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TFX02
TFX02 | FX5 Intensivo
Ressalva
Este manual não implica em garantia ou implementação de direitos para propriedade
industrial ou implementação de outros direitos. A Mitsubishi Electric não é responsável por
problemas de propriedade industrial causados pelo uso ou mau uso do conteúdo deste
manual.
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Sumário
Objetivos do Curso.............................................................................................. 9
Pré-requisitos ....................................................................................................... 9
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Apresentação da Aula
Seja bem-vindo ao Treinamento Intensivo de FX5.
Objetivos do Curso
Ao final deste curso de treinamento, o estudante deve ser capaz de:
Pré-requisitos
Antes de frequentar esta aula, é altamente recomendado que o estudante tenha
conhecimentos de elétrica industrial e de programação em linguagem ladder genérica para
controladores lógico-programáveis (PLC).
Esta aula é focada na CPU FX5 e sua programação em ladder utilizando-se o software
GX Works3. Não são abordados aqui conceitos básicos de ladder e programação em FBD/LD e
ST.
Duração do Curso
Este curso é planejado para a duração de três dias de aula.
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1. INTRODUÇÃO AO FX5
O PLC FX5 foi lançado em 2015 com o objetivo de atender a demandas importantes do
mercado, para CPUs compactas, relacionadas a facilidades de desenvolvimento e manutenção de
programas, melhoria de performance, além de melhorias para aplicações que necessitam o uso
de servos. Ainda, funcionalidades relacionadas à conexão às redes baseadas em padrão RS-485
e Ethernet foram adicionadas a essa nova CPU. A CPU FX5 faz parte da série iQ-F.
A figura abaixo ilustra o posicionamento da CPU FX5 dentro das linhas de PLC da
Mitsubishi.
Funcionalidades
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1 Ganchos para trilho DIN Ganchos para fixação em painel com trilho DIN
Gancho para fixar expansões ADP ao corpo da
2 Gancho para expansões ADP
CPU
Tampas protetoras dos bornes de entrada e Tampas de proteção para as entradas e saídas
3
saída digitais embutidas na CPU
Porta padrão Ethernet tipo TCP/IP para
4 Porta RJ45 padrão Ethernet embutida conexão da CPU a periféricos como IHM e
software de programação
Tampa de proteção para a porta RS-485,
5 Tampa de proteção frontal pontos analógicos embutidos e slot para cartão
SD
Indica o estado de uso do cartão SD
Aceso: Cartão pronto para uso e não pode ser
removido
LED “CARD”
Piscando: Em preparação
Apagado: Cartão não inserido ou cartão
inserido pode ser removido
6 Acende ou pisca quando dados estão sendo
LED “RD”
recebidos pela porta RS-485 embutida [12]
Acende ou pisca quando dados estão sendo
LED “SD”
transmitidos pela porta RS-485 embutida [12]
Acende ou pisca quando dados estão sendo
LED “SD/RD” transmitidos ou recebidos pela porta Ethernet
embutida [4]
Tampa do conector da placa de expansão Tampa protetora do conector para instalação
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BD das placas de expansão tipo BD
LEDs indicativos do estado das entradas
8 LEDs das entradas digitais
digitais embutidas na CPU
Tampa protetora do conector para a instalação
9 Tampa do conector de expansão
de módulos de expansão lateral do lado direito
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As entradas do PLC FX5 são para sinal elétrico de 24Vcc com lógica selecionável NPN
(sink) ou PNP (source). Observe abaixo as características das entradas digitais e a forma de
ligação para NPN e PNP.
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A ligação elétrica das entradas analógicas deve ser realizada conforme abaixo:
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A ligação elétrica das entradas analógicas deve ser realizada conforme abaixo:
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A porta pode trabalhar em modo RS-485 (1 par trançado) ou RS-422 (2 pares trançados).
Um exemplo de ligação em cada uma dessas modalidades é dado abaixo:
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1.9 Memórias
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D (registradores de 16 bits)
D0, D1, D2 etc.
etc...
etc...
A área standard é volátil por padrão e pode ser configurada como retentiva apenas se uma
bateria FX3U-32BL for instalada no PLC. Quanto a área high speed parte dos dados podem ser
armazenados em uma memória retentiva utilizando-se uma área de memória não-volátil embutida
na CPU chamada “Standard Latch”. Essa área não-volátil pode ser compartilhada para
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12KW
Dispositivos tipo Área
X, Y, M, B, SB, F, High Speed 9,6KW
S, T, ST, C, LC, Opcional (12 K Words) Área
DeL Standard Latch
(12 K Words,
1KW sem bateria)
Labels 1KW Somente labels
retentivos retentivos
(classe
VAR_RETAIN)
Área
Standard Parte ou toda
Labels 12KW (48 K Words) área Standard
(classe VAR) pode ser
retentiva com o
uso da bateria na
Dispositivos tipo 35KW Opcional CPU
R, W, SW (FX3U-32BL)
Figura 11: Esquema explicativo das áreas de memória e associações com dispositivos/labels.
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Um cartão de memória SD pode ser instalado no PLC FX5 para armazenamento de dados.
A Mitsubishi recomenda o uso dos cartões SD originais NZ1MEM-2GBSD (2GB) ou NZ1MEM-
2GBSD (4GB). Abaixo, o local e procedimento de instalação/remoção do cartão SD com a CPU
ligada.
INSERÇÃO:
1- Insira o cartão SD (1) com o chanfro voltado para
baixo. Certifique-se que está bem inserido;
REMOÇÃO:
1- Pressione o botão “SD CARD OFF” (1) por um
segundo ou mais para interromper o acesso da CPU
ao cartão. O LED “CARD” (2) pisca durante processo
de interrupção do acesso ao cartão pela CPU e
apaga quando o processo de interrupção é
completado;
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1.10 Bateria
A CPU FX5 possui um alojamento para bateria opcional. Essa bateria não é essencial ao
funcionamento do PLC pois não mantém os dados da memória onde o programa é armazenado.
A bateria é utilizada para manter o relógio de tempo real (RTC) (sem a bateria o RTC é
mantido por, no máximo 10 dias sem alimentação, por um super capacitor) e dados
mantidos na área “standard” da memória de dispositivos/labels. O modelo da bateria é FX3U-
32BL e sua vida útil padrão é de 5 anos, porém, em função da temperatura onde está instalada
pode ter seu valor reduzido como ilustrado na Figura 12. Leve em consideração esse gráfico para
planejamento de troca preventiva da bateria.
