Robótica

I. Definición

El término robot deriva de la palabra checa robota, la cual significa trabajo forzado o servicio
obligatorio. Fue usado por primera vez para describir trabajadores fabricadosen una obra ficticia de
1920 llamada Rossum’s Universal Robots escrita por el autor checo Karel Capek.

Definición de Robot:

“Un manipulador reprogramable multifuncional diseñado para mover material, partes,

herramientas, o dispositivos especializados a través de varios movimientos programados para el
desempeño de una variedad de tareas”.

Definición de Robótica:

“Es el estudio del diseño, construcción y uso de robots”.

II. Historia

La historia de la robótica está entrelazada con la historia de la tecnología, ciencia y el principio básico
de progreso. La tecnología usada en la computación, electricidad, incluso la neumática y la hidráulica
pueden ser todas consideradas una parte de la historia de la robótica. Por lo tanto la línea de tiempo
presentada está un bastante lejos de estar completa.

Actualmente la robótica representa uno de los logros más grandes de la especie humana y es el
intento más grande de la humanidad de producir un ser artificial y sensitivo. Es tan sólo en los años
recientes que los manufacturadores están volviendo la robótica cada vez más disponible y
alcanzable al público en general.

El enfoque de esta línea de tiempo es proveer de una vista general de la robótica y de dar conocer
a aquellos inventores e innovadores en este campo que han ayudado a la robótica a convertirse en
lo que es hoy.

77-100 Antes de Cristo

En 1901, entre las isla de Creta y Citera, un buzo encontró los remanentes de lo que podría
únicamente ser considerada como una computadora mecánica. El dispositivo es una mezcla
complicada de engranajes que al parecer calculaba la posición del sol, la luna u otro cuerpo celestial.
El dispositivo se ubica 2000 años atrás y es considerado de origen Griego.

270 Antes de Cristo

Un antiguo ingeniero griego llamado Ctesibus hizo órganos y relojes de agua con figuras móviles. El
concepto para este reloj era bastante simple; un reservorio con un hueco preciso en el fondo al que
le tomaría 24 horas para vaciar su contenido.
278-212 Antes de Cristo

Arquímedes no inventó los robots, pero sí inventó muchos de los sistemas mecánicos que se usan
hoy en día en la robótica, así como también avanzó en el campo de las matemáticas.

10-70 DC

El Héroe de Alexandria, un matemático, físico e ingeniero, escribió un libro llamado Autómata (que
significa “que puede moverse por sí mismo”) el cuál es una colección de diferentes dispositivos que
podrían haber sido usados en templos. El Héroe de Alexandria diseñó un odómetro que podía ser
montado en una carroza y medir las distancias recorridas. Entre sus otras invenciones está un
órgano potenciado por aire, estatuas animadas y la eolípila. Pese a que fue simplemente concebida
como una baratija, la eolípila puede ser considerada puede ser considerada el antepasado de los
motores a vapor modernos.

Tiempos medievales

Autómatas, figuras de forma humana operadas por mecanismos ocultos, fueron usadas para
impresionar adoradores campesinos en las iglesias para que así creyeron en un poder superior, estos
mecanismo creaban la ilusión de movimiento propio. La entrada de reloj era una figura mecánica
que podía dar el tiempo golpeando una campana con su hacha.

1495

Leonardo da Vinci diseñó lo que podría ser el primer robot humanoide aunque no podría ser
confirmado si el diseño fue producido. El robot estaba diseñado para sentarse, agitar los brazos, y
mover su cabeza mediante un cuello flexible mientras que abrí y cerraba su mandíbula.

1645

Blaise Pascal inventó una máquina calculadora para ayudar a su padre con los impuestos. El
dispositivo fue llamado Pascaline y cerca de 50 de ellos fueron construidos. Sólo algunos pueden ser
encontrados en museos.

1666

Una versión de bolsillo del Pascaline fue inventada por Samuel Morland, la cual trabajó “sin cargar
la memoria, perturbar la mente, o exponiendo las operaciones a ninguna incertidumbre”.

Siglo 18

En el siglo 18, los autómatas miniatura se volvieron populares como juguetes para los más ricos.
Estaban hechos para lucir y moverse como humanos o animales pequeños.

1709

“El Pato” indudablemente la creación más famosa de Jacques de Vaucanson. Este dispositivo
mecánico podía aletear, comer y digerir granos. Cada ala contenía más de 400 partes móviles e
incluso hoy mantiene el misterio, ya que “El Pato” original ha desaparecido.
1801

José María Jacquard inventó una máquina que podía ser programada para crear diseños que podían
ser impresos en ropa o trapos.

