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TERCER CAPÍTULO
MODELACIÓN MATEMÁTICA
3.1 MODELOS
Dependiendo del sistema y de las circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más
adecuado que otros modelos.
Para definir el modelo matemático de la dinámica de un sistema ya sea mecánico, eléctrico, etc., éste
puede ser descrito en términos de Ecuaciones Diferenciales. Estas ecuaciones diferenciales pueden ser
obtenidas utilizando las leyes físicas que rigen un sistema en particular. Una vez obtenido el modelo
matemático del sistema se recurre al uso de diversas herramientas analíticas y de computación para
investigar bajo condiciones específicas, el comportamiento del sistema y encontrar mediante un
procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo específico.
Los modelos matemáticos brindan los medios para capturar el comportamiento de un sistema sujeto a
condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones
matemáticas. La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:
El enfoque del modelado en la teoría de sistemas es el entendimiento de los sistemas físicos, pero
descritos de una manera unificada, es decir, de manera que sin importar su naturaleza física (de tipo
eléctrico, químico, térmico, mecánico, biológico, etc.) se les pueda aplicar una sola teoría para
analizarlos, describirlos o controlarlos.
El modelo depende de la naturaleza del sistema (leyes físicas que lo gobiernan), el comportamiento lineal
o no y la invarianza o no en el tiempo de su comportamiento.
En los acápites posteriores nos ocuparemos de los sistemas LTI (lineales e invariantes en el tiempo)
Para lograr un tratamiento tan general se buscan las propiedades que son comunes entre diversos sistemas
físicos sin importar demasiado su origen, estas propiedades se pueden expresar en términos de las
cantidades físicas que ayudan a describir los sistemas:
Constantes.- Son las constantes numéricas que especifican dimensiones, rangos y atributos fijos de
los sistemas (normalmente masas, inductancias, resistencias, coeficientes caloríficos, etc.). Estas
constantes pueden ser conocidas, desconocidas o pobremente conocidas.
Variables.- El comportamiento dinámico de un sistema puede describirse a través de las variables del
sistema, las cuales suelen ser las variables independientes o entradas del sistema, las cuales suelen ser
conocidas a priori. Y las variables dependientes o salidas del sistema, las cuales pueden ser
determinadas una vez que las entradas han sido especificadas.
Variables tipo flujo.- Son cantidades que se “fluyen” o se transmiten a través de un medio (corriente
eléctrica, caudal de un líquido, fuerza mecánica, carga eléctrica.). Para ser medidas requieren
interrumpir el medio a través del cual fluyen.
Variables tipo potencial o esfuerzo.- Son cantidades que se miden tomando en consideración dos
puntos y su valor es la diferencia relativa entre esos dos puntos (voltaje, presión, temperatura,
desplazamiento, velocidad aceleración).
La primera base para establecer las relaciones entre las variables y las constantes de un sistema son las
leyes físicas que lo gobiernan. Estas leyes son de dos tipos:
3.1.3 Componentes
Además de entradas y salidas, los sistemas poseen componentes, los cuales supondremos en este análisis
que están concentrados, es decir no distribuidos en el espacio, sino ubicados idealmente sólo en un punto.
Cada componente de un sistema introduce una relación constitutiva entre la variable de flujo a través de él
y la variable de esfuerzo entre sus extremos, por ejemplo una resistencia:
Donde u(t) es el voltaje medido en Voltios, i(t) la corriente medida en amperios y R la resistencia en
ohmios, se cumple que:
V=i.R
a) Definición de Variables
Corriente I: Se denomina intensidad de corriente eléctrica a la cantidad de electrones que pasa por
un conductor en la unidad de tiempo. En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en C·s-1
(culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio. El valor I de la intensidad instantánea
será:
𝑑𝑞
𝐼=
𝑑𝑡
Según la ley de Ohm, la intensidad de la corriente es igual al voltaje dividido por la resistencia que
oponen los cuerpos:
𝑉
𝐼=
𝑅
Voltaje o potencial eléctrico V en un punto es el trabajo que debe realizar una fuerza eléctrica (ley
de Coulomb) para mover una carga positiva q desde el infinito (donde el potencial es cero) hasta ese
punto, dividido por dicha carga. Dicho de otra forma, es el trabajo que debe realizar una fuerza
externa para traer una carga unitaria q desde el infinito hasta el punto considerado en contra de la
fuerza eléctrica, dividido por esa carga. Matemáticamente se expresa por:
𝑊
𝑉=
𝑞
Ley de Corriente: “La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del
mismo” (primera Ley de Kirchhoff)
I1+I2+I3=I4+I5
Figura 3.2 Ley de Corriente
Ley de Voltaje: “La suma de caídas de tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión a lo
largo de una malla eléctrica” (segunda Ley de Kirchhoff)
c) Elementos Eléctricos
Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico L-R-C:
Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema y sumando los voltajes a lo largo del contorno se tiene:
d2 d
LC v (t ) RC vc (t ) vc (t ) v(t )
2 c
dt dt
1
Vc ( s ) LC
2
V (s) s R s 1
L LC
Se pueden obtener directamente los modelos matemáticos polinomiales, sin necesidad de plantear las
ecuaciones diferenciales, para ello se aplica la transformada de la place de cada derivada o integral y se
consigna al lado del parámetro como “s” en el numerador o denominador, según corresponda,
considerándose cada elemento directamente como una impedancia.