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Para programar a CPU FX5, utiliza-se um cabo Ethernet, categoria Cat5e ou superior, com
configuração direta ou cruzada (crossover), conforme ilustra a Figura 13 (abaixo). Para a
programação, conecta-se uma ponta ao PC com porta Ethernet e a outra ponta ao conector RJ45
fêmea, frontal à CPU (vide Figura 4, item [4]).
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2. CONFIGURAÇÃO DO HARDWARE
O PLC FX5 permite a expansão do número de pontos de entrada e saída digitais, bem como
de pontos de I/O analógicos e a adição de módulos que permitam funcionalidades como conexão
a redes. Essa expansão pode ser realizada por meio de três tipos de acessórios, como ilustrado
na Figura 14 (abaixo): (A) as placas de expansão BD, (B) os módulos de expansão (instalados do
lado direito da CPU) ou (C) módulos adaptadores de expansão tipo ADP (instalados do lado
esquerdo da CPU).
(A)
(B)
(C)
Note que as placas de expansão BD são para instalação de portas de comunicação serial
adicionais. Os módulos de expansão (lado direito) podem ser expansões de I/O digital (I/O
module), módulos inteligentes tipo FX5 ou módulos inteligentes FX3 (mediante o uso do adaptador
FX5-CNV-BUS). A seguir serão detalhados os tipos de expansão.
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Os módulos inteligentes são módulos com funções de interface de sinais diferentes dos
sinais digitais convencionais, o que inclui sinais analógicos, rede e contadores rápidos (módulos
para encoder). Esses módulos são instalados do lado direito da CPU e podem ser programados
através de parâmetros especiais em uma função do software GX Works3 chamada “Module
Information” ou através de funções no ladder chamadas de TO/FROM. A seguir, os modelos de
módulos inteligentes que podem ser adicionados à CPU FX5.
Módulos inteligentes FX3 (podem ser instalados com o uso do adaptador FX5-CNV-BUS):
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As placas de expansão BD para uso com o FX5 são específicas, não sendo possível o uso
de placas BD semelhantes de modelos anteriores de PLC da série FX. A seguir, os modelos de
placas BD disponíveis.
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Com os módulos de expansão ADP é possível adicionar à CPU FX5 pontos adicionais de
entradas/saídas analógicas e portas adicionais de comunicação serial RS232C, RS422 ou RS485.
A seguir, os modelos disponíveis de módulos ADP para uso com o PLC FX5.
Para montar uma configuração de PLC FX5 com acessórios de expansão, é necessário
observar algumas regras, como detalhado a seguir:
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2- Número de pontos de entrada e saída (I/O): A CPU FX5 suporta no máximo 256 I/Os locais
(incluindo os pontos de I/O consumidos por módulos inteligentes) mais, no máximo, 384 I/Os
remotos – via rede CC-Link ou AnyWire, que somados, não podem ultrapassar um total de 512
pontos, como ilustra a Figura 16.
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3.1- Verificação da(s) fonte(s) que alimenta(m) as expansões. No caso abaixo é a fonte da CPU:
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4- Limitação do número de módulos FX3: A utilização de módulos inteligentes FX3 com um PLC
FX5 possui algumas limitações dependendo do uso de uma fonte auxiliar FX3U-1PSU-5V, como
ilustrado a seguir na Figura 18.
5- Limitação de módulos inteligentes FX3: Alguns módulos inteligentes de FX3 são limitados
em número de unidades instaladas a um sistema com PLC FX5, conforme a tabela abaixo.
6- Limitação de módulos de expansão ADP: É possível utilizar no máximo dois módulos ADP
de comunicação serial e 4 módulos analógicos por sistema de CPU FX5, como ilustra a Figura 19.
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Há um software de livre distribuição que auxilia a montagem de uma configuração com PLC
FX5 para fins de validação (verificações das regras de configuração, conforme explicado na seção
2.6) e orçamento. Na versão atual, esse software está em formato HTML/Java, o que exige que o
usuário tenha um browser para Internet. É sugerido utilizar o browser Mozilla Firefox por questões
de compatibilidade.
Para abrir o software, clique com o botão direito sobre o arquivo HTML que está na pasta
do software e selecione o Mozilla Firefox para abri-lo, como ilustrado na Figura 20.
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Em seguida, deve ser selecionado um modelo de CPU na janela que aparece. Selecione
“FX5U”.
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Na janela seguinte, aparece uma área para adição das expansões. Para adicioná-
las/alterá-las, pressione os botões “Add” e “Change” (em vermelho).
Corrente remanescente
em 5 V e 24 V
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2.8 EXERCÍCIOS
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3. INTRODUÇÃO AO GX WORKS3
3.1 Introdução
O software GX Works3 é a ferramenta de programação para os novos PLCs FX5 (linha iQ-
F) e R (linha iQ-R). Através do GX Works3 é possível parametrizar a CPU, construir o programa
em formação de acordo com a norma IEC 61131-3 e parametrizar os módulos inteligentes (alguns
módulos tem possibilidade de parametrização diretamente no módulo).
O GX Works3 faz parte do pacote iQ Works2 e pode ser instalado nas plataformas conforme
a tabela abaixo.
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Os parâmetros dos módulos inteligentes são acessados com um duplo clique sobre o módulo
que se deseja configurar, no sistema gráfico montado.
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As principais linguagens da norma IEC são suportadas (SFC estará disponível em breve).
Em breve, serão possíveis comparações de programação de dois projetos, com destaque para
linhas de programação modificadas, adicionadas ou removidas de um projeto em relação a
outro comparado.
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Para manter a compatibilidade com séries anteriores de PLC, o GX Works3 inclui o GX Works2
e GX Developer em seu pacote de instalação.
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É importante notar que alguns itens, após a importação do projeto, precisam ser verificados,
conforme a tabela abaixo.
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4.1 Introdução
Para criar um novo projeto no software GX Works3 (GXW3), entre no menu Iniciar do
Windows e localize [MELSOFT Application] → [GX Works3], em um ícone como o ilustrado na
Figura 33 (abaixo).