1865

John Brainerd creó el Hombre de Vapor aparentemente usado para jalar carros con ruedas y más.
En 1885, Frank Reade Jr. Contruyó el “Hombre Eléctrico” que es más o menos una versión eléctrica
del Hombre de Vapor.

1903

Las primeras patentes fueron dadas por la construcción de un “cable impreso” el cuál fue de uso en
la Segunda Guerra Mundial. El concepto era reemplazar tubos de radio por algo menos voluminoso.

1921

El término robot fue usado por primera vez en una obra llamada “R.U.R.” o “Rossum’s Universal
Robots” (Robots Universales de Rossum, en español) creada por el escritor Checo Karel Capek. La
trama era simple: un hombre crea un robot para reemplazarlo y después el robot lo mata.

1937-1938

Westinghouse crea ELEKTRO, un robot de forma humanoide que podía caminar, hablar y fumar.
ELEKTRO fue mostrado por primera vez en la feria mundial de 1939.

1941

El escritor de ciencia ficción Isaac Asimov usó por prima vez la palabra “robótica” para describir la
tecnología de los robots y predijo el alzamiento de una poderosa industria de robótica.

El término robótica se refiere al estudio y el uso de robots; se creó aproximadamente en 1941 y fue
adoptado primero por Isaac Asimov, un científico y escritor. Fue Asimov quien también propuso las
siguientes “Leyes de la Robótica” en su historia corta llamada Runaround en 1942.

1942

Isaac Asimov escribió las “3 Leyes de la Robótica”. Una Ley Cero fue agregada después.

Ley Uno: Un robot no debe hacerle daño a un humano, o a través de la inacción, permitir que un
humano se haga daño.

Ley dos: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los humanos, a excepción de aquellas que
puedan tener conflictos con leyes de más poder.

Ley tres: Un robot debe proteger su propia existencia mientras que tal protección no vaya en contra
de una ley de mayor orden.

1942

El primer mecanismo programable, un rociador de pintura, diseñado por William Pollard y Harold
Roselund para la compañía DeVilbiss.
1946

George Devol patentó un dispositivo de reproducción de múltiples propósitos para controlar

máquinas usando grabaciones magnéticas.

1947

El 14 de Noviembre de 1947, Walter Brattain tuvo un accidente mientras intentaba estudiar cómo
los electrones actuaban en la superficie de un semiconductor. Este accidente llevó a la creación del
primer transistor.

1948

W. Grey Walter creó sus primeros robots: Elmer y Elsie, también conocidos como los robots tortuga.
Estos robots eran capaces de encontrar sus estaciones de carga cuando su batería se agotaba.

1951

Raymond Goertz diseñó el primer brazo articulado teleoperado para la Comisión de Energía
Atómica.

1954

George Devol diseñó el primer robot realmente programable y lo llamó UNIMATE de “Universal
Animation”. Después, en 1956, George Devol y Joseph Engelberger formaron la primera compañía
de robótica “Unimation”. Como resultado, Engelberger ha sido llamado el “padre de la robótica”.
Unimation aún produce robots.

1957

La historia cambió en el 4 de Octubre de 1957, cuando la Unión Soviética lanzó satisfactoriamente

el Sputnik I. El primer satélite artifical autónomo del mundo, tenía 22.8 pulgadas de diámetro y
pesaba tan solo 183.9 libras.

1960

Uno de los primeros robots industriales operacionales en Norte América apareció en los inicios de
la década en una fábrica de caramelos en Kitchener, Ontario.

1964

Laboratorios de investigación de inteligencia artificial son abiertos en la MIT.

1965

Carnegie Mellon establece el Instituto de Robótico.

1968

La primera máquina caminadora controlada por computadora fue creada por Mcgee y Frank en la
Universidad de Carolina del Sur.
1968

El primer camión para caminar controlado manualmente fue hecho por R. Mosher. Podía caminar
hasta a 4 millas por hora.

1968

SRI construyó a “Shakey”; un robot móvil equipado con un sistema de visión y controlado por una
computadora del tamaño de un cuarto.

1969

Victor Scheinman creó el Brazo Standford, el cual fue el primer brazo robótico controlado por
computadora, alimentado por electricidad exitoso.

1969

WAP-1 se convirtió en el primer robot bípedo y fue diseñado por Ichiro Kato. Bolsas de aire
conectadas al marco fueron usadas para estimular músculos artificiales. Wap-3 fue diseñado
después y podía caminar en superficies planas como también subir y bajar escaleras. También podía
dar vuelta mientras caminaba.

1973

V.S. Gurfinkel, A. Shneider, E.V. Gurfinkel y sus colegas en el departamento de control de

movimiento en la Academia Rusa de Ciencias crearon el primer vehículo de seis piernas caminante.

