MORFOLOGÍA DEL

ROBOT.
ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Objetivos:
Morfología del Robot:
 Estructura mecánica del Robot.
 Clasificación de Robot manipuladores por Sistema de Coordenadas:
 Transmisiones y reductores.
 Actuadores del robot.
 Sensores del robot.
 Efectores finales.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Morfología del robot.
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones. Sistemas de
accionamiento, sistemas sensorial, sistemas de control y elementos terminales.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

I.- Estructura mecánica:
Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permitan movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
 El movimiento
SFF de cada articualación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinación de ambos.
De este modo es posible los 6 tipos diferentes de articulaciones que se muestran:

Cada uno de los

movimiento En los robots sólo
independientes que se emplea la de
puede realizar cada rotación y la
articulación con prismática
respecto a la anterior,
se denomina Grado de
Liberta, “GDL”.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Clasificación de robots por sistema de coordenadas.
A esta clasificación se le conoce como clasificación por la configuración del brazo robot y por el volumen
geométrico del trabajo. Tener en cuenta que para posicionar un robot se necesitan 3GDL y para orientar 3GDL.
Existen 5 tipos fundamentales:
SFF
- a) Robot cartesiano: Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de
las coordenadas “x”, “y” y “z” del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares. El robot asociado se
conoce entonces como robot cartesiano.
- Se llama a los movimientos desplazamiento “x”, altura o elevación y “y” alcance “z” del brazo.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

b) Robot Cilindrico:
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticas, es decir, si la primera
articulación prismática del tipo cartesiano.
Un robotSFFcon este tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se mueve por medio de “q”, “y” y “z”,
es decir, tiene una rotación de base, una elevación y un alcance, respectivamente.v

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

c) Robot esférico o polar:
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta
y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo
cilíndrico es reemplazada por una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se denomina
brazo deSFF
robot esférico o polar.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

d) Robot SCARA:
Robot SCARA ( Selective Compliant Assembly Robot Arm ) es un robot de cuatro grados de libertad con
posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos de trabajo, excelente
repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

e) Robot antropomórfico ó angular ó revoluta ó
articulado:
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de revoluta, es decir, cuando la
tercera articulación prismática también es reemplazada por otra articulación de revoluta con su eje girado 90°
respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Subsistema de movimiento:

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

II.- Transmisiones:
◦ Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones de los eslabones del manipulador.
◦ A) Transmisión por banda y cadena:
SFF
◦ Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robótica, especialmente la banda síncrona, Sin embargo, su vida
útil es breve, ya que dependen de la tensión de la banda para producir agarre a través de la polea.
◦ Las cadenas son por lo general más económicas. Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil más larga en
comparación con las transmisiones por banda, aunque menor en comparación con los engranajes.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

B) Transmisión por engranajes:
Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos de engranajes, son los más confiables y duraderos,
aunque el juego entre los dientes tendrá que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseño.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

C) Mecanismo de Eslabones:
A fin de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de transmisión arriba mencionados, se
emplean los mecanismos de eslabones en la figura muestra cómo se utiliza un gato de husillo con un arreglo de
cuatro barras para transmitir movimientos.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

d) Accionamiento Directo:
Desde hace años existen en el mercado robots que poseen lo que se ha dado en llamar accionamiento directo,
en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación, sin la utilización del reductor
intermedio. La Principal ventaja que se derivan de la utilización de accionamientos directos son las siguientes:
SFF
- Posicionamientos rápidos y precisos, pues se evitan el rozamiento y juegos de transmisiones y reductores.
- Aumentar la posibilidad de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad.
- Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

III.- Actuadores del robot:
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según los ordenes dadas
por la unidad de control. Se tienen los siguientes actuadores:
A) Actuadores
SFF neumáticos:
Los actuadores neumáticos utilizan aire comprimido para su accionamiento y se usan extensamente para
realizar los movimientos típicos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un robot, bien para
su accionamiento de brazos de robot sencillos en aplicaciones donde el control continuo de movimientos no sea
una preocupación.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

A.1) Cilindro neumático:
Se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de las diferencia de
presiones: Puede ser simple y de doble efecto.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

