Implementando um controlador

proporcional eletrônico

Sistema de controle em malha aberta

O sistema que será utilizado como exemplo para ilustrar a implementação de
um controlador proporcional eletrônico será composto por um circuito
dotado apenas de dois resistores e um capacitor, como pode observado na
figura 1.

Figura 1 - Sistema de controle.

Para analisar o comportamento deste sistema, deve-se obter a função de

transferência do mesmo. Sendo assim, o sistema apresentado pode ser
descrito no domínio da frequência, conforme a figura 2.
 Figura 2 - Sistema de controle no domínio da frequência.

Desta maneira, definindo as impedâncias como:

Aplicando um divisor de tensão para a obtenção de Vs(s), tem-se:

Utilizando uma resistência de 10KΩ para os resistores R1 e R2 e uma
capacitância de 25μF para o capacitor existente, pode-se escrever a função de
transferência da seguinte maneira:

Este é um sistema de primeira ordem em malha aberta, ou seja, possui

apenas um polo em sua função de transferência, localizado em -8. Portanto,
é possível dizer que o sistema em questão é estável em malha aberta. A figura
3 mostra o comportamento do sistema para um degrau de tensão unitário
aplicado na entrada do mesmo. Apenas a título de observação, as simulações
do circuito foram realizadas no software Proteus/ISIS.

Simulação do Proteus
Figura 3 - Resposta do sistema ao degrau.
Sistema de controle em malha fechada
Neste momento, fecha-se a malha do sistema de controle, utilizando
um controlador proporcional antecedendo o mesmo, no ramo direto. A figura
4 ilustra a situação descrita anteriormente.

Figura 4 - Sistema em malha fechada.

Desta maneira, a função de transferência de malha fechada do sistema passa

a ser dada por:

Observe que o polo do sistema (anteriormente localizado em -8), passa estar

sobre o eixo real, no ponto -(20+10Kp)/2.5. Em outras palavras, conforme o
ganho proporcional é aumentado, o polo vai sendo deslocado para a
esquerda, portanto, seu módulo é cada vez maior, tornando o sistema mais
rápido em virtude da diminuição da constante de tempo.
 Figura 5 - Comportamento das raízes do sistema.

Implementação do circuito
Após a compreensão do funcionamento do sistema de controle utilizado,
pode-se partir para a implementação dos elementos restantes necessários para
realizar o fechamento da malha, ou seja, o controlador e o somador para
efetuar a comparação da referência com o erro.

Primeiro passo: Implementação do controlador proporcional

Para implementar o controlador proporcional, recorreu-se ao uso

dos amplificadores operacionais em configurações diversas, onde a primeira
delas, é um circuito inversor, formado por um dos amplificadores citados e
dois resistores, apresentado na figura 6.

Figura 6 - Amplificador inversor.

Uma das definições adotadas para amplificadores operacionais ideais, diz
respeito à igualdade das tensões existentes nas entradas inversora e não
inversora.

Um outro ponto que deve ser ressaltado é a impedância de entrada bastante

elevada dos amplificadores operacionais. Sendo assim, no modelo
apresentado, toda corrente de entrada é conduzida pelo ramo de
realimentação. Logo:

Portanto, pode-se analisar as correntes do circuito da seguinte maneira:

Observe que este circuito fornece uma saída igual à entrada, porém
amplificada (ou reduzida) de um valor R2/R1. Além disso, perceba que
esta saída apresenta um ganho negativo, ou seja, está em oposição de fase
em relação ao sinal de entrada aplicado no amplificador operacional. A
figura 7 mostra os sinais, aplicado e resultante com R1 = R2 (ganho unitário).
 Figura 7 - Resposta do circuito amplificador inversor.

Como à priori deseja-se trabalhar com valores positivos para o ganho

proporcional, pode-se associar dois circuitos amplificadores inversores em
série, de modo que os valores dos resistores definem o ganho Kp.

Figura 8 - Controlador proporcional

A figura 9 ilustra os sinais aplicado V1(t), invertido V2(t) e amplificado não-

invertido V3(t), para associação apresentada na figura 8, onde a razão R2/R1
= 1 e a razão R4/R3 = 2.
 Simulação no Proteus

Figura 9 - Resposta do controlador Kp.

Segundo passo: Implementação do circuito subtrator (realimentação)

Assim como foi elaborado o circuito inversor utilizando amplificador

operacional para implementar o controlador proporcional, deve-se também
criar um circuito para realizar a comparação entre o sinal de referência e o
sinal de saída vigente, este é chamado de circuito subtrator.