Na janela que aparece, selecione pelo menu suspenso [Project] → [New...], como
ilustrado na Figura 34 (abaixo).
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Barra de
ferramentas
Após a criação do projeto, o primeiro passo é fazer a configuração do hardware a ser utilizado
no GX Works3, ou seja, fazer a configuração dos módulos do sistema. Para isso, dê duplo clique
no item [Module Configuration] da árvore do projeto, como ilustrado abaixo. Em seguida deverá
aparecer uma caixa de diálogo lembrando da necessidade de fixar e refletir os parâmetros ao
finalizar a configuração, clique em [OK].
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Após as ações anteriores, a área de edição deve apresentar-se como na Figura 38 (abaixo).
Conforme a Figura 38, localize as abas [Element Selection] e [Input the Configuration
Detailed Information] que devem aparecer do lado direito. Caso não estejam aparecendo, habilite-
as pelo menu suspenso em [View] → [Docking Window] → [Element Selection] e [Input the
Configuration Detailed Information], como ilustrado na Figura 39 (abaixo).
Figura 39: Habilitação das abas [Element Selection] e [Input the Configuration Detailed
Information].
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A aba [Element Selection] exibe a janela com uma lista de módulos possíveis de agregar à
configuração do FX5. Clique e arraste um módulo até a linha indicada em azul para adicioná-lo à
configuração, como ilustrado na Figura 40 (abaixo).
Selecione o módulo a
ser acrescentado em
[Element Selection] e
arraste o até a linha azul
Note que nessa configuração é possível adicionar apenas módulos do tipo FX5. Módulos
do tipo FX3, que vão agregados após o módulo de conversão de bus FX5-CNV-BUS não são
agregados no [Module Configuration].
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1- Clique em um módulo
Detalhes do módulo
selecionado
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Se a configuração estiver sem erros, uma caixa de diálogo, como a exibida abaixo deverá
aparecer, com a mensagem “No error or warning found”.Clique em [OK] para fechá-la.
Caso ocorra algum erro, deverá aparecer uma janela [Output] na parte inferior da janela do
GX Works3, exibindo a(s) falha(s) encontrada(s), como exibido na Figura 44, a seguir. Clique em
[OK] na caixa de diálogo que aparece, verifique a falha exibida na janela [Output] e corrija o
problema (no exemplo abaixo, trata-se de um módulo que está desconectado do restante do
sistema).
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Uma caixa de diálogo para confirmar se a operação de fixação dos parâmetros deve ser
realizada clique em [Sim] para continuar. Poderá em seguida aparecer outras caixas de diálogo
de confirmação de módulos adicionados no sistema, clique [Sim] em todas.
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4.3 EXERCÍCIOS
4.3.1. Crie um projeto para a CPU FX5 e monte na configuração de módulos o sistema do kit
didático do treinamento. Não se esqueça de fazer a verificação e a fixação desses parâmetros.
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4.4 Parâmetros
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(B)
(C)
(D)
(C)
(E)
(E)
(A)
(C)
(E)
(B)
(A)
(D)
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O item (D) (“Particionamento dos dispositivos (D,M etc.)”) da Figura 50, será exibido mais
em detalhes nas Figura 51 e Figura 52 abaixo. A Figura 51 refere-se aos dispositivos
armazenados na área high speed e a Figura 52 refere-se aos dispositivos armazenados na área
“standard”.
Na seção a seguir, é dada uma tabela que explica os tipos de dispositivos e suas
designações para armazenamento de dados.
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Dispositivo
Detalhes
(Device)
Entradas digitais. Correspondem aos endereços marcados nos bornes de
X
entrada digital do PLC. Endereçado em octal (X0...X7, X10...X17 etc.)
Saídas digitais. Correspondem aos endereços marcados nos bornes de
Y
saída digital do PLC. Endereçado em octal (Y0...Y7, Y10...Y17 etc.)
Relés internos ou auxiliares. Variáveis tipo bit para construção de lógicas
M auxiliares ou para receber valores de periféricos como IHMs ou
supervisórios (botões etc.). Endereçado em decimal (M0...M9, M10 etc.)
Relés de rede. Inicialmente designados para troca de dados tipo bit em
rede com outros equipamentos. Quando não utilizados com essa função,
B
podem ter a mesma função do dispositivo M. Endereçado em hexadecimal
(B0 a B0F, B10 etc.)
Relés especiais de rede (bits), designados especificamente para receber
SB informações de diagnóstico de rede. Endereçado em hexadecimal (SB0 a
SB0F, SB10 etc.)
Anunciadores. São variáveis tipo bit que tem função de serem utilizados
para armazenamento de estado de falhas operacionais da aplicação
programada pelo usuário. Quando um dispositivo F é acionado, entra em
F
um histórico que pode ser acessado pelo usuário como histórico de falhas
operacionais da máquina/aplicação. Endereçado em decimal (F0...F9, F10
etc.)
Step relays. São bits utilizados na construção de programas em Step
S
Ladder ou SFC. Endereçado em decimal (S0...S9, S10 etc.)
Timers ou temporizadores. São áreas de memória especificas para uso
T com instruções de temporizadores (OUT T, OUTH T, OUTHS T).
Endereçado em decimal (T0...T9, T10 etc.)
Timers ou temporizadores retentivos. São áreas de memória especificas
ST para uso com instruções de temporizadores retentivos (OUT ST, OUTH ST,
OUTHS ST). Endereçado em decimal (ST0...ST9, ST10 etc.)
Contadores de 16 bits. São áreas de memória especificas para uso com
C instruções de contadores (OUT C). Endereçado em decimal (C0...C9, C10
etc.)
Long Counters ou contadores de 32 bits. São áreas de memória especificas
LC para uso com instruções de contadores (OUT LC). Endereçado em decimal
(LC0...LC9, LC10 etc.)
Registradores de 16 bits. São áreas de memória de 16 bits para
armazenamento de valores numéricos ou strings (cadeia de caracteres).
D Podem ser combinadas para armazenamento de valores numéricos em 32
bits ou para armazenamento de strings. Endereçado em decimal (D0...D9,
D10 etc.)
