90°, con respecto al eje
2
𝑂𝑌.

 Encontramos matriz de rotación:

cos(90) 0 sin(90)
𝑅(𝑦, 90) = [ 0 1 0 ]
− sin(90) 0 cos(90)

0 0 1
𝑅(𝑦, 90) = [ 0 1 0]
−1 0 0
 Encontramos 𝑃𝑥𝑦𝑧:

1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅(𝑦, 90). [ 1 ]
2
0 0 1 1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 0 1 0] . [ 1 ]
−1 0 0 2
0+0+2
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 0 + 1 + 0 ]
−1 + 0 + 0
2
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 1 ]
−1
1
b) Encontrar el vector 𝑃𝑥𝑦𝑧, cuando el punto 𝑃𝑢𝑣𝑤 = [ 2 ] , con 𝜙 = 45°, con respecto a eje
3
𝑂𝑌.
cos( 45) 0 sin(45)
𝑅(𝑦, 45) = [ 0 1 0 ]
− sin(45) 0 cos(45)

√𝟐 √𝟐
0
𝟐 𝟐
𝑅(𝑦, 45) = 0 1 0
√𝟐 √𝟐
[− 𝟐 0 𝟐 ]
1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅(𝑦, 45). [ 2 ]
3

√𝟐 √𝟐
0 1
𝟐 𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 0 1 0 .[ 2 ]
√𝟐 √𝟐 3
[− 𝟐 0 𝟐 ]

√𝟐 𝟑√𝟐
+0+
𝟐 𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 0+ 2+ 0
√𝟐 𝟑√𝟐
[− 𝟐 + 0 + 𝟐 ]

2 √𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 2 ]
√𝟐
Ejercicio 6: Resolución de problemas básicos sobre matrices

Descripción del ejercicio 6

Desarrolla los siguientes ejercicios luego de leer detenidamente los conceptos de la unidad 1,
referentes a matrices, operaciones con matrices y determinantes. Presentar la solución con editor de
ecuaciones.

ELIMINACION GAUSSIANA: Es un procedimiento sistemático para resolver sistemas de


ecuaciones lineales; se basa en la idea de reducir la matriz aumentada a una forma que sea lo
suficientemente simple como para que el sistema de ecuaciones se pueda resolver por observación.

Un nutricionista desarrolla una dieta para pacientes con bajo nivel de peso basándose en 3 materias
primas cuyos contenidos se relacionan a continuación:

Materia Costo % %
Prima $/Kg Azúcares % Grasas Proteínas % Inertes
A 2,35 12 10 60 18
B 2 10 10 50 30
C 1,7 8 6 44 42

 Cuánto deberán mezclar de cada una de las tres (3) materias primas si se desea minimizar el costo
de preparar un (1) kg de alimento cuyo contenido de azúcar no sea menor al 10%, su contenido
de grasa no se mayor del 95% y su contenido de proteínas no sea menor al 52%.
Definimos el sistema de ecuaciones lineales

12𝐴 + 10𝐵 + 8𝐶 = 10%


10𝐴 + 10𝐵 + 6𝐶 = 95%
60𝐴 + 50𝐵 + 44𝐶 = 52%

Escribimos el sistema de ecuaciones como una matriz aumentada y resolvemos por eliminacion
gaussiana.

12 10 8 10 𝑓
1
(10 10 6 95)
12
60 50 44 52
10 8 10
1
( 12 12 12) −𝑓 . 10 + −𝑓 = 𝑓
1 2 2
10 10 6 95
60 50 44 52

5 2 5
1
6 3 6
5 2 263 −𝑓1 . 60 + 𝑓3 = 𝑓3
0 −
3 3 3
(60 50 44 52 )
5 2 5
1
6 3 6 3
5 2 263 𝑓2 = 𝑓
0 − 5 2
3 3 3
(0 0 4 2 )

25 5
1
36 6 5
6 789 𝑓1 = 𝑓1 − 𝑓
0 1 − 6 2
15 15
(0 0 4 2 )
1 0 1 −43
2 263 𝑓3
(0 1 − ) 𝑓1 = 𝑓1 −
5 5 4
0 0 4 2
87
1 0 0 −
2 2 𝑓3
0 1 − 263 𝑓3 =
5 4
0 0 4 5
( 2 )
87

1 0 0 2
2 263 2
0 1 − 𝑓2 = 𝑓2 + 𝑓
5 5 5 3
0 0 1 1
( 2 )
87

2
1 0 0 263
0 1 0
0 0 1 5
1
( 2 )

Podemos concluir que la cantidad de:


o Materia prima A seria : 43,5%
o Materia prima B seria : 52,8%
o Materia prima B seria :_0.5 %__
96,8%

El 3,2 restante puede contener componentes inertes

● Calcular la inversa de la matriz aumentada por el método de la Adjunta fórmula


1
A1  ( det 𝐴 * AdjA )

La matriz aumenta es:

12 10 8
A=(10 10 6 )
60 50 44

Encontramos determinante:

Det A = 12 (440 – 300) -10 (440 – 360) +8 (500-600)


Det A = 80

Encontramos la adjunta:

ad11= (−1)2 (440 − 300) = 140


ad12= (−1)3 (440 − 360) = −80
ad13= (−1)4 (500 − 600) = −100
ad21 = (−1)3 (440 − 400) = −40
ad22 = (−1)4 (528 − 480) = 48
ad23 = (−1)5 (600 − 600) = 0
ad31 = (−1)4 (60 − 80) = −20
ad32 = (−1)5 (72 − 80) = 8
ad33 = (−1)6 (120 − 100) = 20
140 −80 −100
Adj A =(−40 48 0)
−20 8 20
𝐴𝑑𝑗 𝐴
Encontramos
𝐷𝑒𝑡 𝐴

140 −80 −100


( −40 48 0)
𝐴𝑑𝑗 𝐴 −20 8 20
= 80
𝐷𝑒𝑡 𝐴

7 5
4
−1 −4
𝐴𝑑𝑗 𝐴 1 3
= −2 5
0
𝐷𝑒𝑡 𝐴
1 1 1
−4
( 10 4)

𝐴𝑑𝑗 𝐴 𝑡
𝐴−1 = ( )
𝐷𝑒𝑡 𝐴
7 1 1
4
−2 −4
3 1
𝐴−1 = −1 5 10
5 1
−4 0
( 4)

 Comprobar que la inversa de la matriz calculada en el inciso anterior multiplicada por la matriz
aumentada (inicial u original) es igual a la matriz identidad

A . 𝐴−1 = I

7 1 1
4
−2 −4
12 10 8 3 1
A . 𝐴−1 = (10 10 6 ) . −1 5 10
60 50 44 5 1
− 0
( 4 4)

30
21 − 10 − 10 6+ 5
+ 0 −3 + 1 + 2
−1
A.𝐴 = ( 7 − 10 − 30 −5 + 30 + 0 −
40
+1+
6)
40 4 4 4
60 −30 + 30 + 0 −15 + 5 + 11

1 0 0
−1
A.𝐴 = (0 1 0)
0 0 1
● Compruebe todas las respuestas en Geogebra