Figura 10 - Circuito subtrator.

Através de um procedimento análogo ao que foi utilizado no circuito inversor,

deve-se deduzir a função de transferência do circuito subtrator para ilustrar de
maneira mais didática o seu modo de funcionamento. Portanto, admitindo a
igualdade entre as tensões nas entradas do amplificador e a elevada
impedância de entrada, pode-se dizer que:

Desta maneira, pode-se chegar à seguinte conclusão:

Terceiro passo: Fechamento da malha

Agora, todos os elementos descritos serão unidos para que seja possível
realizar o controle do sistema em malha fechada, utilizando o controlador
proporcional. Seguem algumas observações que devem ser feitas em relação à
figura 11:

 A parte responsável por somar o erro com a referência (foi utilizado

um circuito subtrator por conta da realimentação ser negativa, porém a
nomenclatura para este elemento, na representação da figura 4, é
geralmente dada como somador, em grande parte das
literaturas) é dotada de quatro resistores iguais, realizando portanto a
operação r(t) - Vs(t) sem amplificação alguma;
 O primeiro estágio do controlador proporcional possui resistores
iguais, simplesmente para inverter o sinal de entrada no estágio
seguinte, sem que ocorra amplificação do sinal;
  O segundo estágio do controlador proporcional possui um resistor
de 10K e outro resistor variável RKp para que o ganho proporcional
possa ser dado por Kp = RKp/10K.

Figura 11 - Sistema em malha fechada implementado.

Na figura 12 pode-se observar o comportamento da saída do sistema

simulado. Como esperado, o sistema em malha fechada possui um
comportamento mais rápido do que o mesmo em malha aberta (constante de
tempo diminui conforme o ganho proporcional é inserido e/ou aumentado) e o
erro estacionário. Isto é, o desvio entre a entrada (saída desejada) e a saída
vigente é reduzido ao mesmo tempo em que o o ganho Kp é incrementado.

Simulação no Proteus
Figura 12 - Resultado da simulação.
Implementando um controlador
integral eletrônico

O sistema que será utilizado como exemplo para ilustrar a implementação de

um controlador integral eletrônico será o mesmo utilizado na construção
do controlador proporcional eletrônico, composto por um circuito dotado
apenas de dois resistores e um capacitor, como pode observado na figura 1.

Figura 1
- Sistema de controle.

Como dito anteriormente, este sistema já foi utilizado anteriormente, portanto,

a demonstração dos procedimentos para a obtenção da função de transferência
do mesmo serão omitidos. Desta maneira, o comportamento dinâmico deste
sistema pode ser dado a partir do seguinte modelo:

Sendo assim, utilizando uma resistência de 10KΩ para os resistores R1 e R2 e

uma capacitância de 25μF para o capacitor existente, pode-se escrever a
função de transferência deste sistema conforme apresentado abaixo:

Como o leitor pode observar, este é um sistema de primeira ordem, ou

seja, possui apenas um polo em sua função de transferência, localizado em -
8. Portanto, é possível dizer que o sistema em questão é estável em malha
aberta. A figura 2 mostra o comportamento do sistema para um degrau de
tensão unitário aplicado na entrada do mesmo. Apenas a título de observação,
as simulações do circuito foram realizadas no software Proteus/ISIS.

Figura 2 - Resposta do sistema ao degrau.

Sistema de controle em malha fechada

Neste momento, fecha-se a malha do sistema de controle, utilizando

um controlador integral antecedendo o mesmo, no ramo direto. A figura 3
ilustra a situação descrita anteriormente.

Figura 3 - Sistema de controle em malha fechada com o controlador integral.

Desta maneira, a função de transferência de malha fechada do sistema passa

a ser dada por:

Observe que, com a inclusão do controlador integral no sistema, este passa a

ser um sistema de segunda ordem, portanto, dotado de dois polos. Sendo
assim, conforme demonstrado nos artigos anteriores desta série, com o
aumento do ganho integral, os polos passas a se aproximar sobre o eixo real,
de modo que, a partir de um determinado valor de Ki (neste caso ki = 4), estes
tornam-se complexos conjugados, proporcionando características oscilatórias
ao sistema.
Figura 4 - Comportamento dos polos do sistema com o controlador integral.

Implementação do circuito
Após a compreensão do funcionamento do sistema de controle utilizado,
pode-se partir para a implementação física dos elementos necessários para
realizar o fechamento da malha.