A.2) Motores Neumáticos:
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante el aire a presión. Los dos
tipos más usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales:
- Motores
SFFde Paletas: - Motor de pistones Axiales:

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

B) Actuadores Hidráulicos:
Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia de fluidos para robots industriales. Ellos
utilizan fluidos de alta presión, como aceite, para transmitir fuerzas al punto de aplicación deseado. Un
actuador hidráulico es muy similar en aspecto a uno accionado neumáticamente.
SFF
Ventajas
• Alta eficiencia y alta relación potencia-tamaño.
• Es posible el control completo y preciso de velocidad, posición y dirección de los actuadores.
Desventajas:
Para robots más pequeños, la energía hidráulica usualmente no es económicamente factible, puesto que el
costo de los componentes hidráulicos no se reduce en proporción al tamaño.
Pueden darse fugas que causan una pérdida de rendimiento y contaminación general del área de trabajo.
También hay un mayor riesgo de incendios.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF

Actuador
Hidráulico

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

C) Actuadores Eléctricos:
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho que sean los
más usados en los robots industriales actuales.
Dentro de
SFFlos actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua(DC):
Controlados por inducidos.
Controlados por excitación

Motores de corriente Alterna (AC)

Síncronos.
Asíncronos
 Motores paso a paso.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

C.1.- Motores DC, controlados por inducido y excitación.

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

C.2 Motores Paso a Paso:
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales,
debido a que los pares disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

C.3.- Motores de CA.
Este tipo de motores ni han tenido aplicación en el campo de la robótica hasta hace unos años, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
máquinas síncronas hacen que se presenten con un buen competidor de los motores DC. Esto se debe:
SFF
La construcción de motores sin escobillas.
Uso de convertidores estáticos que permite variar la frecuencia y así la velocidad de giro con facilidad y
precisión.
El empleo de la microelectrónica que permite gran capacidad de control.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Motor Síncrono AC.
En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión que alimenta
el inducido.
El controlSFF
de velocidad se hace mediante un convertidor de frecuencia.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Comparación de distintos tipos de actuadores para el
robot.

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 IV.-Sensores utilizados en los robots.
Los sensores del robot tienen como objetivo recoger información sobre su ambiente a fin de funcionar de
manera efectiva.
Los sensores
SFF se puede clasificar:
- Sensores internos:
◦ - Posición.
◦ - Velocidad.
◦ - Aceleración.
◦ - Fuerza.
- Sensores externos:
- -Tipo contacto.
- - Tipo sin contacto.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

A) Sensores internos:
A.1) Sensores de posición:
A.1.1) Encóder Lineal incremental: A1.2) Encóder lineal absoluto:
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

A.1.- encoder de posición:
A.1.3.- Enconder rotativo incremental. A.1.4.- Encoder rotativo absoluto:

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Sensores de Posición:
A.1.5.- Potenciometros: A.1.6.- LVDT ( Transformador diferencial lineal Variable)

SFF

A.1.7 Sincronizador y resólvers.

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

B) Sensores de fuerza utilizados en la robótica:
B.1 Galgas extensométricas: El principio de este sensor es que el alargamiento de un conductor aumenta su
resistencia eléctrica. La resistencia eléctrica normal para galgas es de 50-100 Ohm.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

B.2.- Sensor piezoeléctrico:
Un material piezoeléctrico presenta un fenómeno conocido como efecto piezoeléctrico. Este efecto señala que
cuando cristales elásticos asimétricos se deforman mediante una fuerza, se desarrollara un potencial eléctrico
dentro de la red cristalina deformada.
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

V.- Efector Final:
Los elementos terminales, también llamados efectores finales, son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Puede ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
V.1.- Sujetador
SFF sencillo de dos dedos: V.2.- Sujetador de tres dedos:

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

V.3.- Sujetadores de accionamiento neumático:
V.3.1.- Sujetador Mordaza angular: V.3.2.- Mordaza paralela:

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

V3.3.- Mordaza paralela con dos cilindros: V.3.4.- Mordaza paralela con disco de leva:

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Una especificación de Robot típica:

SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

Preguntas….
SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF GRACIAS

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.

 SFF

Robótica Ing. Josmell Alva Alcántara.