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Dispositivo
Detalhes
(Device)
Relés ou bits especiais. Têm funções fixas e predeterminadas que podem
SM
ser conhecidas utilizando-se o menu de ajuda (help) do GX Works3.
Registradores especiais (16 bits, words). Têm funções fixas e
SD predeterminadas que podem ser conhecidas utilizando-se o menu de ajuda
(help) do GX Works3.
Dispositivo
Detalhes
(Device)
SM402 Bit ligado apenas na primeira varredura após a CPU entrar em modo RUN
SM412 Bit pulsante (clock) de período 1 segundo (0,5 s OFF / 0,5 s ON)
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4.5.2 Labels
Os labels são variáveis do PLC que não são predeterminadas em áreas de memórias fixas,
cabe ao usuário programador determinar um nome para o label e atribuir a ele uma função ou
quantidade de memória. Esse processo é feito na declaração de variáveis que será visto mais
adiante.
Os labels apresentam-se em dois tipos: locais e globais. Os labels locais são variáveis
internas a um determinado programa. Essas variáveis não são acessíveis a outros programas ou
equipamentos periféricos e são utilizadas para organizar dados que interessam apenas ao
processamento interno de um programa. Os labels globais são variáveis acessíveis a todos os
programas e periféricos de forma compartilhada. Essas variáveis são utilizadas quando se deseja
compartilhar informações entre programas ou receber/transmitir dados com periféricos como IHMs
e supervisórios. A Figura 53 ilustra a localização das listas de declaração dos labels local (no
exemplo, para o programa “MAIN”) e global.
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Nomes dos labels: Nome Tipo da variável: define a Classe: define se a variável
pelo qual a variável será quantidade de memória é mantida em memória não
referenciada no programa que a variável utiliza e sua volátil ou não ou se tem
função valor constante
Clique aqui
Quando a classe do para
Quando disponível,
label é constante escolher o
aqui é definido um
aqui é definido o tipo de
valor inicial para a
valor constante variável
variável
Comentário que
auxilia o
entendimento da
função do label
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No caso dos labels globais, vale tudo o que foi descrito para os labels locais, porém há
algumas opções adicionais, como ilustrado na Figura 55 (abaixo).
É possível associar
aqui um label a um
dispositivo
Tipo de variável
Detalhes
(Data Type)
Informação de bit. A variável pode receber uma informação binária TRUE
Bit
(1, ON) ou FALSE (0, OFF)
Informação de 16 bits com sinal. A variável pode receber valores entre
Word [Signed]
-32768 e +32767
Word
Informação de 16 bits sem sinal. A variável pode receber valores entre
[Unsigned]/Bit
0 e 65535
string (16-bit)
Double Word Informação de 32 bits com sinal. A variável pode receber valores entre
[Signed] -2147483648 e +-2147483647.
Double Word
Informação de 32 bits sem sinal. A variável pode receber valores entre
[Unsigned]/Bit
0 e +4294967296.
string (32-bit)
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Na tabela a seguir, são descritas as classes utilizáveis com declaração de labels globais e
locais.
Classe
Detalhes
(Class)
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Para editar o ladder, será utilizado o programa em ladder criado inicialmente com um novo
projeto, chamado de programa “MAIN”. Para abrir o programa “MAIN”, localize e abra na árvore do
projeto, o seguinte caminho: [Project] → [Program] → [Scan] → [MAIN] → [ProgPou] → [Program].
A Figura 56 (abaixo) ilustra esse caminho.
Os programas estão na
árvore de projeto, abaixo
do item [Program]
Como pode ser observado na Figura 56, os programas estão abaixo do item [Program] na
árvore de projeto. Cada item abaixo de [Program] – [Initial], [Scan], [Fixed Scan], [Event], [Standby]
e [No Execution Type] – agrupam programas que tenham o mesmo modo de execução, como na
tabela abaixo.
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Por hora, no treinamento, será utilizado apenas o programa “MAIN” em modo de execução
[Scan]. Para iniciar a edição desse programa, dê duplo clique em [Program], abaixo de [MAIN]
como ilustrado na Figura 56 (página anterior). A janela do GX Works3 deverá se apresentar como
ilustrado na Figura 57.
Para editar o ladder, clique na área de edição do ladder para utilizar os botões de contato
existentes na barra de ferramentas, como será explicado posteriormente.
A saber, há dois modos de operação da área de edição do ladder, que podem ser
selecionados através
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[Read Mode]
Permite apenas a
visualização do programa
[Write Mode]
Permite a edição do
programa
Figura 58: Seleção do modo do editor de ladder, [Read Mode] e [Write Mode].
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Exemplo: Para inserir um contato NA de entrada “X0”, pressione a tecla <F5>. Aparecerá
a seguinte janela:
Digite o dispositivo “X0” na região indicada e pressione <Enter> ou clique no botão [OK].
Em seguida, insira uma bobina “Y1”. Pressione <F7>, digite “Y1” e pressione <Enter>.
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A área acinzentada que aparece durante a programação significa que essa parte do
programa foi alterada e, portanto será necessário compilar (converter) o programa. Para compilar
Caso o ladder apresente algum erro aparecerá uma janela [Output] na parte inferior com
detalhes sobre a falha de conversão ocorrida.
Caso queira inserir linha de ladder em qualquer parte do programa, basta posicionar o
cursor na linha abaixo da posição onde deseja inserir uma nova linha e pressione <Shift> +
<Insert>.
Para tanto, posicione o cursor do ladder onde se deseja acrescentar uma linha vertical e
mantenha a tecla <Ctrl> pressionada, juntamente com uma tecla de direção <→>, <↓>, <↑> ou
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Figura 68: Ferramenta alternativas de inserção de linhas de ligação das lógicas ladder.
Caso queira utilizar uma ferramenta específica para desenhar apenas linhas horizontais,
use o atalho <F9>. Aparecerá a seguinte janela:
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O procedimento para apagar apenas linhas horizontais (<Ctrl> + <F9>) ou apenas linhas
verticais (<Ctrl> + <F10>) será o mesmo.
Aparecerá a janela ilustrada na Figura 71. Caso conheça a instrução, digite-a tecle
<Enter> ou clique [OK].
Caso não saiba a instrução a digitar e os seus argumentos, clique em [Extd Dspl].
