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Roulement sans glissement sur plan incliné

• Cylindre de révolution roulant sans glisser:  vA= 0  vG= R


• Moment d’inertie: IG,y = k MR2
– k = nombre caractérisant la «forme», R N
indépendamment de la masse et de la dimension   = y^
G
• k=1/2 si cylindre homogène plein F A z^
• k=1 si cylindre homogène vide
Mg x^
• Moment
r cinétique: 
r v
L G = I G,y , L G = I G,y  = kMR 2 G = kRMvG
R
• Equations du mouvement:
Ma G = Mg sin  F 
r r r r    N = Mg cos
M a G = Mg + N + F   0 = 0 
 0 = N  Mg cos  
r   F = Mg sin k
 0 =0 k +1
dL G r   g sin
= M G  kRMa G = FR  a G =
dt  
k +1
0 =0

– Accélération aG ne dépend que de k, pas de M ni de R ! démo


OS, 07 février 2006 159

Au tableau
Energie cinétique d’un solide
• Pour un point A quelconque du solide:
r r r 2
E cin = 12mv2 = 12m vA +   AP
 
( )
r r r r 2
1
= Mv2A + MvA
2  (  AG) + m (  AP )
1
2  


 m r  AP r
2 2 r 2

1
2

( ) = 12  m  2 AP    AP

( )
 2

= 2  m   i  j  ij AP    i  j ( AP ) i ( AP ) j


1

 i, j i, j
 2

= 12   i  j  m AP  ij  ( AP ) i ( AP ) j


i, j 

r r r r
= 12   i  j ( ˜IA ) ij = 12   L A = 12   ( ˜IA  )
i, j

r r r r r Si rotation selon axe


E cin = 12Mv2A + MvA  (  AG) + 12   (˜IA  ) principal d’inertie 
par un point fixe:
=0 si A=G (centre de masse) E cin = 12 I   2
OS, 07 février 2006 ou si vA=0 (point fixe) 160
Roulement sans glissement sur pente
• Energie cinétique (en utilisant le point A):
E cin = 12 I A,y  2 = 12 (I G,y + MR 2 ) 2   = y^
R
• Energie cinétique (en utilisant le point G): G z^
x^
E cin = 12 Mv 2G + 12 I G,y  2 = 12 MR 2 2 + 12 I G,y  2 A

• Energie mécanique totale:


E tot = E cin + E pot = 12 I A,y  2 (t) + Mgz G (t) = constante
la force de frottement
en A ne travaille pas !
• Exemple: (vA=0)

G vG=0
A
E tot = Mgh = 12 I A,y  2
h   = y^ 2Mgh
 =
z^ I A,y
G vG = Rx^
x^
OS, 07 février 2006
A 161

démo
Dynamique du solide avec axe fixe
• Quand un axe de rotation  est fixe • Exemple: pendule physique =
(et qu’on ne s’intéresse pas aux solide soumis à la pesanteur et libre
forces et moments qui maintiennent de se mouvoir autour d’un axe fixe
cet axe fixe), il est utile de projeter horizontal
le théorème du moment cinétique
sur cet axe: axe 
 uˆ
– Pour tout point O  rL
sur l’axe  de direction u^ rG r O
rG
d Lr = M r ext
G
O O
dt
r r
 d (L O  uˆ ) = M ext O uˆ Mg
dt
r r
 d (I  ) =  ( r  Fext )  uˆ r
I  ˙ =  ( r, mg)  uˆ
r
dt
r

r ext 
 I  ˙ =  ( r,  F, )  uˆ I  ˙˙ = ( rrG, Mgr )  uˆ =  L Mg sin
r r ext 
˙˙ =  L Mg sin
où r, et F, sont les composantes 
r r ext I
de r et F perpendiculaires à uˆ
• Si toute la masse M ˙˙ g
est en G (I = ML2):  =  L sin

OS, 07 février 2006


pendule mathématique 162
Dynamique du solide avec axe fixe (suite)
• Solide libre de tourner autour force exercée par le
d’un axe fixe passant par O clou sur le marteau
aucune force
• Centre de percussion: nécessaire en O pour
– point O’ sur la droite OG tel garder le point O fixe
qu’un choc (percussion) appliqué O G O’
en ce point (perpendiculairement
marteau
à OG) n’engendre aucune réaction
(répercussion) de l’axe de rotation
clou
sur le solide

• Exemples et applications: mur


– Marteau
• où le tenir ? gonds
– Batte de baseball O butée
porte G
• où frapper la balle ? O’
– Butée de porte butée placée au centre
de percussion:
merci pour les gonds
OS, 07 février 2006 163