1973

Ichiro Kato creó WABOT I el cual fue el primer robot antropomórfico a escala completa en el mundo.
Tenía un sistema para controlar las extremidades, visión y conversación. Se estimó que tenía la
habilidad mental de un niño de 18 años.

1973

Cincinnati Milacron lanzó el T3, el primer robot industrial controlado por mini computadora
comercialmente disponible (diseñado por Richard Hohn).

1974

Intel produce el primer lote de la segunda generación de chips de propósito general 8080.

1975

Vicotr Schenman desarrolló el “Programmable Universal Manipulation Arm” (Puma). Fue usado
ampliamente en operaciones industriales.

1975

El ALTAIR de MITS fue la primera computadora basada en el chip 8080 y es posiblemnte el inicio de
la computadora personal.
1977

El Variante Masha, una máquina caminante de seis piernas, fue creada por el Dr. Devjanin, Dr.
Grufinkelt, Dr. Lensky, Dr. Schneider en la Academia Rusa de Ciencias.

1978

Shigeo Hirose creó el robot ACMVI (Oblix). Tenía habilidades similares a las de las serpientes. El Oblix
evetualmente se convirtió en el brazo robótico MOGURA utilizado en la industria.

1979

El Carro Stanford cruzó una habitación llena de sillas sin asistencia humana. El carro tenía una
cámara de TV montada en un riel, la cual tomaba fotos de múltiples ángulos y los almacenaba ebn
la computadora. La computadora analizaba la distancia entre el carro y los obstáculos.

1979

Hiroshi Makino de la Univeridad Yamanashi diseñó el “Selective Compliant Articulated Robot Arm”
(SCARA) para trabajos de ensamblaje en fábricas.

1980

La caminata quasi-dinámica fue realizada por primera vez por el WL-9DR. Usaba una micro
computadora como controlador. Podía dar un paso cada 10 segundos. Fue desarrollado por Ichiro
Kato en la Universidad Waseda, Tokyo.

1981

Shigeo Hirose desarrollo el Titan II. Es un cuadrúpedo el cuál podía subir escaleras.

1985

Creada por la Corporación Robótica General, el RB5X fue un robot programable equipado con
sensores infrarojos, transmisión remota de audio/video, sensores de bache y sintetizadores de voz.
Tenía software que podía permitirle aprender sobre su entorno.

1985

El Waseda Hitachi Leg 11 era un robot bípedo desarrollado por Hitachi Ltd. Era capaz de caminar
estáticamente en una superficie plana. También era capaz de voltear y podía dar un paso cada 13
segundos.

1985

Una máquina caminante de 4 piernas, el Collie 1, fue desarrollado por H. Miura en la Universidad de
Tokyo. La máquina tenía 3 grados de libertad por pierna.

1985

El MelWalk3 fue desarrollado en la Ciudad Científica Namiki Tsukuba y era una máquina caminante
de 6 piernas.
1988

El primer robot de servicio HelpMate fue al trabajo en el Hospital Danbury en Connecticut.

1989

Aquarobot, un robot caminante para usos debajo del mar, fue creado el Laboratorio de Robótica en
el Ministerio de Transporte en Japón.

1989

Desarrolado por la Corporación Kato, el WL12RIII fue el primer bípedo caminante capaz de caminar
en un terreno mediante movimiento del tronco. Podía subir y bajar escaleras y podía dar un paso
en 0.64 segundos.

1990

La Corporación iRobot fue fundada por Rodney Brooks, Colin Angle y Heken Greiner y produjo robots
domésticos y militares.

1993

Dante exploró el Monte Erebrus en la Antartica. El robot caminante de 8 patas fue desarrollado en
la Universidad Carnegie Mellon. Sin embargo, la misión fracasó cuando su atadura ser rompió.
Subsecuentemente Dante II exploró el monte Spur en Alaska en 2004. Esta era una versión más
robusta de Dante I.

1996

RoboTuna fue creado por David Barret en la MIT. El robot era utilizado para estudiar el cómo nadan
los peces.

1996

Honda creó el P2, el cuál fue el primer gran paso en la creación de su ASIMO. El P2 fue el primer
robot humanoide bípedo con auto regulación.

1997

El PathFinder de la NASA aterrizó en Marte. El vehículo de exploración robótico enviaba imágenes y

datos sobre Marte a la Tierra.

1997

La supercomputadora Deep blue de IBM venció al campeón Gary Kasparov en una partida de
ajedrez. Esto representaba la primera vez que una máquina le ganaba a un jugador campeón de
ajedrez.

1997

Honda creó el P3, el segundo gran paso en la creación de ASIMO. El P3 era el primer robot
humanoide completamente autónomo.
1998

La Dra. Cinthya creó Kismet, una criatura robótica que interactuaba emocionalmente con la gente.