Aparecerá a janela ilustrada na Figura 72, onde pode-se fazer uma busca pela instrução desejada
ou abrir detalhes sobre a instrução utilizando-se o botão [Manual].
Figura 72: Janela detalhada [Extd Dspl] para entrada da instrução especial.
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4.7 EXERCÍCIOS
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Antes de iniciar a comunicação com o PLC para escrever/ler programas ou monitorar o PLC
é necessário definir uma rota de comunicação entre o PC e o PLC. Em outras palavras, é preciso
definir qual interface de comunicação será utilizada (serial, Ethernet etc.) e as configurações
relacionadas a essa interface.
Para realizar essa definição, entre, pelo menu suspenso em [Online] → [Specify Connection
Destination]. Em seguida, a janela ilustrada na Figura 73 aparece para a definição da interface do
lado do PC, do PLC e a ligação entre ambas. Como primeiro passo, selecione [Ethernet Board]
como a interface do PC e [PLC Module] do lado do PLC.
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Em seguida, dê um duplo clique sobre o ícone [PLC Module] – na janela ilustrada na Figura
73 – para configurar os detalhes da ligação da interface Ethernet entre o PLC e o PC. Uma janela
como a da parte inferior da Figura 74, aparece. Para o treinamento, configure comunicação direta
(sem passar por hub) como ilustrado na figura e clique em [OK]. Essa configuração dispensa
configuração do endereço IP.
Duplo clique
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Após clicar [OK] na janela da Figura 74, deverá aparecer novamente a janela anterior de
definição das interfaces do PC e PLC (Figura 73). Nessa janela, pressione o botão [Connection
Test] para verificar se a configuração realizada está OK, como ilustrado na Figura 75.
Após testar a comunicação clique [OK] na caixa de diálogo e na janela [Specify Connection
Destination Connection] para confirmar a seleção de rota de comunicação realizada.
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TFX02 | FX5 Intensivo
Uma vez configurada a rota de comunicação (vide seção 5.1.1), é possível escrever o
programa criado para o PLC com o GX Works3, acessando-se no menu suspenso o caminho
[Online] → [Write to PLC...]. A janela ilustrada na Figura 76 aparece. Clique no botão [Parameter
+ Program] para selecionar os dados de programa e parâmetro para serem transferidos para o
PLC e, em seguida, clique no botão [Execute] para executar a escrita no PLC.
83
TFX02 | FX5 Intensivo
Para monitorar o programa, abra o programa que se deseja monitorar no editor de ladder.
Em seguida, pressione a <F3> ou, no menu suspenso, acesse [Online] → [Monitor] → [Start
Monitoring], como ilustrado na Figura 77.
Figura 77: Acesso à monitoração do programa aberto no editor pelo menu suspenso.
Contato ligado
Bobina ligada
Contato desligado
Valor atual da
variável D0
Figura 78: Acesso à monitoração do programa aberto no editor pelo menu suspenso.
84
TFX02 | FX5 Intensivo
85
TFX02 | FX5 Intensivo
86
TFX02 | FX5 Intensivo
5.3.2 Watch
Janela [Watch]
Para registrar os dispositivos, dê um duplo clique sobre uma das linhas (primeira coluna)
da janela [Watch]. O cursor para entrada de dados aparece. Digite o dispositivo necessário de ser
monitorado e pressione <Enter> no teclado. Repita o processo nas próximas linhas dessa janela,
dependendo da quantidade de dispositivos a serem monitorados. O aspecto da janela deve ser
semelhante ao exibido na Figura 84. A janela [Watch] pode ser ocultada ou mantida aberta, para
modificar essa condição utilize o botão de tachinha, como ilustrado na Figura 84.
87
TFX02 | FX5 Intensivo
Use o botão de
tachinha para fixar ou
ocultar a exibição da
janela [Watch]
Após dar um duplo clique neste campo, digite o
dispositivo ou label a ser monitorado
Uma vez registrados os dispositivos, clique com o botão direito do mouse sobre as linhas
dos dispositivos da janela [Watch] e, no menu que aparece, selecione a opção [Start Watch]. A
monitoração dos dispositivos deve iniciar-se.
88
TFX02 | FX5 Intensivo
Uma variável (dispositivo/label) pode ter o seu valor alterado desde que o programa não
imponha um estado (por escrita cíclica na execução do programa) ou valor para essa
variável. Caso não haja uma instrução escrevendo ciclicamente o valor em uma variável, o valor
dessa pode ser alterado através da janela [Watch]. Para alterar, clique sobre o valor atual da
variável, exibido na janela [Watch], e digite o novo valor a ser escrito na variável, como ilustrado
na
89
TFX02 | FX5 Intensivo
5.6 EXERCÍCIOS
a) Monitore o ladder;
b) Inclua as variáveis X0, X1, X2, X3 e Y0 na janela [Watch];
c) Abra o Device Batch e monitore a partir do Y0;
d) Modifique online o contato de X0 na primeira linha para normalmente fechado.
90
TFX02 | FX5 Intensivo
A instrução SET é uma saída ativa com retenção, ela é ativada com um conjunto verdadeiro
de condições. A instrução RST é uma saída especial vinculada (desativa), ela é ativada como um
resultado de um conjunto verdadeiro de condições. Aparece sempre como último contato na linha
de programação. Um exemplo é exibido na Figura 88.
Por vezes em uma lógica, há necessidade de detectar quando um bit altera o seu estado de
ligado para desligado ou vice-versa (detecção de borda ou flanco de subida e descida). Para esses
casos, há duas instruções que podem ser utilizadas. A primeira delas é o contato de pulso de
subida ou de descida, quando é necessário detectar a borda de um único bit ou, a segunda opção,
que é o uso das instruções MEP (detecção de borda de subida de uma lógica) e MEF (detecção
de borda de descida de uma lógica).
91
TFX02 | FX5 Intensivo
pela barra de ferramentas pelo ícone . No caso do contato para borda de descida, utiliza-se
<Shift> + <F8> ou .
