INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE SAN ANDRES TUXTLA

INGENIERÍA MECATRONICA

PROGRAMA
Control – Diagramas de Bode

GRADO Y GRUPO
811-B

Docente
Ing. Juan Merlín Chontal

TRABAJO
Portafolio de Evidencias

ESTUDIANTE
FERNANDO DE JESÚS VICENTE ENCALADA

NUMERO DE CONTROL
151U0664

2019
 INVESTIGACION

Diagramas de Bode a partir de la función de

transferencia.
 Objetivo: Estudio del comportamiento en frecuencia de un circuito.

 Tipo de circuito: Consideramos circuitos alimentados por fuentes sinusoidales

(régimen permanente sinusoidal).

 Razón: Cualquier función puede escribirse como suma de funciones sinusoidales

(desarrollo de Fourier).

 Aplicaciones: Análisis de filtros, sintonizadores, amplificadores, etc.

α factor de amplificación (igual para cada componente)

 Filtros básicos:

 Conceptos importantes:
 o Resonancia y su relación con la selectividad.
o Factor de calidad (Q).
o Ancho de banda y frecuencia de corte.

1.1 Análisis en frecuencia de la función de transferencia. Diagrama de Bode.

Ejemplos de funciones de transferencia:

Para cualquier función de transferencia:

La representación de H(ω) implica 2 gráficas (módulo |H(ω)| y fase ((ω)). Son magnitudes
reales → tienen significado físico.

Forma de H(ω): Cociente de dos polinomios en ω (jω)

Factorizando los polinomios:

Representaremos el módulo y la fase de H(ω) factorizada

Por comodidad, se escoge una representación logarítmica:

Módulo:

eje Y: A(dB)=20log(|H(ω|) (decibelios)

eje X: ω en escala logarítmica

Fase:

eje Y: [H(ω)] en escala lineal

eje X: ω en escala logarítmica

(gráfica semilogarítmica)

Cada una de estas representaciones gráficas representa el Diagrama de Bode de Módulo y

de Fase, respectivamente.

Aplicando logaritmos podemos representar el módulo de H(ω) como suma y diferencia de

factores.

Utilidad de los diagramas de Bode:

Representación gráfica del comportamiento en frecuencia de un circuito.

Permiten representar un rango de ω mucho mayor. Cuando los polos y ceros de H(ω) son
reales (o están muy cerca del eje R), la gráfica de |H(ω)| y ([(ω)] se puede aproximar
fácilmente por tramos lineales.

1.2 Representación de la amplitud y fase de términos elementales de H(ω).

Módulo:

Fase:
Ni(ω) y Dk(ω) siempre serán de algunas de estas 4 formas:

Diagrama de Bode de estos casos particulares:

1. Ni (w)= K real

Módulo: A(db)=20Log|K| cte. recta horizontal

2. Ni(w) = jw

El signo + corresponde al término jw en el numerador, y - si está en el denominador.

3. Ni (w)= (1+jw/d)

No se puede representar por un único tramo recto ya que tiene un comportamiento distinto
a bajas y a altas .
Precisión de las aproximaciones:
Son los puntos de mayor error. El diagrama de Bode es una aproximación por asíntotas, no
es la curva exacta de H(w).

1.2.1 Relación entre octava y década

Una década corresponde a multiplicar por 10 la frecuencia.

Una octava corresponde a doblar la frecuencia (origen en las notas musicales).

Respuesta en frecuencia

Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuación característica
1  G( s) H ( S )  0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P( j )  G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia  . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:

Mag  20 log G ( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos
ellos.

La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros

elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva gráfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.

Elementos básicos de una función de transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB  20 log K Magnitud en decibelios

  0 Ángulo de fase

1
2. Elementos derivativos e integrales ( j )  Im

Derivadores 
20 log j  20 log  dB

  90 Re
para todo rango de 
Integradores
Im
1
20 log  20 log  db
j  Re
  90 

para todo rango de 
Respuesta en frecuencia
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j )  20n log  dB
  90  n para todo rango de 
Integradores
1
20 log  20n log  db
( j )n

  90  n para todo rango de 

Bode Diagram Bode Diagram
60 20

40 0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)

20 -20

0 -40

-20 -60
270 -90

225 -135
Phase (deg)

Phase (deg)

180 -180

135 -225

90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1  j  20 log 1   2 2 dB
  tan1 
Bode Diagram
40

30
De la figura:
Magnitude (dB)

G ( j )  1  j  1
20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

1 0

c  frecuencia de corte  90


Phase (deg)

45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log  20 log 1   2 2 dB
1  j
   tan 1 
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -3.01

1
G ( j ) 
-20

 1
1  j -30

-40
1
c  frecuencia de corte 
0


Phase (deg)

-45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
1
     
2

G ( j )  1  2  j    j  
  n   n  
Ceros de segundo orden
2 2
     2   
20 log 1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 

  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1  2   
20 log 2
 20 log  1    
  2    2
     n   2
1  2  j    j 
 n   n 
  
 2 
n 
   tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c   n  3 60

s2  s  9
Magnitude (dB)

G( s)  40

9 20

  1/ 6 0

-20

s  3s  9
2 180

G (s) 
9 135
Phase (deg)

  0.5 90

s 2  4.2s  9 45

G(s) 
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c   n  3 0
9
Magnitude (dB)

G( s)  2 -20
s s9
-40
  1/ 6
-60

-80
9 0
G( s) 
s 2  3s  9 -45
Phase (deg)

  0.5 -90

9 -135
G( s)  2
s  4.2s  9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s  3)
s 2 ( s  5)(s 2  6s  13)

Normalizando: 36 1
( s  1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,

un polo en -5 y polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada
uno y después se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20
Magnitude (dB)

1 0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)

2
s 6
 s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Graficas de Diagraba de bode en MATLAB

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