1998

LEGO lanzó su línea de productos de desarrollo de robótica MINDSTORMS, el cuál es un sistema

para inventar robots usando un diseño modular y ladrillos plásticos LEGO.

1998

Campell Aird fue equipado con el primer brazo biónico llamado Edinburg Modular Arm System
(EMAS).

1999

Sony lanzó el primer perro robótico Aibo.

1999

Mitsubishi creó un pez robótico. La intención era crear una versión robótica de especies extintas de
peces.

1999

Personal Robots lanzó el robot Cye. Realizaba una variedad de quehaceres del hogar, como entregar
el correo, cargar platos y aspirar. Fue creado por Probotics Inc.

2000

Sony reveló el Sony Dream Robots (SDR) en la Robodex. El SDR era capaz de reconocer 10 caras
diferentes, expresar emociones a través del habla y lenguaje corporal, y caminar en superficies tanto
irregulares como planas.

2001

Los Packbots de iRobot buscaron a través de los escombros del World Trade Center. Versiones
subsecuentes del Packbot son usadas en Afghanistan e Iraq.

2001

MD Robotics of Canada construyó el Sistema Manipulador Remoto de Estación Espacial. Fue lanzado
exitosamente y trabajó para ensamblar la Estación Espacial Internacional.

2002

Honda creó ASIMO. La intención es que sea un asistente personal. Reconoce la cara, voz y nombre
de su dueño. Puede leer correos y es capaz de transmitir video de su cámara a un PC.

2002

iRobot lanzó la primera generación de las aspiradoras robóticas Roomba.

 2003

Como parte de su misión de explorar Marte, la NASA lanzó vehículos de exploración robóticos
gemelos en junio 10 y julio 7 del 2003, fueron llamados Spirit y Sojouner.

2005

El Instituto Koreano de Ciencia y Tecnología creó HUBO, y aclaman que es el robot móvil más
inteligente del mundo. Este robot está vinculado a una computadora mediante una conexión
inalámbrica de alta velocidad; la computadora hace todo el procesamiento por el robot.

2005

La Universidad de Cornell crea robots auto replicantes.

III. Variantes

Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud
de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a
su morfología, al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones.

3.1. Morfología
a. Manipuladores poliarticulados
Básicamente se trata de un brazo de robot sedentario, configurado para mover sus
elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura) en un
determinado espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.

b. Móviles
Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la
información que reciben a través de sus sistemas de sensores y a su programación. Algunos,
denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción que imitan a
diversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas al desarrollo posterior de
vehículos pilotados o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas.
Los robots androides, de locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco evolucionados y se
destinan fundamentalmente al estudio y la experimentación.
 c. Híbridos
Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la combinación de alguna de las
anteriores, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.
3.2. Procedimiento de control
a. No servo controlados
Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes,
normalmente dos, y sólo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático
y resultan considerablemente rápidos y precisos.
b. Servo controlados
Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se
envía al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor.
Pueden ser detenidos en cualquier punto.
c. Servo controlados punto a punto
Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El
sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseñados a tal
efecto. Son capaces de memorizar posiciones.
3.3. Aplicación
a. De producción industrial:
Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulación (en fundición,
moldeado, forja, tratamientos térmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje,
almacenamiento y control de calidad.
 b. De servicio
Se trata de robots que operan autónoma o semiautónomamente para proporcionar
servicios útiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo operaciones de
manufactura.

IV. Bibliografía
- http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.htm
- http://www.space.gc.ca/asc/pdf/educator-story_robot.pdf
- http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/history.html
- http://www.robotics.utexas.edu/rrg/learn_more/history/
- http://pages.cpsc.ucalgary.ca/~jaeger/visualMedia/robotHistory.html
- http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/history.html
- http://en.wikipedia.org/wiki/Talos
- http://etl.uom.gr/mr/Antikythera/price.htm
- http://www.mlahanas.de/Greeks/HeronAlexandria.htm
- http://inventors.about.com/library/inventors/blpascal.htm
- http://www.swarthmore.edu/Humanities/pschmid1/essays/pynchon/vaucanson.html
- http://www.nzzfolio.ch/www/d80bd71b-b264-4db4-afd0-
277884b93470/showarticle/d7ccf755-479f-47d0-bba0-0426226cdeab.aspx
- http://www.news.cornell.edu/stories/may05/selfrep.ws.html
- http://www.pantheon.org/articles/t/talos.html
- http://en.wikipedia.org/wiki/Samuel_Morland
- http://history.nasa.gov/sputnik/
- http://www.pbs.org/transistor/background1/events/miraclemo.html
- http://www.pc-history.org/
- http://www.trianglecircuits.com/pcb-history.html
- http://en.wikipedia.org/wiki/Three_Laws_of_Robotics
- http://library.thinkquest.org/06aug/02423/new_page_8.htm