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Cuando se diseña un sistema de control, se debe definir y medir el comportamiento del sistema.
De acuerdo con el comportamiento deseado, deben ajustarse los parámetros del sistema con el
objeto de proporcionar la respuesta deseada. De manera general el comportamiento de un
sistema se especifica en términos de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario.
Las señales estándar de entrada de prueba son el impulso unitario, el escalón, la de rampa y
parabólica las cuales se representan a continuación, así como la transformada de Laplace
respectiva.
Ejemplo.- En la siguiente figura se tiene un tanque de sección uniforme A , con una válvula lineal
tal que qo = Kh . Determinar el modelo de estado.
dX
dt
=- 1 X
AR ( )
Variable de estado: x = h
a=- 1
AR
xo = h(0)
Solución:
V2 = 1 � ic dt \
C
dV2
ic = i = C
dt
dV2
VR = iR = RC
dt
dV2
V1 = VR + V2 \ VR = V1 - V2 \ RC = V1 - V2
dt
dV2
= - 1 V2
dt RC
dX
=- 1 X
dt RC
Variable de estado: x = V2
a=- 1
RC
Polinomio característico de un sistema .- Es el denominador de su función de transferencia
Ceros de un sistema .- Son las raíces del numerador de su función de transferencia.
Polos de un sistema .- Son las raíces del denominador de su función de transferencia.
Orden de un sistema .- Es el grado de su polinomio característico,
Para que un sistema sea estable es condición necesaria y suficiente que tenga todos sus polos
con parte real negativa ( a, a < 0 ).
G ( s) = K
s+a
(
Solución: y (t ) = Ka 1 - e
- at
)
La respuesta al impulso y rampa se obtiene derivando e integrando respectivamente la respuesta
al escalón.
Comportamiento de un sistema de segundo orden .
Consideremos el siguiente sistema de segundo orden de lazo simple y determinar su respuesta a
una entrada de escalón unitario.
wn2
Y ( s) = R( s)
s 2 + 2zwn s +wn2
wn2
Y (s) =
(
s s 2 + 2zwn s +wn2 )
La respuesta transitoria del sistema al escalón unitario es:
�
y (t ) = 1 - 1 wn 1 - z 2 t + q �
e-zwnt sen � �
1-z 2 � �
La siguiente figura muestra la respuesta transitoria del sistema para diferentes valores de z .
Las medidas estándar de comportamiento generalmente se definen en términos de la respuesta
de escalón de un sistema, de acuerdo con la figura que se muestra a continuación:
M pt - fv
P.O. = �100
fv
2
M p1 = 1 - e -zp / 1-z
2
P.O. = 100e-zp / 1-z
Tiempo de asentamiento Ts .- Se define como el tiempo necesario para que el sistema se
estabilice dentro de cierto porcentaje d , de la amplitud de entrada. Para el sistema de segundo
orden con una constante de amortiguamiento zwn de lazo cerrado y una respuesta descrita por
1 e -zwnt sen � wn 1 - z 2 t + q �
la ecuación y (t ) = 1 - � �,
1-z 2 � �
se busca determinar el tiempo Ts , para el cual la respuesta se mantiene dentro del 2% del valor
final. Esto ocurre aproximadamente cuando e -zwnTs < 0.02 o zwnTs @ 4 .