Primeiro passo: Implementação do controlador integral

Assim como foi necessário para implementar o controlador

proporcional, recorre-se ao uso dos amplificadores operacionais para realizar
a construção do controlador integral. A primeira e principal estrutura que
deve ser estudada neste momento é o circuito integrador, formado por um dos
amplificadores citados, um resistor e um capacitor, conforme a figura 5.

Figura 5 - Circuito integrador no domínio do tempo.

Para estudar o comportamento do circuito mostrado, representa-se o mesmo
no domínio da frequência, visando simplificar os cálculos necessários. O
resultado deste procedimento pode ser visto na figura 6 .

Figura 6 - Circuito integrador no domínio da frequência.

Como é de conhecimento do leitor, uma das definições adotadas na teoria

dos amplificadores operacionais ideais, diz respeito à igualdade das tensões
existentes nas entradas inversora e não inversora.

Além disso, um outro ponto que deve ser ressaltado é a impedância de

entrada bastante elevada dos amplificadores operacionais. Sendo assim, no
modelo apresentado, toda corrente de entrada é conduzida pelo ramo de
realimentação. Logo:

Portanto, pode-se analisar as correntes do circuito da seguinte maneira:

Para que o leitor entenda por que esta função de transferência representa a
relação entre a saída e a entrada de um circuito integrador, recomenda-se
expressar a mesma no domínio do tempo.

Observe que este circuito fornece uma saída igual integral da entrada,
porém amplificada (ou reduzida) de acordo com o produto RC e com sinal
negativo. A figura 7 mostra os sinais, aplicado e resultante com RC =
1 (lembre-se que a integral de uma constante é uma rampa).

Simulação no Proteus
 Figura 7 - Resposta do circuito integrador.

Como à priori deseja-se trabalhar com valores positivos para o ganho

integral, pode-se associar dois circuitos em série, sendo um deles o circuito
inversor com ganho unitário (lembre-se que o circuito inversor produz uma
saída igual à entrada, porém multiplicada por um ganho dado por -(R2/R1)) e
o outro o circuito integrador, aonde o Ki é definido pelo produto RC.

Figura 8 - Controlador integral.

A figura 9 ilustra os sinais, aplicado V1(t), integrado e invertido V2(t) e

integrado, amplificado e não-invertido V3(t), para associação apresentada na
figura 8, onde a razão R2/R1 = 1 e a relação 1/RC = 2.
 Simulação no Proteus

Figura 9 - Resposta do controlador integral.

Segundo passo: Implementação do circuito subtrator (realimentação)

Assim como os circuitos integrador e inversor foram elaborados utilizando

amplificadores operacionais, deve-se também criar um circuito para realizar
a comparação entre o sinal de referência e o sinal de saída vigente, este é
chamado de circuito subtrator.
Figura 10 - Circuito subtrator.

Como o princípio de comportamento deste elemento já foi demonstrado

no artigo anterior, neste momento apenas apresenta-se a função que rege o
comportamento deste circuito ao leitor. Esta função de transferência é dada
por:

Terceiro passo: Fechamento da malha

Agora, todos os elementos descritos serão unidos para que seja possível
realizar o controle do sistema em malha fechada, utilizando o controlador
integral. Seguem algumas observações que devem ser feitas em relação à
figura 11:
 A parte responsável por somar o erro com a referência (foi
utilizado um circuito subtrator por conta da realimentação ser
negativa, porém a nomenclatura para este elemento, na
representação da figura 4, é geralmente dada como somador, em
grande parte das literaturas) é dotada de quatro resistores iguais,
realizando portanto a operação r(t) - Vs(t) sem amplificação alguma;

 O primeiro estágio do controlador integral possui resistores iguais,

simplesmente para inverter o sinal de entrada para o estágio
seguinte, sem que ocorra amplificação do sinal;

 O segundo estágio do controlador integral possui um resistor

variável Rki e um capacitor para que o ganho integral possa ser dado
por Ki = 1/(RKi x C).

Figura 11 - Sistema eletrônico em malha fechada.

 Simulação no Proteus

Na figura 12 pode-se observar o comportamento da saída do sistema

simulado. Como esperado, o sistema em malha fechada possui um
comportamento mais lento do que o mesmo em malha aberta, porém em
virtude do aumento do tipo do sistema, o erro estacionário é eliminado. Isto
é, o desvio entre a entrada (saída desejada) e a saída vigente é zerado em
regime permanente.

Figura 12 - Respostas do sistema em malha fechada.