92
TFX02 | FX5 Intensivo
As instruções MEP e MEF são úteis quando se deseja detectar a borda de subida ou de
descida de uma lógica, caso em que não se pode usar os contatos de pulso. As instruções MEP e
MEF apresentam-se no ladder com a representação de uma flecha para cima (MEP) ou uma flecha
para baixo (MEF), cruzada com a linha de ladder, como ilustra a figura. Para inserir uma MEP, use
Instrução MEP
X0
X1
M0
Instrução MEF
X0
X1
M0
93
TFX02 | FX5 Intensivo
6.3 EXERCÍCIOS
6.3.1. Usando as instruções SET/RST, faça com que uma saída Y30 ligue com um pulso (borda
de subida) em X20 e desligue com um pulso em X21. Utilize instruções de borda para não
permitir que a persistência de X20 ou X21 influencie a operação do SET/RST.
A) Ladder 1
M0:
L0:
Queda de energia!
M0:
L0:
94
TFX02 | FX5 Intensivo
B) Ladder 2
M0:
L0:
Queda de energia!
M0:
L0:
C) Ladder 3
M0:
M20:
Queda de energia!
M0:
M20:
95
TFX02 | FX5 Intensivo
7. TEMPORIZADORES E CONTADORES
7.1 Temporizadores
Instrução Detalhes
OUT T Temporizador on-delay low speed Mitsubishi
OUTH T Temporizador on-delay Mitsubishi
OUTHS T Temporizador on-delay high speed Mitsubishi
OUT ST Temporizador retentivo on-delay low speed Mitsubishi
OUTH ST Temporizador retentivo on-delay Mitsubishi
OUTHS ST Temporizador on-delay high speed Mitsubishi
96
TFX02 | FX5 Intensivo
Temporizador OUTH
Figura 91: Exemplos de entrada de temporizadores OUT T no ladder com variável dispositivo.
97
TFX02 | FX5 Intensivo
Declaração da variável
Figura 92: Exemplos de entrada de temporizadores OUT T no ladder com variável label.
2s 10 s
X0
Timer_1
(contato)
Timer_1
(valor
acumulado)
98
TFX02 | FX5 Intensivo
0,2 s 1s
X0
Timer_1
(contato)
Timer_1
(valor
acumulado)
0,020 s 0,100 s
X0
Timer_1
(contato)
Timer_1
(valor
acumulado)
99
TFX02 | FX5 Intensivo
A seguir, será dado um exemplo dos temporizadores retentivos usando a instrução OUTHS
ST. Esse exemplo aplica-se às instruções OUTH ST e OUTHS ST, alterando-se as bases de
tempo.
Declaração da variável
Para reiniciar os temporizadores retentivos, deve-se utilizar uma instrução reset (RST).
100
TFX02 | FX5 Intensivo
7.2 Contadores
Com label
Declaração da variável
101
TFX02 | FX5 Intensivo
Com label
Declaração da variável
Operação do contador
X0
Conta_1
(contato)
X2
102
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7.3 EXERCÍCIOS
7.3.1. Fazer um programa onde uma entrada ativa uma lâmpada por 3 segundos. Após este tempo,
a lâmpada desliga-se automaticamente ficando assim por 1 segundo. Então a lâmpada deve ligar-
se novamente para repetir o ciclo inicial. O ciclo da lâmpada deve se repetir, a menos que a entrada
seja desligada ou a lâmpada já tenha se desligado por 7 vezes. Quando a lâmpada se desligar por
7 vezes, deverá haver uma entrada para reiniciar o ciclo (Use X0, X1, Lamp (Y2), Tempo_OFF,
Tempo_ON, Conta_Lamp).
103
TFX02 | FX5 Intensivo
8.1 Introdução
Outro fato importante a se notar é que, os dados numéricos utilizados pelo homem se
apresentam em diversos formatos, sendo que os mais utilizados são diferentes do formato binário
(geralmente decimal, variando entre inteiro positivo, inteiro negativo, real etc). Sendo o formato
binário a única forma de armazenamento e processamento possível no PLC, é necessária uma
conversão dos valores utilizados pelo homem em notação binária. Para cada formato de dado há
uma conversão para o formato binário diferente e, em alguns casos, há mais de uma forma
possível de conversão para o binário.
Com isso, concluímos que o valor binário armazenado em uma determinada área de
memória de dados apenas pode ser interpretado ou convertido se for conhecida a formatação dos
dados representados em binário nessa área e que, não se pode processar dados com informações
de áreas formatadas diferentemente, sem antes converter ao menos uma delas para que fiquem
com o mesmo formato.
104
TFX02 | FX5 Intensivo
Em particular, o PLC da série iQ-F FX5, pode manipular através de instruções, dados dos
tipos (algumas instruções não preveem todos os formatos):
Instrução
Formato numérico
de soma
B+ Soma de valores numéricos formatados em BCD 4 dígitos
DB+ Soma de valores numéricos formatados em BCD 8 dígitos
+ Soma de valores numéricos formatados inteiros de 16 bits com sinal
+_U Soma de valores numéricos formatados inteiros de 16 bits sem sinal
D+ Soma de valores numéricos formatados inteiros de 32 bits com sinal
D+_U Soma de valores numéricos formatados inteiros de 32 bits sem sinal
Soma de valores numéricos formatados em ponto flutuante de simples
E+
precisão (32 bits)
105
TFX02 | FX5 Intensivo
No exemplo da Figura 100, é importante notar que para a soma serão processados os
dados de dois registradores contíguos de cada uma das parcelas, ou seja, o dado armazenado em
D0-D1 combinados e D102-D103 combinados e o resultado será armazenado em D256-D257
combinados formando 32 bits. Assim é importante que o registrador D257 não seja utilizado
com outra função que não seja o armazenamento da parte mais significativa dos 32 bits do
dado formado em D256-D257 combinados.
Nas seções a seguir, serão detalhadas as principais instruções que manipulam dados
numéricos.
É possível usar “_” na constante numérica para facilitar a visualização, por exemplo “12_3”
é processado como “123” no PLC.
106
TFX02 | FX5 Intensivo
É utilizada para mover dados entre variáveis ou escrever. A Figura 100 ilustra um exemplo.
107
TFX02 | FX5 Intensivo
No exemplo acima enquanto o valor armazenado em Var1 for menor ou igual que 4, a
instrução de comparação acima atuará como um contato e a bobina Y10 ficará ativada.
Essas instruções de comparação podem ser colocadas não só como um único contato,
mas também introduzido em lógicas.