Por lo tanto, se tiene
Ts = 4t = 4
zwn
Para el sistema de segundo orden con entrada de escalón unitario definido anteriormente,
podemos graficar la sobreelongación porcentual y tiempo de pico normalizado, contra la razón de
amortiguamiento z , quedando como sigue:
2
P.O.=100e-zp / 1-z
2.16z + 0.60
Tr =
1 wn
�
y (t ) = 1 - 1 wn 1 - z 2 t + q �
e -zwnt sen � �
1-z 2 � �
en donde q = cos -1 z y z < 1 , entonces la frecuencia del término sinusoidal amortiguado es
w = wn 1 - z 2
2 2
(ciclos / s ) �t = w = wn 1-z = 1-z
2pzwn 2pzwn 2pz
n 1-z 2
ciclos visibles =
2pz
Para un sistema de segundo orden, la respuesta queda dentro del 2% del valor de estado
estacionario después de cuatro constantes de tiempo ( 4t ). Por lo tanto para n = 4 ,
n 1-z 2 0.55
ciclos visibles = = , para 0.2 �z �0.6
2pz t
1
Si H ( s ) = 1 , Ea ( s) = E ( s) \ E ( s ) = 1+ G ( s ) R( s)
sR ( s )
ess = lim
s �0 + G ( s )
1
ess = lim
s ( As ) = A
s �0 1+ G ( s ) 1+ G ( s )
M
K P ( s + zi )
i =1
G ( s) = Q
s N P ( s + pk )
k =1
ess = A
1+ G (0)
El error en estado estacionario para una entrada en escalón de magnitud A está dado por
ess = A
1+ K p
Para N = 0 , ess = �
A
Para N = 1 , ess = K
v
K v =constante del error de velocidad
K v = lim sG ( s )
s �0
Entrada de aceleración :
2 A
Si r (t ) = At , ess = Ka
2
K a = constante de error de aceleración.
K a = lim s 2G ( s )
s �0
F (t ) = L-1 { F ( s )}
La relación entre X 2 ( s) como salida y x1 (0) como entrada puede calcularse por la fórmula de
Mason. Todos los elementos de la matriz de transición de estado fij ( s ) se pueden obtener
calculando las relaciones individuales entre X i ( s) y x j (0) a partir del modelo de estado de
grafo de flujo.
X&= AX + BU ---------- ( i )
y = CX ------------------- ( ii )
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) \
X ( s ) = F ( s ) BU ( s) ------ ( iii )
Y ( s) = CX ( s ) ---------------( iv )
La función de transferencia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s) es
G (s ) = C F(s ) B
t
X (t ) = F(t ) X (0) + �F(t - t )BU (t )dt
0
La solución del sistema no forzado (es decir, cuando U = 0 ) es
Podemos observar que para determinar la matriz de transición de estados, todas las condiciones
iniciales se igualan a cero, con excepción de una variable de estado, y se calcula la salida de
cada variable de estado.
Solución: Las ecuaciones diferenciales que describen el circuito se obtienen como sigue:
dvc
ic = C dt
= u (t ) - iL ------- ( i )
diL
L dt
= - RiL + vc ------------ ( ii )
vo = RiL (t )
y = [ 0 R ] X ------------------ (b)
�s 1 �
[ sI - A] = �-1 C �
� s + R�
�L L�
-1
�s+ R - C1 �
F ( s) = [ sI - A] =� L 1
D( s)
�
�1 s �
�L �
D( s ) = det [ sI - A] = s + L s +
2 R 1
LC
�( s+ RL ) �
- C D1( s ) ��1� �1 �
�
G ( s ) = C F ( s) B = [ 0 R ] �D ( s ) ��C �= � R Rs �C =
� � LCRD( s ) \
�LD ( s ) D( s ) �
�1 s ��0 � �0�
�LD ( s) D( s) �
G ( s ) = 2 RR/ LC 1
s + s+
L LC
(
�2e -t - e-2t
F(t ) = L-1 { F( s)} = �
) ( -2e-t + 2e-2t ) �
�
� -t
�
�
e - e-2t ( ) ( -e + 2e ) �
-t -2t �
�
El cálculo de la respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y señales
de entrada puede efectuarse ahora por medio de la ecuación de transición de estados
t
X (t ) = F(t ) X (0) + �f (t - t ) BU (t ) dt
o
�x1 (t ) � �
= F (t ) ��= �
(
� -t -2t
1� �2e - e ) ( -2e-t + 2e-2t ) �1� �
�� =
2e -t - e -2t - 2e -t + 2e-2t �
� \
�
�x2 (t ) � ��
� � � �
� (
1� e-t - e-2t
) ( -e + 2e ) �
-t -2t �
�
1
�� � -t -2t
�e - e - e + 2e
-t -2t �
�
-2 t
�x1 (t ) � � e �
� = � �
�x2 (t ) �
� � e -2t �
� �