Calcul du centre de percussion


• Batte de baseball frappée par une balle avec O G
O’
une force F(t) au centre de percussion O’
d d’
par rapport à l’emplacement des mains en O:
– Juste avant le choc (t=0): vG=0, =0 (batte au repos) F(t)

– Juste après le choc (t=t): vG = d  0


 dpr r r t r t
 dt = F  p =  F(t) dt  Mv G =  F(t) dt 

 r t =0 t =0

 Mv Gd' = I G
d L
 G = M r r t r t

 dt
ext
G  L G =  M G (t) dt  I G = d'  F(t) dt 
ext

t =0 t =0
I G = M dd'

• Démo: pendule physique interrompu dans sa course: O


– Point O à l’extrémité d’une barre mince d=L/2
homogène de masse M et de longueur L:
G L
1 M L2 = I = Mdd' = M L d'  d' = L
12 G
2 6 d’=L/6
O’
OS, 07 février 2006 164
Axes en rotation: équations d’Euler
r
dL C r
• C = point fixe du solide (ou centre de masse)  = M ext
C
dt
• Cˆe1 eˆ 2eˆ 3 = repère d’inertie au point C (lié au solide)
r
L C =  L ieˆ i avec L i = I i i
i I i = moments d'inertie principaux
r
dL C r r r
=  (L˙ ieˆ i + L ie˙ˆ i ) =  (I i˙ ieˆ i + L i  eˆ i ) =  I i˙ ieˆ i +   L C
dt i i i
 I1˙ 1   1   I11  r
 dL C r r 
   
= I 2˙ 2 +  2  I 2 2    Note :
dt
=   L C   i constants
       
I ˙
 
 3 3  3  3 3 I 
• Théorème du moment cinétique par rapport à C,
en composantes dans le repère d’inertie:
I1 ˙ 1  (I 2  I 3 ) 2 3 = M ext
C, 1
I 2˙ 2  (I 3  I1 ) 31 = M ext
C, 2 équations d’Euler
I 3˙ 3  (I1  I 2 )1  2 = M ext
C, 3
équ. différentielles couplées
pour  (t),  (t) et  (t)1 2 3
OS, 07 février 2006 165

démo: parallélépipède
Solide isolé en rotation libre
• Par exemple, solide en chute libre:
– Le centre
r de masse G suit une parabole (si on néglige les frottements)
dL G
– On a = 0
dt
• Cas particulier d’une rotation autour d’un axe proche de l’axe
principal d’inertie e^ 1: 2 << 1 et 3 << 1
– Equations d’Euler (où on a négligé 23):
 I1 ˙ 1 =0  1 (t) = 1 = constante
 
 I 2˙ 2  (I 3  I1 ) 31 = 0  I 2˙ 2 (t) = (I 3  I1 )1  3 (t)
 I ˙  (I  I )  = 0 I ˙ (t) = (I  I )  (t)
3 3 1 2 1 2 3 3 1 2 1 2

˙˙ 2 (t) = (I 3  I1 )(I1  I 2 )12 2 (t)


 I 3I 2
 
˙˙ 3 (t) = (I1  I 2 )(I 3  I1 )12 3 (t)
 I 2I 3
– 2(t) et 3(t) vont osciller autour de 0 (et donc rester petits)
si et seulement si
(I 3  I1 )(I 2  I1 ) > 0  (I1 = min(I i ) ou I1 = max(I i ))
OS, 07 février 2006 166
Pendule physique tournant démo

• Rotation uniforme autour d’un axe vertical fixe passant par O


• Dans repère d’inertie Gˆe1 eˆ 2eˆ 3 T
r On suppose I> I//, 
r =  sin
 eˆ1   cos eˆ 2 comme pour
r
L rG = ˜IG   = I   sin eˆ1  I // cos eˆ 2 une tige (I//~0)
dL G r r O
=   L G = (I   I // )  2 sin cos eˆ 3 L
dt
• Théorème
r du moment cinétique: eˆ1 
dL G r
= GO  T  (I   I // ) 2sin cos = TL sin(  )
dt G
= L (Tcos sin  Tsin cos) eˆ 2

• Théorème du centre de
r
masse:
r r  Tcos = Mg
Mg + T = Ma G   2
Mg
 Tsin = M L sin
•  (I   I // ) 2sin cos = L (Mg sin  M 2L sin cos)
1
g  I   I //  g cas du pendule mathématique
 cos = 2
1 + 2
< 2 (masse M en G), avec I=I//=0 et =
 L ML L
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