108
TFX02 | FX5 Intensivo
109
TFX02 | FX5 Intensivo
No exemplo da Figura 105, o valor de Var1 é multiplicado por Var2 (variáveis tipo
Word[Signed] – inteiro de 16 bits) e o resultado é armazenado em Var3_32 (variável tipo Double
Word[Signed] – inteiro de 32 bits). Repare que a instrução de multiplicação em 16 bits resulta
em um valor de 32 bits. Isso ocorre por questão de processamento da instrução de
multiplicação de valores inteiros. Para outros formatos numéricos, veja tabela abaixo.
110
TFX02 | FX5 Intensivo
No exemplo da Figura 105, o valor de Var1 é dividido por Var2 (variáveis tipo Word[Signed]
– inteiro de 16 bits) e o resultado é armazenado em um array de 2 variáveis de 16 bits (variável de
arranjo contendo 2 posições de tipo Word[Signed]). Isso ocorre porque a instrução de divisão do
exemplo, é uma instrução para dados inteiros, dessa forma, a divisão poderá ter resto. A variável
tipo array com duas posições servirá para que, na primeira posição seja armazenado o resultado
e, na segunda posição, seja armazenado o resto da divisão.
111
TFX02 | FX5 Intensivo
Código em ST da
expressão matemática
Condições para
execução do Inline ST
112
TFX02 | FX5 Intensivo
8.10 EXERCÍCIOS
8.10.1. Deseja-se incluir no sistema uma formula para converter temperatura de Fahrenheit em
Celsius, de acordo com a formula abaixo em números inteiros:
5
𝑇℃ = ∙ (𝑇℉ − 32)
9
c) Construa outro programa utilizando inline ST com dados numéricos em formato FLOAT.
Use os nomes de labels stT_C para temperatura em Celsius, stT_F para temperatura em
Fahrenheit
e) Implemente uma lógica para que, se a temperatura em Celsius chegar a 98°C (arredondado
para baixo de 210°F) ou mais, a saída Y20 deve ligar.
113
TFX02 | FX5 Intensivo
Nesse capítulo serão abordados detalhes sobre escrita e leitura dos pontos analógicos
embutidos na CPU, nas expansões ADP e expansões inteligentes.
As entradas analógicas podem ser acessadas pelo software através dos endereços SD e
SM exibidos abaixo. Algumas dessas configurações possíveis de se realizar pelos registradores
abaixo podem ser feitas mais facilmente pelos parâmetros do PLC.
114
TFX02 | FX5 Intensivo
Para realizar a leitura das entradas analógicas da forma mais simples e direta, é necessário
seguir alguns passos. Inicialmente, acesse pela árvore do projeto [Parameter] → [FX5UCPU] →
[Module Parameter] → [Analog Input]. Uma janela como a exibida na Figura 109. Configure como
exibido na Figura 109 para ler o valor analógico do canal 1 (CH1).
115
TFX02 | FX5 Intensivo
Em seguida, clique no botão [Apply] que fica na parte inferior da janela exibida na Figura
109 e transfira/escreva os parâmetros do GX Works3 no PLC. Após esse passo, monitore o valor
do registrador especial SD6020 (Digital Output Value, CH1), que contém o valor convertido de
analógico para digital com escala de fábrica conforme gráfico ilustrado na Figura 110.
Figura 110: Relação entre valor de analógico e o valor digital convertido para as entradas
analógicas embutidas no FX5.
A saída analógica embutida no FX5, segue o mesmo conceito das entradas. Abaixo, a
tabela dos registradores e relés especiais relacionados à saída analógica.
116
TFX02 | FX5 Intensivo
Para realizar a usar a saída analógica da forma mais simples e direta, acesse pela árvore
do projeto [Parameter] → [FX5UCPU] → [Module Parameter] → [Analog Output]. Uma janela como
a exibida na Figura 111. Configure como exibido na Figura 111 para ler o valor analógico do canal
1 (CH1).
117
TFX02 | FX5 Intensivo
Em seguida, clique no botão [Apply] que fica na parte inferior da janela exibida na Figura
111 e transfira/escreva os parâmetros do GX Works3 no PLC. Após esse passo, modifique o valor
do registrador especial SD6180 (Digital Value), para valores conforme gráfico ilustrado na Figura
112 para modular a saída analógica com a escala de fábrica.
Figura 112: Relação entre valor digital de entrada e o valor analógico na saída embutida no FX5.
Os módulos ADP são expansões instaladas do lado esquerdo da CPU, como explicado na
seção 2.5, página 36. Nessa seção será explicado como acessar os dados dos módulos ADP
analógicos.
Semelhante ao acesso aos pontos analógicos embutidos na CPU, os pontos analógicos dos
módulos ADP são acessados/configurados por registradores e relés especiais e parâmetros do
PLC. Dependendo da posição do módulo ADP (“endereço do módulo”) o endereço de cabeçalho
da lista de SM/SD, relacionado ao módulo analógico em questão, é diferente. A Figura 113 ilustra
esses dispositivos de cabeçalho.
Cada módulo ADP tem uma tabela específica com as funções relacionadas ao módulo.
Consulte o módulo do manual para saber as funções.
118
TFX02 | FX5 Intensivo
Figura 113: Dispositivos especiais SM/SD de cabeçalho para cada módulo ADP em função da
posição instalada no FX5.
Os módulos ADP também podem ser configurados por parâmetros, como os pontos
analógicos embutidos no PLC. Os parâmetros relacionados aos módulos ADP estão, na árvore do
projeto, em [Parameter] → [FX5UCPU] → [Module Parameter], como ilustra o exemplo na
Parâmetros dos
módulos ADP
Figura 114: Parâmetros dos módulos ADP na arvore do projeto em [Parameter] → [FX5UCPU] →
[Module Parameter].
119
TFX02 | FX5 Intensivo
Módulo que não seja entrada ou saída discreta é considerado um módulo especial. Todo
módulo especial possui uma memória interna e trabalha num outro nível de hardware fora do ciclo
de varredura do PLC. Os dados são atualizados constantemente dentro do módulo.