Ejemplo:
Encontrar el modelo matemático para el Circuito Eléctrico, considerando 𝑖2(𝑡) como la salida:
Ya definidas las corrientes y voltajes apropiados, se consignan las impedancias de cada elemento según
deriven, integren o sean proporcionales a las corrientes
Por último se construyen las ecuaciones por cada contorno y se despeja I2(s)
En ocasiones es más sencillo modelar los circuitos empleando el análisis de nodos (Ley de Corrientes de
Kirchhoff) que el análisis de mallas, en cuyo caso, el número de ecuaciones simultáneas es igual al
número de nodos cuyo voltaje se desconoce.
En este método se emplean los términos de admitancia y se suman las corrientes que inciden en cada
nodo del circuito, considerando que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero. Como se muestra en el siguiente ejemplo:
d) El amplificador operacional
Otro de los elementos que se presenta con frecuencia en los sistemas a ser modelado en el amplificador
operacional u OPAMP, cuyo funcionamiento se resume a continuación:
Ganancia: A = inf
Impedancia de entrada: zi = inf
Impedancia de salida: zo= 0
Entrada diferencial: v2(t) – v1(t)
Salida: vo(t) = A[ v2(t) – v1(t)]
Ejemplo:
Encontrar la función de transferencia para el circuito en base a un OPAMP en configuración no inversora
A
V0 ( s ) A V2 ( s ) V1 ( s )
V2 ( s ) Vi ( s )
Z1 ( s )
V1 ( s ) V0 ( s )
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
entonces
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s ) Vi ( s )
Z1 ( s )
Ejemplo:
Obtener la función de transferencia del siguiente circuito
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s ) Vi ( s )
Z1 ( s )
a) Definición de variables
Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento del cuerpo sobre el cual actúa.
Fuerza de Contacto o Fuerza de Campo
Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional del cuerpo sobre el cual actúa.
b) Leyes usadas
F=m*a
Si ∑F es la suma de todas las fuerzas en una dirección dada: ∑F = m * a
c) Elementos Mecánicos:
Traslacionales
Rotacionales
2 r1 N1
1 r2 N 2
T11 T2 2
T2 1 N 2
T1 2 N1
Cuando se observan las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de sistemas de diferente
naturaleza, se observan que muchos sistemas (eléctrico, mecánico, etc.), tienen la misma forma por lo que
se dice que estos dos sistemas son análogos (tienen el mismo comportamiento dinámico). El concepto de
Sistemas Análogos es útil en la práctica por dos razones:
1) La solución de la ecuación que describe un sistema físico se puede aplicar directamente a sistemas
análogos de otro campo.
2) Como un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecánico o hidráulico se puede construir y estudiar su análogo
eléctrico.
Por ejemplo la analogía que se establecen en relación a las señales físicas que se manejan en los sistemas
eléctricos y mecánicos, se muestra a continuación:
En cuanto a las analogías sobre las leyes físicas que rigen a estos sistemas, se resumen en las siguientes
tablas:
eléctrica L I
2
Resorte de v21=1/K dF/dt E=1/2 F /K v2 v1
ALMACENA traslación K F
MIENTO
Resorte ω21=1/K dT/dt E=1/2 T2/K w2 w1
INDUCTIVO
rotacional K T
fluido I Q
I
C
F
M
Q
Cf
q
Ct
f
DISIPADORES Amortiguación I=f ω21 P=f ω21 2
DE ENERGÍA w2 w1
rotacional T
F= fuerza
T= torque
I= corriente
Q= tasa volumétrica del caudal
q= tasa de flujo de energía calorífica
C= capacitancia
M= masa
J= momento de inercia
Cf= capacitancia del fluido
Ct= capacitancia térmica
R= resistencia
f= rozamiento viscoso
Rf= resistencia del fluido
Rt= resistencia térmica
L= inductancia
1/K = rigidez recíproca de traslación o rotación
I= inertancia del fluido
v= velocidad de traslación
w= velocidad angular
V= voltaje
P= presión
T= temperatura
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el sistema eléctrico:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Mecánico Resorte-Masa-Amortiguador:
Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemático para el Sistema Rotacional
En este sistema el par T1(t) se aplica a través de los engranes N1 y N2. El par T1(t) se refleja en el eje de la
inercia J escalado por la relación de engranes, como se muestra en la siguiente figura. La ecuación de
movimiento es
N2
( Js 2 Ds K ) 2 ( s ) T1 ( s )
N1
Asimismo, las impedancias del sistema se reflejan en el eje de entrada.
N1 N
( Js 2 Ds K ) 1 ( s ) T1 ( s ) 2
N2 N1
2
N
( Js Ds K ) 1 1 ( s ) T1 ( s )
2
N2