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Uno de los campos de mayor aplicación del algebra lineal es en la Robótica en el Modelado de la
Cinemática de Robots. Para representar la posición y la orientación de un giro, se utilizan matrices y
vectores.
Haciendo la rotación, tomando al eje 𝑦 como eje de giro, la matriz de rotación 𝑅(𝑦, 𝜑) que se
obtiene es:
1
a) Encontrar el vector 𝑃𝑥𝑦𝑧, cuando el punto 𝑃𝑢𝑣𝑤 = [ 1 ], con 𝜙 = 90°, con respecto al eje
2
𝑂𝑌.
cos(90) 0 sin(90)
𝑅(𝑦, 90) = [ 0 1 0 ]
− sin(90) 0 cos(90)
0 0 1
𝑅(𝑦, 90) = [ 0 1 0]
−1 0 0
Encontramos 𝑃𝑥𝑦𝑧:
1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅(𝑦, 90). [ 1 ]
2
0 0 1 1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 0 1 0] . [ 1 ]
−1 0 0 2
0+0+2
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 0 + 1 + 0 ]
−1 + 0 + 0
2
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 1 ]
−1
1
b) Encontrar el vector 𝑃𝑥𝑦𝑧, cuando el punto 𝑃𝑢𝑣𝑤 = [ 2 ] , con 𝜙 = 45°, con respecto a eje
3
𝑂𝑌.
cos( 45) 0 sin(45)
𝑅(𝑦, 45) = [ 0 1 0 ]
− sin(45) 0 cos(45)
√𝟐 √𝟐
0
𝟐 𝟐
𝑅(𝑦, 45) = 0 1 0
√𝟐 √𝟐
[− 𝟐 0 𝟐 ]
1
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅(𝑦, 45). [ 2 ]
3
√𝟐 √𝟐
0 1
𝟐 𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 0 1 0 .[ 2 ]
√𝟐 √𝟐 3
[− 𝟐 0 𝟐 ]
√𝟐 𝟑√𝟐
+0+
𝟐 𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 0+ 2+ 0
√𝟐 𝟑√𝟐
[− 𝟐 + 0 + 𝟐 ]
2 √𝟐
𝑃𝑥𝑦𝑧 = [ 2 ]
√𝟐
Ejercicio 6: Resolución de problemas básicos sobre matrices
Desarrolla los siguientes ejercicios luego de leer detenidamente los conceptos de la unidad 1,
referentes a matrices, operaciones con matrices y determinantes. Presentar la solución con editor de
ecuaciones.
Un nutricionista desarrolla una dieta para pacientes con bajo nivel de peso basándose en 3 materias
primas cuyos contenidos se relacionan a continuación:
Materia Costo % %
Prima $/Kg Azúcares % Grasas Proteínas % Inertes
A 2,35 12 10 60 18
B 2 10 10 50 30
C 1,7 8 6 44 42
Cuánto deberán mezclar de cada una de las tres (3) materias primas si se desea minimizar el costo
de preparar un (1) kg de alimento cuyo contenido de azúcar no sea menor al 10%, su contenido
de grasa no se mayor del 95% y su contenido de proteínas no sea menor al 52%.
Definimos el sistema de ecuaciones lineales
Escribimos el sistema de ecuaciones como una matriz aumentada y resolvemos por eliminacion
gaussiana.
12 10 8 10 𝑓
1
(10 10 6 95)
12
60 50 44 52
10 8 10
1
( 12 12 12) −𝑓 . 10 + −𝑓 = 𝑓
1 2 2
10 10 6 95
60 50 44 52
5 2 5
1
6 3 6
5 2 263 −𝑓1 . 60 + 𝑓3 = 𝑓3
0 −
3 3 3
(60 50 44 52 )
5 2 5
1
6 3 6 3
5 2 263 𝑓2 = 𝑓
0 − 5 2
3 3 3
(0 0 4 2 )
25 5
1
36 6 5
6 789 𝑓1 = 𝑓1 − 𝑓
0 1 − 6 2
15 15
(0 0 4 2 )
1 0 1 −43
2 263 𝑓3
(0 1 − ) 𝑓1 = 𝑓1 −
5 5 4
0 0 4 2
87
1 0 0 −
2 2 𝑓3
0 1 − 263 𝑓3 =
5 4
0 0 4 5
( 2 )
87
−
1 0 0 2
2 263 2
0 1 − 𝑓2 = 𝑓2 + 𝑓
5 5 5 3
0 0 1 1
( 2 )
87
−
2
1 0 0 263
0 1 0
0 0 1 5
1
( 2 )
12 10 8
A=(10 10 6 )
60 50 44
Encontramos determinante:
Encontramos la adjunta:
7 5
4
−1 −4
𝐴𝑑𝑗 𝐴 1 3
= −2 5
0
𝐷𝑒𝑡 𝐴
1 1 1
−4
( 10 4)
𝐴𝑑𝑗 𝐴 𝑡
𝐴−1 = ( )
𝐷𝑒𝑡 𝐴
7 1 1
4
−2 −4
3 1
𝐴−1 = −1 5 10
5 1
−4 0
( 4)
Comprobar que la inversa de la matriz calculada en el inciso anterior multiplicada por la matriz
aumentada (inicial u original) es igual a la matriz identidad
A . 𝐴−1 = I
7 1 1
4
−2 −4
12 10 8 3 1
A . 𝐴−1 = (10 10 6 ) . −1 5 10
60 50 44 5 1
− 0
( 4 4)
30
21 − 10 − 10 6+ 5
+ 0 −3 + 1 + 2
−1
A.𝐴 = ( 7 − 10 − 30 −5 + 30 + 0 −
40
+1+
6)
40 4 4 4
60 −30 + 30 + 0 −15 + 5 + 11
1 0 0
−1
A.𝐴 = (0 1 0)
0 0 1
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