Diferenças entre os controladores
proporcional e integral

Princípio de ação do controlador integral

No artigo anterior, foi demonstrado para o leitor qual era a consequência da

utilização de um controlador integral em sistemas de primeira e segunda
ordem (sem zeros), no que diz respeito à localização dos polos do sistema em
malha fechada. No entanto, nada foi dito em relação às repostas destes
sistemas quando os mesmos são submetidos a um degrau unitário em suas
respectivas entradas. Para começar esta abordagem, considere o sistema de
primeira ordem apresentado no artigo anterior, dado pela seguinte função de
transferência de malha aberta:

Imagine agora que este sistema foi colocado em malha fechada juntamente
com um controlador proporcional em seu ramo direto (caso o leitor tenha
dificuldade nesta parte, favor consultar o primeiro artigo da série) conforme a
figura abaixo:

Figura 1 - Sistema em malha fechada com o controlador proporcional.

A função de transferência deste sistema em malha fechada, ou seja, que

relaciona a saída S(s) com a referência R(s), é dada por:

Desta maneira, torna-se possível representar o caminho percorrido pelos polos

no plano complexo de acordo com a variação do ganho proporcional.
Observe na figura a seguir que conforme Kp é aumentado, o polo é deslocado
para a esquerda, diminuindo, portanto, a constante de tempo do sistema e
deixando o mesmo mais rápido.
 Figura 2 - Deslocamento dos polos com o controlador proporcional.

Além do aumento da velocidade do sistema rumo à resposta em regime

permanente, observe também que, como já foi dito anteriormente, o
incremento do ganho proporcional também diminui o desvio entre a resposta
desejada e a resposta em regime permanente do sistema em questão. Isto é, o
erro estacionário.

Figura 3 - Resposta do sistema com o controlador proporcional

E se for utilizado um controlador integral, como serão as respostas do
sistema?

No caso do uso de um controlador integral colocado no ramo direto,

antecedendo o sistema, tem-se a seguinte configuração:

Figura 4 - Sistema em malha fechada com o controlador integral.

Note que desta vez o controlador proporciona um polo ao sistema, sendo que
este encontra-se localizado na origem do plano complexo. Desta maneira
pode-se adotar a seguinte função de transferência para o sistema em malha
fechada:

Observe que o polo inserido no sistema pelo controlador integral faz com que
a ordem do mesmo seja aumentada. Portanto, o sistema que em malha aberta
era de primeira ordem, passa a ser, então, caracterizado como um sistema de
segunda ordem e, consequentemente, o caminho percorrido pelos polos do
sistema em malha fechada é alterado.

A figura abaixo ilustra de maneira bem clara que, com o incremento do ganho
integral Ki, os polos do sistema vão se aproximando, até o momento em que
se encontram e, então, passam a se afastar do eixo real, sendo polos
complexos conjugados.
 Figura 5 - Caminho percorrido pelos polos do sistema com o controlador
integral.

Na figura abaixo pode-se ver nitidamente que o comportamento do sistema é,

de fato, um comportamento de um sistema de segunda ordem, onde, para
valores pequenos de Ki, o sistema apresenta uma resposta sobreamortecida. E
para valores um pouco mais elevados, a saída já apresenta oscilações,
caracterizando, portanto, um sistema subamortecido (mais rápido, porém mais
oscilatório).
 Figura 6 - Resposta do sistema com o controlador integral.

Até o presente momento os efeitos dos controladores nas respostas dos

sistemas foram analisados separadamente, porém, a partir de agora, estes
serão unidos, para que o leitor possa entender as diferenças entre estas duas
formas de controle. Na figura abaixo estão representadas as curvas mostradas
nas figuras a e b

Figura 7 - Comparação das respostas do sistema com os dois controladores.

O primeiro ponto que deve ser observado na figura acima é o tempo que os
sistemas levam para atingir o regime permanente, isto é, para permanecer com
suas saídas estabilizadas. Pode-se observar nitidamente que o sistema, com o
controlador proporcional, é muito mais rápido do que o mesmo utilizando o
controlador integral.

Observe que na figura 2 que qualquer valor de Kp desloca o polo localizado

em -10 para a esquerda, deixando o sistema com uma constante de tempo
menor. Portanto mais rápido do que se estivesse em malha aberta.

Em contrapartida, na figura 5, pode-se perceber que valores pequenos de Ki

fazem com que o polo localizado em -10 seja deslocado para a direita,
aumentando a constante de tempo proveniente deste polo (lembre-se que o
sistema sobreamortecido possui duas constantes de tempo). Note que apesar
do polo que está localizado na origem ser deslocado para a esquerda
(diminuindo portanto a constante de tempo referente ao mesmo), o sistema
continua mais lento do que se estivesse em malha aberta.