Caso o módulo inteligente seja do tipo FX5, é possível configurar via parâmetros para que
os dados dessa memória interna do módulo – denominada buffer memory – seja transferido para
uma variável do PLC. Se o módulo inteligente utilizado com o PLC FX5 for do tipo FX3 não há uma
transmissão automática dos dados, ao invés disso, é necessário utilizar instruções MOV para ler
os dados do módulo e atualizar nas variáveis do PLC.
Por hora, não há módulos inteligentes analógicos para CPU FX5, então será abordado
apenas a comunicação com módulos inteligentes FX3 neste treinamento.
Na FX5 existe um método de acesso direto para leitura e escrita no buffer memory. O
buffer memory é acessado como uma variável do PLC, com instruções de dados numéricos.
120
TFX02 | FX5 Intensivo
Nesta seção será explicado como habilitar e configurar e, as instruções dedicadas para os
contadores rápidos.
Para iniciar, localize, na árvore de projeto, o seguinte caminho para os parâmetros das
entradas rápidas: [Parameter] → [FX5UCPU] → [Module Parameter] → [High Speed I/O]. Uma
janela como a ilustrada na Figura 116 (a seguir).
121
TFX02 | FX5 Intensivo
Figura 116: Janela [High Speed I/O] de configuração das entradas rápidas.
Em seguida, na janela [High Speed I/O] clique em [Apply] e feche. Acesse o caminho
[Parameter] → [FX5UCPU] → [Module Parameter] → [Input Response Time] na árvore do projeto.
A janela como ilustrado na Figura 118 é exibida. Modifique como ilustrado na Figura 118.
122
TFX02 | FX5 Intensivo
Por fim, clique em [Apply] na janela [Input Response Time] e feche-a. O contador rápido já
está habilitado e configurado, porém a habilitação da operação de contagem é necessária de ser
realizada pela instrução HIOEN/DHIOEN a ser introduzida no programa do PLC.
123
TFX02 | FX5 Intensivo
124
TFX02 | FX5 Intensivo
125
TFX02 | FX5 Intensivo
126
TFX02 | FX5 Intensivo
127
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128
TFX02 | FX5 Intensivo
129
TFX02 | FX5 Intensivo
Como exemplo, para monitorar o valor de contagem atual do canal 1 de contagem rápida,
basta monitorar o registrador especial SD4500.
Para resetar um contador rápido com instrução de varredura (ou seja, sem a utilização de
entrada dedicada independente da atualização de estados pela execução do programa) utiliza-se
a instrução DHCMOV, como no exemplo ilustrado abaixo para o reset do canal 1. Observe que o
registrador de valor acumulado SD4500 é utilizado.
130
TFX02 | FX5 Intensivo
Valor a Número do
comparar com Bit a ser
canal de setado
a contagem contagem
rápida
Valor a Número do
comparar com Bit a ser
canal de
a contagem resetado
contagem
rápida
131
TFX02 | FX5 Intensivo
11.1 Conceito
Máximo 4 eixos
MR-JE
MR-J4_A
MR-J3_A
MR-JN_A
Saídas a Transistor
Y0~Y3
132
TFX02 | FX5 Intensivo
Nesta seção será apresentada a ligação básica entre o CLP FX5 e o servo-
amplificador MR-JE e os cálculos iniciais para a definição do deslocamento em unidades
mecânicas.
133
TFX02 | FX5 Intensivo
b) Servo ON tem que estar ligado (o servo passa a ser energizado e, se não houver alarme,
o sinal de saída do servo pronto (RD)):
134
TFX02 | FX5 Intensivo
c) Ao usar o FX para posicionamento, os fins de curso devem ser conectados ao CLP. Os fins
de curso do servo devem ser anulados (NF):
Exemplo da
ligação dos fins
de curso no CLP
A ligação dos fins de curso deve ser feita ao CLP, como no exemplo acima,
para garantir que o CLP interrompa o envio de pulsos ao servo e, consequentemente, o
servo pare. Quando os fins de curso são ligados diretamente ao servo, o movimento do
servo é interrompido, porém o envio de trem de pulsos do CLP não é interrompido e a
posição atual registrada no FX passa a ser inválida.
135
TFX02 | FX5 Intensivo
Esta subseção tem por objetivo listar os parâmetros essenciais para realizar
posicionamento com o FX, usando as instruções internas.
A tecla MODE tem por função mudar o menu mostrado no display do MR-JE.
Abaixo, segue a sequência de menus:
136
TFX02 | FX5 Intensivo
11.4.1 PA.13:
Define a lógica dos pulsos de comando. Deve estar com valor 0011 ou 0001
(Pulso + Direção)
137
TFX02 | FX5 Intensivo
Fator de multiplicação dos pulsos de entrada. Pode ser visto também como um
fator que divide a quantidade de pulsos por volta do servo motor.
Exemplo:
Ou seja, com o eletronic gear 2/1, com 65.536 pulsos aplicados em PP, o servo dá
uma volta.
O valor do eletronic gear precisa ser ajustado (modificado de 1/1 para outro valor),
principalmente nos seguintes casos:
A caixa de redução tem relação que não é do tipo 2𝑛 (pois o número de pulsos por
volta do encoder sempre do tipo 2𝑛 ) ou relação inexata (por exemplo, 1:8,2). Relações
desse tipo fazem com que o número de pulsos para deslocamento de medidas
mecânicas exatas, resultem em quantidade de pulsos com casas decimais (por exemplo,
32768,5);
138
TFX02 | FX5 Intensivo
139
TFX02 | FX5 Intensivo
140
TFX02 | FX5 Intensivo
141
TFX02 | FX5 Intensivo
Relés Especiais
Registradores Especiais
142
TFX02 | FX5 Intensivo
Exemplo:
Flag
Endereço de Velocidade de
Eixo Controlado
Posicionamento Movimento
143
TFX02 | FX5 Intensivo
B (+200)
A (+800)
0 800 1000
Relés Especiais
Registradores Especiais
144
TFX02 | FX5 Intensivo
Flag
B
C
Endereço de Velocidade de
Eixo Controlado
Posicionamento Movimento
145
TFX02 | FX5 Intensivo
A
B
Relés Especiais
146
TFX02 | FX5 Intensivo
Registradores Especiais
147
TFX02 | FX5 Intensivo
Aplicação
148
TFX02 | FX5 Intensivo
Relés Especiais
Registradores Especiais
149