A figura abaixo é possível observar como o controlador proporcional atua.

Note que, a todo momento, o erro é multiplicado pelo ganho proporcional (Kp
= 10 neste exemplo) e o resultado desta multiplicação é utilizado como
entrada do sistema e em cerca de meio segundo, o erro já permanece
constante, ou seja, o sistema atingiu o regime permanente.
 Figura 8 - Comportamento do erro do sistema com um controlador
proporcional.

Note que, no caso do controlador integral, a todo momento o sinal de erro é

integrado no tempo e multiplicado pelo ganho integral (Ki = 10 neste
exemplo). Sendo assim, o resultado destas operações é utilizado como sinal de
entrada do sistema. Além disso, perceba que a integração é um processo mais
demorado para fazer efeito do que a utilização instantânea do erro. Pode-se
ver que o sinal de erro demora seis segundos para permanecer constante, ou
seja, para atingir o regime permanente.
 Figura 9 - Comportamento do erro do sistema com o controlador integral.

O segundo ponto que deve ser explorado é o desvio entre as saídas em regime
permanente e a referência (saída desejada) aplicada na entrada dos sistemas,
ou seja, o erro estacionário. Recomenda-se que o leitor observe atentamente as
figuras existentes neste artigo para constatar que, quando o controlador
proporcional foi utilizado, sempre houve um determinado erro estacionário,
maior ou menor, conforme o valor de Kp. No entanto, quando o controlador
integral foi utilizado, o erro estacionário era nulo, independente do valor do
ganho integral.

Por que isso acontece?

Existe uma classificação dos sistemas, chamada tipo, de forma que um

sistema denominado tipo 0 é aquele que não possui polos na origem, ao passo
que um sistema do tipo 1 possui um polo na origem, e assim por diante.

O erro estacionário depende basicamente de dois elementos:

 Sinal aplicado na entrada;

 Tipo do sistema.
Para um sistema estável, o erro estacionário pode ser definido como:

Para prosseguir com mais clareza na análise do erro estacionário, o leitor

deve-se lembrar de um teorema bastante importante, chamado de teorema do
valor final. Este teorema diz o seguinte:

Sendo assim, considere o sistema representado na figura abaixo, onde G(s) é a

função de transferência resultante dos elementos existentes no ramo direto e a
realimentação é unitária e negativa.

Figura 10 - Estrutura para determinação das respostas em função dos tipos do

sistema.

Para um sistema com esta estrutura, pode-se definir o erro a qualquer

momento (erro atuante) como sendo a diferença entre a referência (entrada do
sistema ou saída desejada) e a saída atual do sistema.

O erro atuante pode ser calculado da seguinte maneira:

Portanto, calcula-se o erro estacionário para um determinado sistema
conforme a equação abaixo:

Observe que, como dito anteriormente, o erro estacionário dependia de dois

fatores, sendo um deles a entrada, a qual o sistema era sujeito. Portanto, para
uma entrada em degrau (sinal de entrada que está sendo estudado nesta série),
faz- se R(s) = 1/s.

O segundo fator, também citado anteriormente, é o tipo do sistema. Observe

que, quando o cálculo do limite é realizado, em um sistema tipo 0, o
termo s existente nos polos da função de transferência do ramo direto, tende a
zero. No entanto, estes termos estão somados com outros números, logo,
pode-se perceber que o resultado do valor do erro estacionário torna-se bem
definido.
Note como foi obtido o erro estacionário no sistema estudado anteriormente,
com o ganho proporcional.

Entretanto, quando o controlador integral é utilizado, o desenvolvimento

matemático para a obtenção do erro estacionário é um pouco diferente. Neste
momento o leitor deve lembrar que o controlador integral aumenta não só a
ordem do sistema, como também o tipo, já que o novo polo inserido no ramo
direto pelo controlador está localizado na origem. Então repare que ao calcular
o limite representado na equação a seguir um dos termos s (referente ao polo
na origem) aparece multiplicando os outros polos na função de transferência
do ramo direto (neste caso, apenas um).

Portanto, quando este mesmo termo tende a zero, toda fração na qual ele esta
incluso tende a infinito (pelo fato de estar no denominador da fração). Logo, o
denominador do limite, como um todo, tende a infinito e o erro estacionário
tende a zero.